本發(fā)明涉及的是一種3d打印領(lǐng)域的技術(shù)，具體是一種3t1r四自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，3d打印機(jī)大多基于直接坐標(biāo)系，對(duì)于回轉(zhuǎn)類零件，切片輪廓具有曲線特征零件，和具有空間曲面的零件的快速制造，打印機(jī)采用x、y軸的聯(lián)動(dòng)，擬合實(shí)現(xiàn)打印平面上的曲線繪制，在成型原理上存在一定誤差，尤其在打印回轉(zhuǎn)類零件以及切片輪廓具有曲線特征零件時(shí)，打印速度較慢，表面精度取決于算法的輪廓擬合精度。

疊層制造在成型原理上，存在著階梯效應(yīng)引起的誤差，該誤差在打印豎直方向的曲面時(shí)尤為明顯?，F(xiàn)有大部分打印機(jī)通過(guò)提高打印精度，或者對(duì)零件采取一定的后處理來(lái)降低階梯效應(yīng)對(duì)成型精度的影響。抑或采用多軸聯(lián)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)曲面成型。

此外，現(xiàn)有基于直角坐標(biāo)系的3d打印機(jī)在x、y、z方向的移動(dòng)均是分別驅(qū)動(dòng)三個(gè)軸，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，占用空間較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提出了一種3t1r四自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)，能夠?qū)崿F(xiàn)回轉(zhuǎn)類零件、切片輪廓具有曲線特征的零件以及具有空間曲面的零件的快速制造，減小直角坐標(biāo)系3d打印機(jī)打印空間曲線時(shí)因階梯效應(yīng)引起的誤差。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明涉及一種3t1r四自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)，包括：打印頭、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、連桿支架基座和打印平臺(tái)，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)環(huán)形陣列設(shè)置在連桿支架基座上，打印平臺(tái)與連桿支架基座同軸設(shè)置并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副或圓柱副連接；

所述的連桿支架基座為環(huán)形陣列有第一連桿機(jī)構(gòu)支架的圓形板狀平臺(tái)/環(huán)狀平臺(tái)或內(nèi)側(cè)環(huán)形陣列有導(dǎo)軌的空心旋轉(zhuǎn)框架。

所述的空心旋轉(zhuǎn)框架與打印平臺(tái)之間設(shè)有機(jī)架，機(jī)架與空心旋轉(zhuǎn)框架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接、與打印平臺(tái)固定連接。

所述的環(huán)狀平臺(tái)與打印平臺(tái)之間設(shè)有機(jī)架，機(jī)架與環(huán)狀平臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接、與打印平臺(tái)通過(guò)移動(dòng)副連接。

所述的圓形板狀平臺(tái)與打印平臺(tái)通過(guò)圓柱副連接，或者所述的圓形板狀平臺(tái)與打印平臺(tái)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，并相應(yīng)的在第一連桿機(jī)構(gòu)支架上設(shè)有豎向設(shè)置的導(dǎo)軌。

所述的第一連桿機(jī)構(gòu)支架或?qū)к壴谪Q直方向上設(shè)有若干水平設(shè)置的滑槽。

所述的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)包括：鉸鏈機(jī)架、第一連架桿、第二連架桿和第一連桿，其中：鉸鏈機(jī)架與滑槽通過(guò)移動(dòng)副連接，鉸鏈機(jī)架和第一連桿的兩端分別與第一連架桿、第二連架桿連桿通過(guò)回轉(zhuǎn)副連接；第二連架桿的輸出軸與打印頭固定連接。

所述第一連桿機(jī)構(gòu)支架上的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可由五桿機(jī)構(gòu)代替，相應(yīng)的，連桿支架基座設(shè)為圓形板狀平臺(tái)或環(huán)狀平臺(tái)，第一連桿機(jī)構(gòu)支架由第二連桿機(jī)構(gòu)支架取代；所述的第二連桿機(jī)構(gòu)支架為倒l型、陣列在圓形板狀平臺(tái)或環(huán)狀平臺(tái)上，五桿機(jī)構(gòu)與第二連桿機(jī)構(gòu)支架連接；

所述的五桿機(jī)構(gòu)包括依次通過(guò)回轉(zhuǎn)副連接的滑塊、搖桿、第二連桿和曲柄，其中：滑塊通過(guò)移動(dòng)副水平設(shè)置在第二連桿機(jī)構(gòu)支架上，曲柄通過(guò)回轉(zhuǎn)副設(shè)置在第二連桿機(jī)構(gòu)支架上。

本發(fā)明涉及一種3t1r四自由度回轉(zhuǎn)式3d打印機(jī)，包括：打印頭、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體、打印平臺(tái)和機(jī)架，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭，內(nèi)側(cè)筒體與打印平臺(tái)同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的若干滑槽，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架與滑槽通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的打印平臺(tái)和內(nèi)側(cè)筒體其中之一與機(jī)架固定連接，則另一與機(jī)架通過(guò)圓柱副連接，或者其中之一與機(jī)架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，則另一與機(jī)架通過(guò)移動(dòng)副連接。

所述的內(nèi)側(cè)筒體為圓柱形筒體或正多邊形柱體。

優(yōu)選地，所述的機(jī)架上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體設(shè)有同軸的外側(cè)套筒，所述的外側(cè)套筒上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體設(shè)有滑槽和鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。

所述的外側(cè)套筒與機(jī)架的連接方式與內(nèi)側(cè)筒體與機(jī)架的連接方式相同。

所述的打印頭相對(duì)于打印平臺(tái)的3t相對(duì)運(yùn)動(dòng)分別為：徑向移動(dòng)t^r、軸向移動(dòng)t^a和沿著圓周切線方向的移動(dòng)t^t，用[t^rt^at^t]表示；所述的打印頭相對(duì)于搭載打印頭的筒體相對(duì)運(yùn)動(dòng)分別為：繞打印頭自身軸線的旋轉(zhuǎn)r^s、繞打印頭自身軸線相垂直的水平軸線的旋轉(zhuǎn)r^h和繞豎直軸線方向的旋轉(zhuǎn)r^v，其中：r^s對(duì)于打印件成形無(wú)作用，r^v對(duì)于回轉(zhuǎn)類打印件無(wú)作用，取值0，不作考慮，故用1r表示打印頭相對(duì)于搭載打印頭的筒體的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。

技術(shù)效果

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)3t1r四自由度的運(yùn)動(dòng)以及柱面坐標(biāo)形式，能夠?qū)崿F(xiàn)回轉(zhuǎn)類零件、切片輪廓具有曲線特征的零件以及具有空間曲面的零件的快速制造，減小直角坐標(biāo)系3d打印機(jī)打印空間曲線時(shí)因階梯效應(yīng)引起的誤差；而且本發(fā)明可采用多層多頭、或單層多頭等形式進(jìn)行空間布置，提升打印速度；本發(fā)明可以進(jìn)行xy平面填充、沿著z方向的疊層制造。也可以用于沿著回轉(zhuǎn)式打印機(jī)徑向切片的疊層制造，即打印頭沿著豎直方向輪廓曲線進(jìn)行上下打印，填充柱面切片，每打印完一層，打印機(jī)沿著徑向移動(dòng)一個(gè)層厚(由里向外或者由外向里或者兩者相結(jié)合)，從而有效消除原有沿著z方向切片方式引起的大曲率表面存在的階梯效應(yīng)。本發(fā)明針可以對(duì)不同的打印件的結(jié)構(gòu)、曲面特性，選取不同的結(jié)構(gòu)布置方式，從而實(shí)現(xiàn)具有外側(cè)空間曲面或者具有內(nèi)側(cè)空間曲面或者具有內(nèi)、外側(cè)空間曲面的零件的快速制造。

附圖說(shuō)明

圖1為實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為實(shí)施例5的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為實(shí)施例6的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為實(shí)施例7的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為實(shí)施例8的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為實(shí)施例9的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為實(shí)施例10的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為實(shí)施例11的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為實(shí)施例12的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為實(shí)施例13的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14為實(shí)施例14的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15為實(shí)施例15的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16為實(shí)施例16的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17為本發(fā)明打印零件的效果圖；

圖中：(a)為打印示意圖，(b)為左視圖，(c)為俯視圖，(d)為三維視圖；

圖18為本發(fā)明中鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19為本發(fā)明中五桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：連桿支架基座1、機(jī)架2、導(dǎo)軌3、滑槽4、鉸鏈機(jī)架5、第一連架桿6、第一連桿7、第二連架桿8、打印頭9、打印平臺(tái)10、第一連桿機(jī)構(gòu)支架11、內(nèi)側(cè)筒體12、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13、曲柄14、第二連桿15、搖桿16、滑塊17、外側(cè)套筒18、滑塊滑槽19。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，下述實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，其中對(duì)于打印頭可采用多層多頭或單層單頭等形式進(jìn)行空間布置，不限于下述的實(shí)施例。

下述實(shí)施例中，t^r、t^a和t^t的取值可以是c或p，其中：c表示自由度布置在搭載打印頭的筒體上，p表示自由度布置在打印平臺(tái)上；r^h取值為h，h表示繞打印頭自身軸線相垂直的水平軸線的旋轉(zhuǎn)。

下述實(shí)施例中i表示打印方式在徑向上由里向外，ii表示打印方式在徑向上由外向里，iii表示打印方式在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合。

為實(shí)現(xiàn)打印頭相對(duì)于打印平臺(tái)具備空間任意位置和1r自由度，具體實(shí)施方式不局限于四桿機(jī)構(gòu)，可采用如五桿機(jī)構(gòu)、1t1r串聯(lián)機(jī)構(gòu)、1r1t串聯(lián)機(jī)構(gòu)等具備相同末端自由度的機(jī)構(gòu)。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、連桿支架基座1和打印平臺(tái)10，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，所述的連桿支架基座1為內(nèi)側(cè)環(huán)形陣列有導(dǎo)軌3的空心旋轉(zhuǎn)框架；

所述的打印平臺(tái)10底部與機(jī)架2固定連接，所述的機(jī)架2與空心旋轉(zhuǎn)框架通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；優(yōu)選地，所述導(dǎo)軌3的數(shù)量為3個(gè)；優(yōu)選地，所述的各導(dǎo)軌3沿豎直方向均連接有兩個(gè)水平設(shè)置的滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接。

如圖18所示，所述的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)包括：鉸鏈機(jī)架5、第一連架桿6、第二連架桿8和第一連桿7，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接，鉸鏈機(jī)架5和第一連桿7的兩端分別與第一連架桿6、第二連架桿8通過(guò)回轉(zhuǎn)副連接；第二連架桿8的輸出軸與打印頭9固定連接；通過(guò)對(duì)第一連架桿6施加驅(qū)動(dòng)，使得第二連架桿8來(lái)回?cái)[動(dòng)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到連桿支架基座1、導(dǎo)軌3、滑槽4、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確?；圬Q直位置、鉸鏈機(jī)架水平位置與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例2

如圖2所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、連桿支架基座1和打印平臺(tái)10，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，打印平臺(tái)10與連桿支架基座1同軸設(shè)置并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；

所述的連桿支架基座1為陣列有第一連桿機(jī)構(gòu)支架11的圓形板狀平臺(tái)；優(yōu)選地，所述第一連桿機(jī)構(gòu)支架11數(shù)量為3個(gè)，所述的第一連桿機(jī)構(gòu)支架11上沿豎直方向設(shè)有導(dǎo)軌3，所述的各導(dǎo)軌3沿豎直方向均連接有兩個(gè)水平設(shè)置的滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10、導(dǎo)軌3、滑槽4、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、滑槽豎直位置與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例3

如圖3所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、連桿支架基座1和打印平臺(tái)10，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，打印平臺(tái)10與連桿支架基座1同軸設(shè)置并通過(guò)圓柱副連接；

所述的連桿支架基座1為陣列有第一連桿機(jī)構(gòu)支架11的圓形板狀平臺(tái)；優(yōu)選地，所述的第一連桿機(jī)構(gòu)支架11數(shù)量為3個(gè)，所述的各第一連桿機(jī)構(gòu)支架11沿豎直方向均連接有兩個(gè)水平設(shè)置的滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、豎直位置與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例4

如圖4所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、連桿支架基座1、機(jī)架2和打印平臺(tái)10，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用移動(dòng)副連接，連桿支架基座1與機(jī)架2采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；

所述的連桿支架基座1為陣列有第一連桿機(jī)構(gòu)支架11的環(huán)狀平臺(tái)；優(yōu)選地，所述第一連桿機(jī)構(gòu)支架11的數(shù)量為3個(gè)，所述的各第一連桿機(jī)構(gòu)支架11沿豎直方向均連接有兩個(gè)水平設(shè)置的滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到連桿支架基座1、打印平臺(tái)10、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)角度、打印平臺(tái)豎直位置、鉸鏈機(jī)架水平位置與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例5

如圖5所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、五桿機(jī)構(gòu)、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13、連桿支架基座1、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：五桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，打印平臺(tái)10與機(jī)架2固定連接，機(jī)架2與連桿支架基座1采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，第二連桿機(jī)構(gòu)支架13與連桿支架基座1采用移動(dòng)副連接；

如圖19所示，所述的五桿機(jī)構(gòu)包括依次通過(guò)回轉(zhuǎn)副連接的滑塊17、搖桿16、第二連桿15和曲柄14，其中：滑塊17通過(guò)移動(dòng)副水平設(shè)置在第二連桿機(jī)構(gòu)支架13上，曲柄14通過(guò)回轉(zhuǎn)副設(shè)置在第二連桿機(jī)構(gòu)支架13上，打印頭9與搖桿16的輸出軸固定連接。

所述的第二連桿機(jī)構(gòu)支架13環(huán)形陣列在連桿支架基座1上，優(yōu)選地，數(shù)量為4個(gè)。

若鎖定五桿機(jī)構(gòu)的搖桿16到五桿機(jī)構(gòu)的滑塊17上，使搖桿16相對(duì)于滑塊17處于固定位置，使得五桿機(jī)構(gòu)等效于曲柄滑塊四桿機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)曲柄14，實(shí)現(xiàn)水平面內(nèi)直線、曲線的打印以及疊層制造；

若鎖定五桿機(jī)構(gòu)的滑塊17使其相對(duì)于第二連桿機(jī)構(gòu)支架13的滑塊滑槽19處于固定位置，使得五桿機(jī)構(gòu)等效于曲柄搖桿四桿機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)曲柄14，進(jìn)行空間圓弧曲線的打印，實(shí)現(xiàn)曲面造型。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的五桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到連桿支架基座1、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13以及曲柄14的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保第二連桿支架轉(zhuǎn)動(dòng)角度、移動(dòng)距離與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例6

如圖6所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、五桿機(jī)構(gòu)、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13、連桿支架基座1和打印平臺(tái)10，其中：五桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，打印平臺(tái)10與連桿支架基座1采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，五桿機(jī)構(gòu)與第二連桿機(jī)構(gòu)支架13采用移動(dòng)副連接，第二連桿機(jī)構(gòu)支架13與連桿支架基座1采用移動(dòng)副連接。

所述的第二連桿機(jī)構(gòu)支架13環(huán)形陣列在連桿支架基座1上，優(yōu)選地，數(shù)量為4個(gè)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的五桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13以及曲柄14的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、第二連桿機(jī)構(gòu)支架移動(dòng)距離與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例7

如圖7所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、五桿機(jī)構(gòu)、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13、連桿支架基座1和打印平臺(tái)10，其中：五桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，打印平臺(tái)10與連桿支架基座1采用圓柱副連接，五桿機(jī)構(gòu)與第二連桿機(jī)構(gòu)支架13采用移動(dòng)副連接，第二連桿機(jī)構(gòu)支架13與連桿支架基座1固定連接。

所述的第二連桿機(jī)構(gòu)支架13環(huán)形陣列在連桿支架基座1上，優(yōu)選地，數(shù)量為4個(gè)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的五桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10以及曲柄14的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例8

如圖8所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、五桿機(jī)構(gòu)、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13、連桿支架基座1和打印平臺(tái)10，其中：五桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，打印平臺(tái)10設(shè)置在機(jī)架2上且通過(guò)移動(dòng)副連接，機(jī)架2與連桿支架基座1采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，五桿機(jī)構(gòu)與第二連桿機(jī)構(gòu)支架13采用移動(dòng)副連接，第二連桿機(jī)構(gòu)支架13與連桿支架基座1固定連接。

所述的第二連桿機(jī)構(gòu)支架13環(huán)形陣列在連桿支架基座1上，優(yōu)選地，數(shù)量為4個(gè)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的五桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到連桿支架基座1、打印平臺(tái)10、第二連桿機(jī)構(gòu)支架13以及曲柄14的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)移動(dòng)距離、連桿支架轉(zhuǎn)動(dòng)角度與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由里向外的打印。

實(shí)施例9

如圖9所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的6個(gè)滑槽4、分為兩層，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的打印平臺(tái)10固定在機(jī)架2上，內(nèi)側(cè)筒體12與機(jī)架2采用圓柱副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到內(nèi)側(cè)筒體12與鉸鏈機(jī)架5的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保內(nèi)側(cè)筒體轉(zhuǎn)動(dòng)角度、升降距離、鉸鏈機(jī)架水平位置和打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例10

如圖10所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的6個(gè)滑槽4、分為兩層，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用圓柱副連接，內(nèi)側(cè)筒體12與機(jī)架2固定連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10以及鉸鏈機(jī)架5的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、豎直位置和打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例11

如圖11所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的6個(gè)滑槽4、分為兩層，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，內(nèi)側(cè)筒體12與機(jī)架2采用移動(dòng)副連接。

優(yōu)選地，所述的內(nèi)側(cè)筒體12為正三角形柱體。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10、內(nèi)側(cè)筒體12以及鉸鏈機(jī)架5的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、內(nèi)側(cè)筒體豎直位置和打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例12

如圖12所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的6個(gè)滑槽4、分為兩層，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用移動(dòng)副連接，內(nèi)側(cè)筒體12與機(jī)架2采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10、內(nèi)側(cè)筒體12以及鉸鏈機(jī)架5的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保內(nèi)側(cè)筒體轉(zhuǎn)動(dòng)角度、打印平臺(tái)豎直位置和打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里的打印。

實(shí)施例13

如圖13所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的若干滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的機(jī)架2上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有同軸的外側(cè)套筒18，所述的外側(cè)套筒18上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有滑槽4和鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)；

所述的打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用固定連接，內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)套筒18分別與機(jī)架2采用圓柱副連接。

所述的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在內(nèi)側(cè)筒體12和外側(cè)套筒18上均為環(huán)形陣列，數(shù)量均為2層6個(gè)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)套筒18、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保內(nèi)側(cè)筒體、外側(cè)筒體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、升降距離、連桿機(jī)構(gòu)的水平位置與打印頭的位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。

實(shí)施例14

如圖14所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的若干滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的機(jī)架2上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有同軸的外側(cè)套筒18，所述的外側(cè)套筒18上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有滑槽4和鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)；

所述的打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用圓柱副連接，內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)套筒18分別與機(jī)架2采用固定連接。

所述的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在內(nèi)側(cè)筒體12和外側(cè)套筒18上均為環(huán)形陣列，數(shù)量均為2層6個(gè)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、豎直位置與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。

實(shí)施例15

如圖15所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的若干滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的機(jī)架2上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有同軸的外側(cè)套筒18，所述的外側(cè)套筒18上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有滑槽4和鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)；

所述的打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)套筒18分別與機(jī)架2采用移動(dòng)副連接。

所述的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在內(nèi)側(cè)筒體12和外側(cè)套筒18上均為環(huán)形陣列，數(shù)量均為2層6個(gè)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到打印平臺(tái)10、內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)套筒18、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保打印平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)角度、內(nèi)側(cè)筒體與外側(cè)筒體豎直位置和打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。

實(shí)施例16

如圖16所示，本實(shí)施例包括：打印頭9、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)、內(nèi)側(cè)筒體12、打印平臺(tái)10和機(jī)架2，其中：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)前端設(shè)有打印頭9，內(nèi)側(cè)筒體12與打印平臺(tái)10同軸設(shè)置，內(nèi)側(cè)筒體12上環(huán)形陣列有水平設(shè)置的若干滑槽4，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中的鉸鏈機(jī)架5與滑槽4通過(guò)移動(dòng)副連接；

所述的機(jī)架2上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有同軸的外側(cè)套筒18，所述的外側(cè)套筒18上對(duì)應(yīng)內(nèi)側(cè)筒體12設(shè)有滑槽4和鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)；

所述的打印平臺(tái)10與機(jī)架2采用移動(dòng)副連接，內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)套筒18分別與機(jī)架2采用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

所述的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)在內(nèi)側(cè)筒體12和外側(cè)套筒18上均為環(huán)形陣列，數(shù)量均為2層6個(gè)。

本實(shí)施例根據(jù)零件三維模型成型要求，選取相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)的構(gòu)型，并結(jié)合該零件的cad數(shù)據(jù)，通過(guò)算法得到內(nèi)側(cè)筒體12、外側(cè)套筒18、打印平臺(tái)10、鉸鏈機(jī)架5以及第一連架桿6的控制數(shù)據(jù)，以此來(lái)確保內(nèi)側(cè)筒體與外側(cè)筒體的轉(zhuǎn)動(dòng)角度、打印平臺(tái)豎直位置和鉸鏈機(jī)架水平位置與打印頭位置與轉(zhuǎn)角，實(shí)現(xiàn)打印頭9相對(duì)于打印平臺(tái)10的徑向移動(dòng)、軸向移動(dòng)、沿圓周切線方向的移動(dòng)以及繞與自身軸線垂直的水平軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)行水平面內(nèi)輪廓和空間輪廓的填充，以此實(shí)現(xiàn)整個(gè)零件在徑向上由外向里與由里向外相結(jié)合的打印。