專利名稱：注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及注塑成型機(jī)的異常檢測裝置。
背景技術(shù)：
在使用注塑成型機(jī)制造成型品的注塑成型周期中的模具開閉動(dòng)作或者推出成型品的動(dòng)作中，與時(shí)間或者可動(dòng)部的位置對應(yīng)，把驅(qū)動(dòng)該可動(dòng)部的電動(dòng)機(jī)的負(fù)荷作為基準(zhǔn)負(fù)荷進(jìn)行存儲(chǔ)。并且，使該存儲(chǔ)的基準(zhǔn)負(fù)荷與實(shí)際的電動(dòng)機(jī)負(fù)荷與上述時(shí)間或者可動(dòng)部的位置對應(yīng)地依次進(jìn)行比較。作為該比較的結(jié)果，通過該基準(zhǔn)負(fù)荷與實(shí)際負(fù)荷的差是否在預(yù)先設(shè)定的允許范圍內(nèi)，來檢測模具開閉動(dòng)作或者推出動(dòng)作的異常，停止注塑成型機(jī)。通過上述措施防止注塑成型機(jī)的機(jī)構(gòu)部或者金屬模具的損壞。如上所述，為了檢測異常防止損壞，例如在日本特開2001 - 30326號公報(bào)或者日本特開2001 - 38775號公報(bào)中公開了把執(zhí)行了正常的模具開閉動(dòng)作或推出動(dòng)作的至少過去一次的負(fù)荷、或者把通過計(jì)算多次動(dòng)作的移動(dòng)平均值得到的負(fù)荷設(shè)定為基準(zhǔn)負(fù)荷的技術(shù)。但是，在這些技術(shù)中，例如在對機(jī)構(gòu)部供給潤滑脂，在取得上述基準(zhǔn)負(fù)荷后滑動(dòng)阻抗變化的情況下，存在把滑動(dòng)阻抗的變化引起的負(fù)荷的變動(dòng)看做動(dòng)作異常，不必要地停止成型運(yùn)轉(zhuǎn)這樣的問題。例如，如圖2所示，根據(jù)閾值110進(jìn)行當(dāng)前的負(fù)荷和基準(zhǔn)負(fù)荷的差100 (負(fù)荷的偏差)的異常判定，存在在異常判定區(qū)間內(nèi)當(dāng)當(dāng)前的負(fù)荷與基準(zhǔn)負(fù)荷的差100超過了閾值110時(shí)誤判定為在注塑成型機(jī)中發(fā)生了異常這樣的問題。在日本特開2004 - 330527號公報(bào)中公開了每當(dāng)注塑次數(shù)達(dá)到設(shè)定值時(shí)，使閾值變化的合?？刂萍夹g(shù)。另外，在日本特開2005 - 280015號公報(bào)中公開了根據(jù)過去檢測出的電動(dòng)機(jī)電流的平均值或者方差求出閾值的注塑成型機(jī)的控制技術(shù)。但是，在這些技術(shù)中，因?yàn)楦鶕?jù)過去數(shù)次注塑前的負(fù)荷的變動(dòng)使閾值變化，所以在由于某種原因引起負(fù)荷變動(dòng)的情況下變動(dòng)后的最初的第一次注塑不能立即使閾值變化。因此，存在不必要地使成型運(yùn)轉(zhuǎn)停止這樣的問題。另外，在日本特開2009 - 279891號公報(bào)中公開了在供給潤滑脂負(fù)荷變動(dòng)的情況下修正閾值防止誤檢測的技術(shù)。但是，在該技術(shù)中，因?yàn)椴恢朗归撝翟龃蠛畏N程度，所以有可能將閾值修正得比需要的大，有可能在真正發(fā)生了異常的情況下檢測精度降低。另外，在日本特開2005 — 231082號公報(bào)中公開了一種技術(shù)在通過干擾負(fù)荷觀察器檢測施加在可動(dòng)部上的負(fù)荷的情況下，在每一成型周期中把認(rèn)為沒有負(fù)荷變動(dòng)的點(diǎn)的負(fù)荷作為基準(zhǔn)負(fù)荷進(jìn)行存儲(chǔ)，在每一成型周期求出上述認(rèn)為沒有負(fù)荷變動(dòng)的點(diǎn)的負(fù)荷，根據(jù)上述求出的負(fù)荷和上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)負(fù)荷，修正通過上述干擾負(fù)荷觀察器檢測出的負(fù)荷。但是，該技術(shù)的課題在于降低電動(dòng)機(jī)溫度變動(dòng)時(shí)的檢測負(fù)荷和實(shí)際負(fù)荷間的誤差，并非提高實(shí)際負(fù)荷變動(dòng)時(shí)的異常檢測的精度。發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有技術(shù)的問題而做出的，目的在于提供一種注塑成型 機(jī)的異常檢測裝置，其在由于某種原因引起物理量變動(dòng)的情況下，不會(huì)不必要地停止成型 運(yùn)轉(zhuǎn)，而且在真正發(fā)生了異常的情況下能夠高精度地檢測異常。
本發(fā)明的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的第一方式具有驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)控制伺服 電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部；物理量檢測部，其檢測對上述伺服電動(dòng)機(jī)施加的負(fù)荷、上述伺服電動(dòng) 機(jī)的速度、電流、位置偏差中的任何一項(xiàng)；存儲(chǔ)部，其將上述檢測出的物理量與上述可動(dòng)部 的動(dòng)作中的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作中的位置對應(yīng)地作為基準(zhǔn)物理量進(jìn)行存儲(chǔ)；異常檢測 區(qū)間設(shè)定部，其把上述可動(dòng)部的動(dòng)作區(qū)間的第一部分設(shè)定為異常檢測區(qū)間；異常檢測部，其 在上述設(shè)定的異常檢測區(qū)間中，與上述可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng) 地依次比較上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量，在上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物 理量的差超過了預(yù)定的閾值的情況下檢測出異常；物理量變動(dòng)檢測區(qū)間設(shè)定部，其把上述 可動(dòng)部的動(dòng)作區(qū)間的第二部分設(shè)定為物理量變動(dòng)檢測區(qū)間；和閾值修正部，其在上述設(shè)定 的物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中，與上述可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地依 次比較上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量，根據(jù)上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差 修正上述閾值。
上述異常檢測部分別具有在上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的符號 是正的情況下應(yīng)用的第一閾值和在負(fù)的情況下應(yīng)用的第二閾值，此外，上述閾值修正部在 上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間內(nèi)的負(fù)荷的變動(dòng)方向是正的情況下修正上述第一閾值，另一方 面，在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間內(nèi)的負(fù)荷的變動(dòng)方向是負(fù)的情況下修正上述第二閾值。這 是本發(fā)明的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的第二方式。
本發(fā)明的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的第三方式具有驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)控制伺服 電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部；物理量檢測部，其檢測對上述伺服電動(dòng)機(jī)施加的負(fù)荷、上述伺服電動(dòng) 機(jī)的速度、電流、位置偏差中的任何一項(xiàng)；存儲(chǔ)部，其將上述檢測出的物理量與上述可動(dòng)部 的動(dòng)作中的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作中的位置對應(yīng)地作為基準(zhǔn)物理量進(jìn)行存儲(chǔ)；異常檢測 區(qū)間設(shè)定部，其把上述可動(dòng)部的動(dòng)作區(qū)間的第一部分設(shè)定為異常檢測區(qū)間；閾值設(shè)定部，其 根據(jù)上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量與可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地設(shè)定異 常檢測的閾值；異常檢測部，其在上述設(shè)定的異常檢測區(qū)間中，與上述可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí) 間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地依次比較上述設(shè)定的閾值和當(dāng)前的物理量，在當(dāng)前的物理 量偏離上述設(shè)定的閾值的情況下檢測出異常；物理量變動(dòng)檢測區(qū)間設(shè)定部，其把上述可動(dòng) 部的動(dòng)作區(qū)間的第二部分設(shè)定為物理量變動(dòng)檢測區(qū)間；和閾值修正部，其在上述設(shè)定的物 理量變動(dòng)檢測區(qū)間中，與上述可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地依次比 較上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量，根據(jù)上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差修正 上述閾值。
上述異常檢測部分別具有作為針對當(dāng)前的物理量的上限值的閾值和作為針對當(dāng) 前的物理量的下限值的閾值，上述閾值修正部在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中的負(fù)荷的變動(dòng) 方向是正的情況下修正作為上述上限值的閾值，另一方面，在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中 的負(fù)荷的變動(dòng)方向是負(fù)的情況下修正作為上述下限值的閾值。這是本發(fā)明的注塑成型機(jī)的 異常檢測裝置的第四方式。
在上述本發(fā)明的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的第一 第四方式中，上述閾值修正部能夠計(jì)算在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的時(shí)間平均值或者與可動(dòng)部的動(dòng)作位置有關(guān)的平均值，以該計(jì)算出的平均值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。上述閾值修正部能夠以上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差成為最大的值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。上述閾值修正部能夠以在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中最晚時(shí)刻或者該物理量變動(dòng)檢測區(qū)間結(jié)束時(shí)的位置的上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。上述可動(dòng)部是肘桿機(jī)構(gòu)，能夠?qū)⑸鲜鲱A(yù)定的系數(shù)設(shè)為與肘桿機(jī)構(gòu)的力的放大率成反比的值。根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其不是根據(jù)過去數(shù)周期前的物理量，而是根據(jù)此次周期的物理量，修正應(yīng)該與基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差進(jìn)行對比的閾值，所以在由于某種原因引起物理量變動(dòng)的情況下能夠在最初的第一次注塑時(shí)立即使該閾值變化，不會(huì)不必要地停止成型運(yùn)轉(zhuǎn)。另外，根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其根據(jù)當(dāng)前的物理量相對于基準(zhǔn)物理量的變動(dòng)幅度，以必要的最小限度的幅度修正閾值，所以不需要很大地修正閾值，能夠在真正發(fā)生了異常的情況下高精度地檢測異常。


圖1是本發(fā)明的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的一實(shí)施方式的重要部分的框圖。圖2是說明在當(dāng)前的負(fù)荷和基準(zhǔn)負(fù)荷的差超過了預(yù)定的閾值時(shí)判定為在注塑成型機(jī)中發(fā)生異常的現(xiàn)有技術(shù)的圖。圖3是說明根據(jù)負(fù)荷的變動(dòng)修正閾值的圖。圖4是說明根據(jù)負(fù)荷的變動(dòng)和肘桿機(jī)構(gòu)的力的放大率修正閾值的圖。圖5是表示本發(fā)明的第一方式的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置執(zhí)行的處理的算法的流程圖。圖6A以及圖6B是表示本發(fā)明的第二方式的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置執(zhí)行的處理的算法的流程圖。圖7是表示本發(fā)明的第三方式的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的執(zhí)行的處理的算法的流程圖。圖8A以及圖SB是表示本發(fā)明的第四方式的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的執(zhí)行的處理的算法的流程圖。
具體實(shí)施例方式使用圖1說明本發(fā)明的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置的一實(shí)施方式。注塑成型機(jī)的本體部由合模部和注塑部構(gòu)成。合模部由配置在底盤15上的固定板1、后板2、可動(dòng)板3、肘桿機(jī)構(gòu)6等構(gòu)成。注塑部由注塑缸20、注塑螺桿22、注塑用伺服電動(dòng)機(jī)25等構(gòu)成。在這些合模部或者注塑部中，如后述，具有可動(dòng)板3或出模裝置13等多個(gè)可動(dòng)部。
首先說明構(gòu)成注塑成型機(jī)的本體部的合模部。
固定板I和后板2通過多個(gè)連桿4連結(jié)。在固定板I和后板2之間以沿著連桿4 可自如移動(dòng)的方式配置了可動(dòng)板3。另外，在固定板I上安裝固定側(cè)金屬模具5a，在可動(dòng)板 3上安裝可動(dòng)側(cè)金屬模具5b，這些固定側(cè)金屬模具5a和可動(dòng)側(cè)金屬模具5b構(gòu)成金屬模具 5。
在后板2和可動(dòng)板3之間配置肘桿機(jī)構(gòu)6，在該肘桿機(jī)構(gòu)6的十字頭6a上設(shè)置的 螺母與在后板2上旋轉(zhuǎn)自如而且在軸向上無法移動(dòng)地安裝的滾珠螺桿7螺絲擰合。在該滾 珠螺桿7上設(shè)置的帶輪10和在合模用伺服電動(dòng)機(jī)8的輸出軸上設(shè)置的帶輪11之間架設(shè)同 步帶9。
通過合模用伺服電動(dòng)機(jī)8的驅(qū)動(dòng),經(jīng)由帶輪11、帶9、帶輪10的動(dòng)力傳遞單元驅(qū)動(dòng) 滾珠螺桿7，使肘桿機(jī)構(gòu)6的十字頭6a前進(jìn)(在圖1中右方向)、后退(在圖1中左方向)，驅(qū) 動(dòng)肘桿機(jī)構(gòu)6，使可動(dòng)板3朝向固定板I移動(dòng)(前進(jìn))，或者使可動(dòng)板3在離開固定板I的方 向上移動(dòng)(后退)，進(jìn)行金屬模具5 (固定側(cè)金屬模具5a、可動(dòng)側(cè)金屬模具5b)的閉模、合模、 開模。
在合模用伺服電動(dòng)機(jī)8上安裝編碼器等的檢測合模用伺服電動(dòng)機(jī)8的旋轉(zhuǎn)位置/ 速度的位置/速度檢測器12。根據(jù)來自該位置/速度檢測器12的位置反饋信號，檢測十字 頭6a的位置(可動(dòng)板3 (可動(dòng)側(cè)金屬模具5b)的位置)。
出模裝置13是用于從金屬模具5 (可動(dòng)側(cè)金屬模具5b)內(nèi)推出成型品的裝置，設(shè) 置在可動(dòng)板3上。出模裝置13通過由帶輪、帶(同步帶)組成的動(dòng)力傳遞單元13c、滾珠螺 桿/螺母機(jī)構(gòu)13d，向出模頂桿(未圖示)傳遞出模用伺服電動(dòng)機(jī)13a的旋轉(zhuǎn)力，使該出模頂 桿向金屬模具5 (可動(dòng)側(cè)金屬模具5b)內(nèi)突出，從金屬模具(可動(dòng)側(cè)金屬模具5b)中推出成 型品。在該出模用伺服電動(dòng)機(jī)13a上安裝位置/速度檢測器13b。然后，還使用該位置/速 度檢測器13b檢測出模用伺服電動(dòng)機(jī)13a的旋轉(zhuǎn)位置/速度，由此檢測出模頂桿的位置/ 速度。
在后板2上設(shè)置合模力調(diào)整機(jī)構(gòu)14。為了進(jìn)行合模力的調(diào)整，驅(qū)動(dòng)構(gòu)成合模力調(diào) 整機(jī)構(gòu)14的合模力調(diào)整用電動(dòng)機(jī)14a，經(jīng)由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使與連桿4上設(shè)置的螺桿螺絲擰合的 螺母(未圖示)旋轉(zhuǎn)，由此改變后板2相對于連桿4的位置(即改變底盤15上的后板2相對 于固定板I的位置)。上述的合模裝置、出模機(jī)構(gòu)等是歷來在注塑成型機(jī)中具有的公知的構(gòu) 件。
接著說明構(gòu)成注塑成型機(jī)的本體部的注塑部。
在注塑缸20的上部，設(shè)置用于向注塑缸20內(nèi)供給樹脂材料的料斗27。在注塑缸 20的尖端安裝噴嘴部21，使注塑螺桿22插入通過注塑缸20。在該注塑螺桿22上設(shè)置測壓 元件等壓力傳感器(未圖示)，用于檢測注塑缸20內(nèi)的熔融樹脂對于注塑螺桿22施加的壓 力，來作為熔融樹脂的壓力。
通過螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服電動(dòng)機(jī)23，通過由帶輪、同步帶等構(gòu)成的傳動(dòng)單元24，使注 塑螺桿22正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)。另外，通過注塑用伺服電動(dòng)機(jī)25，經(jīng)由包含把帶輪、帶、滾珠螺桿/螺 母機(jī)構(gòu)等的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)單元26驅(qū)動(dòng)注塑螺桿22，使其在注塑 缸20內(nèi)在注塑缸20的中心軸方向上移動(dòng)。
在螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服電動(dòng)機(jī)23上安裝編碼器(未圖示)，檢測注塑螺桿22的旋轉(zhuǎn)位 置或旋轉(zhuǎn)速度。另外，在注塑用伺服電動(dòng)機(jī)25上安裝編碼器(未圖示)，檢測注塑螺桿22的 軸向位置或軸方向移動(dòng)速度。
接著說明控制注塑成型機(jī)的本體部的控制裝置。
控制注塑成型機(jī)的本體部的控制裝置30具有處理器(CPU)35、以及通過總線33分 別與該CPU 35連接的由RAM 34a或者ROM 34b等組成的存儲(chǔ)器34以及顯示裝置接口 36。 在ROM 34b中存儲(chǔ)用于控制可動(dòng)板3的動(dòng)作的軟件或者控制出模裝置13的推出控制用軟 件等，整體上控制注塑成型機(jī)的軟件。另外，在存儲(chǔ)器34的ROM 34b中存儲(chǔ)用于檢測注塑 成型機(jī)的異常的各種軟件。
在顯示裝置接口 36上連接了液晶顯示裝置37。另外，在伺服接口 32上連接驅(qū)動(dòng) 注塑成型機(jī)的各可動(dòng)部，控制伺服電動(dòng)機(jī)的位置/速度的伺服放大器31。另外在該伺服放 大器31上連接了在驅(qū)動(dòng)各可動(dòng)部的伺服電動(dòng)機(jī)上安裝的位置/速度檢測器。此外，在顯示 裝置接口 36上連接了手動(dòng)輸入的輸入單元(未圖示)。另外，潤滑劑供給裝置(未圖示)通過 PMC (可編程設(shè)備控制器)38被序列控制，向注塑成型機(jī)本體的可動(dòng)部供給潤滑用油脂。
在注塑成型機(jī)中為了驅(qū)動(dòng)多個(gè)可動(dòng)部使用了多個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)，但是在圖1中僅表 示了合模用伺服電動(dòng)機(jī)8和出模用伺服電動(dòng)機(jī)13a的伺服放大器31。另外，該伺服放大器 31與各個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)8、13a的位置/速度檢測器12、13b連接，把來自這些位置/速度檢測 器12、13b的位置/速度檢測信號反饋給各個(gè)伺服放大器31。此外，螺桿旋轉(zhuǎn)用伺服電動(dòng)機(jī) 23的伺服放大器以及注塑用伺服電動(dòng)機(jī)25的伺服放大器以及安裝在各個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)23、 25上的位置/速度檢測器省略圖示。
處理器(CPU)35根據(jù)成型條件等執(zhí)行預(yù)先在存儲(chǔ)器34的ROM 34b中存儲(chǔ)的程序， 通過伺服接口 32向伺服放大器31輸出對于注塑成型機(jī)的各可動(dòng)部的移動(dòng)指令。各伺服放 大器31根據(jù)該移動(dòng)指令和來自各個(gè)位置/速度檢測器12、13b的位置/速度反饋信號進(jìn)行 位置/速度的反饋控制，進(jìn)而，根據(jù)來自電流檢測器(未圖示)的電流反饋信號進(jìn)行電流反饋 控制，驅(qū)動(dòng)控制各伺服電動(dòng)機(jī)8、13。此外，各伺服放大器31和現(xiàn)有技術(shù)同樣，用處理器和存 儲(chǔ)器等構(gòu)成，通過軟件的處理執(zhí)行該位置/速度的反饋控制等的處理。
下面以在上述注塑成型機(jī)中檢測注塑成型機(jī)的可動(dòng)部的異常為例，說明檢測模開 閉的異常的情況以及檢測出模動(dòng)作的異常情況的異常檢測的方法。
A.首先說明檢測模開閉的異常的情況。
與從閉模開始起的經(jīng)過時(shí)間對應(yīng)地，把在合模用伺服電動(dòng)機(jī)8上施加的負(fù)荷作為 基準(zhǔn)負(fù)荷存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器34內(nèi)。把閉模區(qū)間中的一部分(第一部分)設(shè)定為異常檢測區(qū)間。 然后，在該設(shè)定的異常檢測區(qū)間中在基準(zhǔn)負(fù)荷reference load和當(dāng)前的負(fù)荷actual load 的差超過了預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)檢測出異常。
在進(jìn)行閉模工序的異常檢測時(shí)，因?yàn)橹饕康脑谟诜乐钩尚推返犬愇餁埩粼诮饘?模具內(nèi)進(jìn)行閉模，所以希望把異常檢測區(qū)間設(shè)為固定側(cè)金屬模具5a和可動(dòng)側(cè)金屬模具5b 的各個(gè)的金屬模具分離面接觸時(shí)(或者位置)的前后的區(qū)間。另外，把閉模區(qū)間中的一部分 (第二部分)作為用于檢測滑動(dòng)阻抗等的負(fù)荷的變動(dòng)的負(fù)荷變動(dòng)檢測區(qū)間設(shè)定。作為負(fù)荷變 動(dòng)檢測區(qū)間，為了把負(fù)荷變動(dòng)的檢測結(jié)果立即反映在異常檢測區(qū)間的閾值的修正中，希望 設(shè)為閉模區(qū)間中的一部分的異常檢測區(qū)間前不久的區(qū)間。
在合模部的滑動(dòng)阻抗沒有變動(dòng)的情況下，因?yàn)樨?fù)荷變動(dòng)檢測區(qū)間的負(fù)荷不變化，所以不進(jìn)行閾值的修正。另一方面，在連續(xù)成型中通過潤滑脂供給裝置(未圖示)向合模部供給潤滑脂等，合模部的滑動(dòng)阻抗降低的情況下，在負(fù)荷變動(dòng)檢測區(qū)間以及異常檢測區(qū)間中，當(dāng)前的負(fù)荷對于基準(zhǔn)負(fù)荷相對降低，所以基準(zhǔn)負(fù)荷和當(dāng)前的負(fù)荷的差增大。此時(shí)，根據(jù)負(fù)荷變動(dòng)檢測區(qū)間中的基準(zhǔn)負(fù)荷和當(dāng)前的負(fù)荷的差修正異常檢測區(qū)間的閾值，由此以使異常檢測區(qū)間中的基準(zhǔn)負(fù)荷和當(dāng)前的負(fù)荷的差不超過閾值。由此，能夠避免把合模部的滑動(dòng)阻抗的變化引起的負(fù)荷的變動(dòng)認(rèn)為是動(dòng)作異常，不必要地停止成型運(yùn)轉(zhuǎn)這樣的問題。
另外，在連續(xù)成型中對于合模部供給潤滑脂等使合模部的滑動(dòng)阻抗降低后進(jìn)而在閉模工序中發(fā)生了異常的情況下，能夠高精度地檢測該異常。其原因在于，根據(jù)負(fù)荷變動(dòng)檢測區(qū)間中的基準(zhǔn)負(fù)荷和當(dāng)前的負(fù)荷的差，以足夠的幅度修正異常檢測區(qū)間的閾值。參照圖3說明根據(jù)負(fù)荷的變動(dòng)修正閾值。根據(jù)作為閉模區(qū)間中的第二部分的負(fù)荷變動(dòng)檢測區(qū)間中的負(fù)荷的變動(dòng)120，修正用于異常判定的閾值110。另外在作為閉模區(qū)間中的第一部分的異常檢測區(qū)間中，把當(dāng)前的負(fù)荷和基準(zhǔn)負(fù)荷的差100與對閾值110進(jìn)行修正得到的修正后的閾值130進(jìn)行比較，來進(jìn)行異常判定。B.這里說明閾值的修正方法。最初，說明根據(jù)與從可動(dòng)部開始移動(dòng)開始的經(jīng)過時(shí)間對應(yīng)的負(fù)荷，修正閾值的情況。在下述的表I中，把作為基準(zhǔn)的在成型周期中從可動(dòng)部開始移動(dòng)開始的經(jīng)過時(shí)間對應(yīng)的負(fù)荷表示為基準(zhǔn)負(fù)荷，同樣把當(dāng)前的成型周期中的負(fù)荷表示為當(dāng)前的負(fù)荷actual load。例如在檢測模開閉的異常的情況下，表I的基準(zhǔn)負(fù)荷和當(dāng)前的負(fù)荷的對象成為合模用伺服電動(dòng)機(jī)8。表I
時(shí)間基準(zhǔn)負(fù)荷~I當(dāng)前的負(fù)荷
權(quán)利要求
1.一種注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，具有驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)控制伺服電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部；物理量檢測部，其檢測對上述伺服電動(dòng)機(jī)施加的負(fù)荷、上述伺服電動(dòng)機(jī)的速度、電流、 位置偏差中的任何一項(xiàng)；存儲(chǔ)部，其將上述檢測出的物理量與上述可動(dòng)部的動(dòng)作中的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作中的位置對應(yīng)地作為基準(zhǔn)物理量進(jìn)行存儲(chǔ)；異常檢測區(qū)間設(shè)定部，其把上述可動(dòng)部的動(dòng)作區(qū)間的第一部分設(shè)定為異常檢測區(qū)間；異常檢測部，其在上述設(shè)定的異常檢測區(qū)間中，與上述可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地依次比較上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量，在上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差超過了預(yù)定的閾值的情況下檢測出異常；物理量變動(dòng)檢測區(qū)間設(shè)定部，其把上述可動(dòng)部的動(dòng)作區(qū)間的第二部分設(shè)定為物理量變動(dòng)檢測區(qū)間；和閾值修正部，其在上述設(shè)定的物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中，與上述可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地依次比較上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量，根據(jù)上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差修正上述閾值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部，計(jì)算在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的時(shí)間平均值或者與可動(dòng)部的動(dòng)作位置有關(guān)的平均值，以該計(jì)算出的平均值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部以在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差成為最大的值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部，以在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中最晚時(shí)刻或者在該物理量變動(dòng)檢測區(qū)間結(jié)束時(shí)的位置的上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述異常檢測部分別具有在上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的符號是正的情況下應(yīng)用的第一閾值和在負(fù)的情況下應(yīng)用的第二閾值，上述閾值修正部在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間內(nèi)的負(fù)荷的變動(dòng)方向是正的情況下修正上述第一閾值，另一方面，在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間內(nèi)的負(fù)荷的變動(dòng)方向是負(fù)的情況下修正上述第二閾值。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部計(jì)算在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的時(shí)間平均值或者與可動(dòng)部的動(dòng)作位置有關(guān)的平均值，以該計(jì)算出的平均值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部以在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差成為最大的值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部以在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中最晚時(shí)刻或者該物理量變動(dòng)檢測區(qū)間結(jié)束時(shí)的位置的上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
9.根據(jù)權(quán)利要求2 4、6 8中的任意一項(xiàng)所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述可動(dòng)部是肘桿機(jī)構(gòu)，上述預(yù)定的系數(shù)是與肘桿機(jī)構(gòu)的力的放大率成反比的值。
10.一種注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，具有驅(qū)動(dòng)部，其驅(qū)動(dòng)控制伺服電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)可動(dòng)部；物理量檢測部，其檢測對上述伺服電動(dòng)機(jī)施加的負(fù)荷、上述伺服電動(dòng)機(jī)的速度、電流、 位置偏差中的任何一項(xiàng)；存儲(chǔ)部，其將上述檢測出的物理量與上述可動(dòng)部的動(dòng)作中的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作中的位置對應(yīng)地作為基準(zhǔn)物理量進(jìn)行存儲(chǔ)；異常檢測區(qū)間設(shè)定部，其把上述可動(dòng)部的動(dòng)作區(qū)間的第一部分設(shè)定為異常檢測區(qū)間； 閾值設(shè)定部，其根據(jù)上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量與可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地設(shè)定異常檢測的閾值；異常檢測部，其在上述設(shè)定的異常檢測區(qū)間中，與上述可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地依次比較上述設(shè)定的閾值和當(dāng)前的物理量，在當(dāng)前的物理量偏離上述設(shè)定的閾值的情況下檢測出異常；物理量變動(dòng)檢測區(qū)間設(shè)定部，其把上述可動(dòng)部的動(dòng)作區(qū)間的第二部分設(shè)定為物理量變動(dòng)檢測區(qū)間；和閾值修正部，其在上述設(shè)定的物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中，與可動(dòng)部動(dòng)作的經(jīng)過時(shí)間或者可動(dòng)部的動(dòng)作位置對應(yīng)地依次比較上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量，根據(jù)上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差修正上述閾值。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部計(jì)算在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的時(shí)間平均值或者與可動(dòng)部的動(dòng)作位置有關(guān)的平均值，以該計(jì)算出的平均值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部以上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差成為最大的值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部以上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中最晚時(shí)刻或者該物理量變動(dòng)檢測區(qū)間結(jié)束時(shí)的位置的上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述異常檢測部分別具有作為針對當(dāng)前的物理量的上限值的閾值和作為針對當(dāng)前的物理量的下限值的閾值，上述閾值修正部在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中的負(fù)荷的變動(dòng)方向是正的情況下修正作為上述上限值的閾值，另一方面，在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中的負(fù)荷的變動(dòng)方向是負(fù)的情況下修正作為上述下限值的閾值。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部計(jì)算在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的時(shí)間平均值或者與可動(dòng)部的動(dòng)作位置有關(guān)的平均值，以該計(jì)算出的平均值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部以上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中存儲(chǔ)的上述基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差成為最大的值的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置，其特征在于，上述閾值修正部以在上述物理量變動(dòng)檢測區(qū)間中最晚時(shí)刻或者該物理量變動(dòng)檢測區(qū)間結(jié)束時(shí)的位置的上述存儲(chǔ)的基準(zhǔn)物理量和當(dāng)前的物理量的差的絕對值乘以預(yù)定的系數(shù)得到的值修正上述閾值。
18.根據(jù)權(quán)利要求11 13、15 17中的任意一項(xiàng)所述的注塑成型機(jī)的異常檢測裝置， 其特征在于，上述可動(dòng)部是肘桿機(jī)構(gòu)，上述預(yù)定的系數(shù)是與肘桿機(jī)構(gòu)的力的放大率成反比的值。
全文摘要
提供一種注塑成型機(jī)的異常檢測裝置。對應(yīng)于從開始閉模開始的經(jīng)過時(shí)間，把在合模用伺服電動(dòng)機(jī)上施加的負(fù)荷作為基準(zhǔn)負(fù)荷存儲(chǔ)。把閉模區(qū)間中的第一部分設(shè)定為異常檢測區(qū)間，在該檢測區(qū)間中在基準(zhǔn)負(fù)荷和當(dāng)前的負(fù)荷的差超過了預(yù)定的異常判定用閾值的情況下檢測出異常。并且，把閉模區(qū)間中的第二部分設(shè)定為負(fù)荷變動(dòng)檢測區(qū)間，根據(jù)在該檢測區(qū)間中檢測出的負(fù)荷的變動(dòng)修正上述閾值。然后，在當(dāng)前的負(fù)荷和基準(zhǔn)負(fù)荷的差超過了修正后的閾值的情況下檢測出異常。
文檔編號B29C45/84GK103029279SQ201210366949
公開日2013年4月10日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月29日
發(fā)明者丸山淳平, 細(xì)谷佑一 申請人:發(fā)那科株式會(huì)社