碼瓶垛機的抓瓶移瓶機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及堆垛裝置，具體涉及一種碼瓶垛機的抓瓶移瓶機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]瓶子在生產(chǎn)運輸過程中，需要將瓶子整齊地疊加碼放成垛，瓶垛由多層瓶子疊成，瓶子層與瓶子層之間設(shè)有隔板。
[0003]目前常見的碼瓶垛機通常包括輸瓶機構(gòu)、移瓶小車、抓瓶移瓶機構(gòu)、瓶垛托板供給機構(gòu)、隔板存儲機構(gòu)、頂板存儲機構(gòu)、隔板取放機構(gòu)、瓶垛輸送機構(gòu)和打帶裝置。進行碼瓶作業(yè)時，通過輸瓶機構(gòu)將瓶子進行輸送并整理，將瓶子輸送至預(yù)定位置，并使瓶子變得排列整齊。瓶垛托板供給機構(gòu)將瓶垛托板輸送至碼瓶垛位置(碼瓶垛位置通常為瓶垛輸送機構(gòu)的前端)。輸瓶機構(gòu)通常采用輸送帶，瓶子被輸送至輸送帶后端的預(yù)定位置后，進入移瓶小車，并由移瓶小車將一定數(shù)量的瓶子從輸送帶后端平移至后面的抓瓶移瓶機構(gòu)。隨后，由抓瓶移瓶機構(gòu)將一定數(shù)量的一層瓶子轉(zhuǎn)移至處在碼瓶垛位置的瓶垛托板上，然后由隔板取放機構(gòu)放置一隔板在該層瓶子上;接著再進行下一層瓶子的傳送、轉(zhuǎn)移，并放置下一個隔板。當(dāng)碼瓶垛位置的瓶子層數(shù)達到預(yù)定數(shù)量后，隔板取放機構(gòu)從頂板存儲機構(gòu)中取出一頂板，并將該頂板放置在最上面的一層瓶子上，完成整垛瓶子的碼放。碼放完成的瓶垛由瓶垛輸送機構(gòu)輸送至打帶位置，由打帶裝置進行打帶捆扎。
[0004]現(xiàn)有的抓瓶移瓶機構(gòu)一般采用工業(yè)機器人，包括底座、機械臂和抓瓶夾具，機械臂安裝在底座上，抓瓶夾具安裝在機械臂末端。機械臂帶動抓瓶夾具在待碼放瓶子層所在位置與碼瓶垛位置之間往復(fù)移動，抓瓶夾具在待碼放瓶子層所在位置抓取瓶子層，由機械臂將抓瓶夾具及其上面的瓶子層移動至碼瓶垛位置后，抓瓶夾具釋放其上面的瓶子層。現(xiàn)有的抓瓶夾具大多依靠側(cè)向夾持力夾緊瓶子層，整個抓瓶移瓶機構(gòu)存在運行不夠平穩(wěn)可靠、工作效率較低的缺點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種碼瓶垛機的抓瓶移瓶機構(gòu)，這種抓瓶移瓶機構(gòu)運行平穩(wěn)可靠，工作效率高。采用的技術(shù)方案如下:
[0006]一種碼瓶垛機的抓瓶移瓶機構(gòu)，其特征在于包括底座、機械臂和抓瓶夾具，機械臂安裝在底座上，抓瓶夾具安裝在機械臂末端，其特征是:所述抓瓶夾具包括夾具框架、上卷簾式托瓶板、上卷繞軸、上卷繞電機和上擺臂;夾具框架頂部設(shè)有安裝板，安裝板與所述機械臂末端連接;夾具框架的左側(cè)壁、右側(cè)壁內(nèi)偵U對稱設(shè)有上導(dǎo)引軌道，上導(dǎo)引軌道由相連通的上水平軌道和上圓弧形軌道組成，上水平軌道為前后走向；上卷簾式托瓶板包括左右并排的兩個上鏈條和多個上托瓶桿，各上托瓶桿沿上鏈條的長度方向依次排列，上托瓶桿兩端分別與兩個上鏈條連接，兩個上鏈條分別安裝在左側(cè)的上導(dǎo)引軌道、右側(cè)的上導(dǎo)引軌道上;上卷繞軸可轉(zhuǎn)動安裝在夾具框架上，上卷繞軸為左右走向，上卷繞軸的軸線與上圓弧形軌道的圓心重合;上卷繞電機固定安裝在夾具框架上，上卷繞電機的動力輸出軸與上卷繞軸一端傳動連接;上擺臂一端與上卷繞軸固定連接、另一端與上卷簾式托瓶板一端固定連接;夾具框架上設(shè)有瓶層限位機構(gòu);所述抓瓶移瓶機構(gòu)還包括瓶層對接平臺，瓶層對接平臺包括對接平臺框架、下卷簾式托瓶板、下卷繞軸、下卷繞電機和下擺臂;對接平臺框架的左側(cè)壁、右側(cè)壁內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有下導(dǎo)引軌道，下導(dǎo)引軌道由相連通的下水平軌道和下圓弧形軌道組成，下水平軌道為前后走向；下卷簾式托瓶板包括左右并排的兩個下鏈條和多個下托瓶桿，各下托瓶桿沿下鏈條的長度方向依次排列，下托瓶桿兩端分別與兩個下鏈條連接，兩個下鏈條分別安裝在左側(cè)的下導(dǎo)引軌道、右側(cè)的下導(dǎo)引軌道上；下卷繞軸可轉(zhuǎn)動安裝在對接平臺框架上，下卷繞軸為左右走向，下卷繞軸的軸線與下圓弧形軌道的圓心重合;下卷繞電機固定安裝在對接平臺框架上，下卷繞電機的動力輸出軸與下卷繞軸一端傳動連接;下擺臂一端與下卷繞軸固定連接、另一端與下卷簾式托瓶板一端固定連接。
[0007]通常，輸瓶機構(gòu)采用輸送帶，瓶子被輸送至輸送帶后端的預(yù)定位置后，由一移瓶小車將一定數(shù)量的瓶子從輸送帶后端轉(zhuǎn)移至瓶層對接平臺上(此時下卷簾式托瓶板的兩個下鏈條分別處在兩側(cè)的下水平軌道中，下卷簾式托瓶板處在下水平軌道上，瓶子處在下卷簾式托瓶板上)。上述機械臂用于控制整個抓瓶夾具的移動。抓瓶移瓶機構(gòu)工作過程為:首先，上卷簾式托瓶板的兩個上鏈條分別處在兩側(cè)的上圓弧形軌道中，上卷簾式托瓶板處在上圓弧形軌道上，夾具框架底部為鏤空狀態(tài);隨后，機械臂帶動抓瓶夾具到達瓶層對接平臺上方并下降，使上卷簾式托瓶板與下卷簾式托瓶板對接，并且使瓶層對接平臺上的瓶子處在瓶層限位機構(gòu)中，由瓶層限位機構(gòu)對瓶子進行限位；隨后上卷繞電機通過上擺臂驅(qū)動上卷簾式托瓶板由上圓弧形軌道逐漸向上水平軌道移動，同時下卷繞電機通過下擺臂驅(qū)動下卷簾式托瓶板由下水平軌道逐漸向下圓弧形軌道移動，在移動過程中上卷簾式托瓶板與下卷簾式托瓶板保持對接狀態(tài)，這樣，瓶子逐漸轉(zhuǎn)移到上卷簾式托瓶板上(瓶層限位機構(gòu)對瓶子進行限位，使瓶子不會隨上卷簾式托瓶板、下卷簾式托瓶板移動);當(dāng)下卷簾式托瓶板所有的瓶子都轉(zhuǎn)移到上卷簾式托瓶板上時，機械臂帶動抓瓶夾具及其上面的瓶子上升，再轉(zhuǎn)移至處在碼瓶垛位置的托板或隔板上面；隨后，上卷繞電機通過上擺臂驅(qū)動上卷簾式托瓶板由上水平軌道移動逐漸向上圓弧形軌道移動，將上卷簾式托瓶板上的瓶子逐漸釋放到托板或隔板上面，完成一次抓瓶移瓶工作，同時，下卷繞電機通過下擺臂驅(qū)動下卷簾式托瓶板由下圓弧形軌道移動至下水平軌道，準(zhǔn)備接收下一批來自輸送機構(gòu)的瓶子。
[0008]上述對接平臺框架通常安裝在一機架上。
[0009]優(yōu)選方案中，上述瓶層限位機構(gòu)包括前后并排的兩個橫向限位桿和左右并排的兩個縱向限位桿，橫向限位桿為左右走向，縱向限位桿為前后走向，兩個橫向限位桿和兩個縱向限位桿均處在上水平軌道上方;夾具框架上設(shè)有能夠驅(qū)動橫向限位桿前后平移的橫向限位桿位置調(diào)節(jié)機構(gòu)、以及能夠驅(qū)動縱向限位桿左右平移的縱向限位桿位置調(diào)節(jié)機構(gòu)。上述兩個橫向限位桿和兩個縱向限位桿相互交叉，圍成可容納瓶子層的空間；通過調(diào)節(jié)兩個橫向限位桿和兩個縱向限位桿的位置，可準(zhǔn)確調(diào)節(jié)該瓶子層的橫向、縱向位置，并使瓶子排列整齊緊湊。
[0010]更優(yōu)選方案中，上述橫向限位桿位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括四個前后走向的橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸，橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的缸體安裝在夾具框架上，其中兩個橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與一橫向限位桿兩端連接，另兩個橫向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與另一橫向限位桿兩端連接;縱向限位桿位置調(diào)節(jié)機構(gòu)包括四個左右走向的縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸，縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的缸體安裝在夾具框架上，其中兩個縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與一縱向限位桿兩端連接，另兩個縱向限位桿位置調(diào)節(jié)氣缸的活塞桿分別與另一縱向限位桿兩端連接。
[0011]為了使橫向限位桿更為平穩(wěn)移動，可在夾具框架上設(shè)有第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可為前后走向的第一條形孔，橫向限位桿端部處在第一條形孔中)。為了使縱向限位桿更為平穩(wěn)移動，可在夾具框架上設(shè)有第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)(第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)可為左右走向的第二條形孔，縱向限位桿端部處在第二條形孔中)。
[0012]優(yōu)選方案中，上述上鏈條上設(shè)有沿上鏈條的長度方向依次排列的多個上托鏈輪，上托鏈輪處在對應(yīng)的上導(dǎo)引軌道中，從而將上鏈條安裝在對應(yīng)的上導(dǎo)引軌道上。上托鏈輪可沿對應(yīng)的上導(dǎo)引軌道滾動，使上卷簾式托瓶板移動更順暢。
[0013]優(yōu)選方案中，上述下鏈條上設(shè)有沿下鏈條的長度方向依次排列的多個下托鏈輪，下托鏈輪處在對應(yīng)的下導(dǎo)引軌道中，從而將下鏈條安裝在對應(yīng)的下導(dǎo)引軌道上。下托鏈輪可沿對應(yīng)的下導(dǎo)引軌道滾動，使下卷簾式托瓶板移動更順暢。
[0014]為了更便于上卷簾式托瓶板與下卷簾式托瓶板對接，優(yōu)選方案中，上述各上托瓶桿安裝在上鏈條的下側(cè)，各下托瓶桿安裝下鏈條的上側(cè)。
[0015]上述上卷繞電機的動力輸出軸可通過減速器、帶傳動機構(gòu)或鏈傳動機構(gòu)與上卷繞軸一端傳動連接。
[0016]上述下卷繞電機的動力輸出軸可通過減速器、帶傳動機構(gòu)或鏈傳動機構(gòu)與下卷繞軸一端傳動連接。
[0017]本實用新型運行平穩(wěn)可靠，工作效率高，通過上卷簾式托瓶板、瓶層限位機構(gòu)與下卷簾式托瓶板的配合，能夠?qū)崿F(xiàn)瓶層的平穩(wěn)轉(zhuǎn)移;通過上卷簾式托瓶板與瓶層限位機構(gòu)的配合，使得機械臂帶動抓瓶夾具及其上面的瓶層移動的過程中，抓瓶夾具上的瓶層能夠保持穩(wěn)定，不會發(fā)生碰撞、晃動。
【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型優(yōu)選實施例的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是本實用新型優(yōu)選實施例中抓瓶夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是圖2所不抓瓶夾具的俯視圖；
[0021]圖4是本實用新型優(yōu)選實施例中瓶層限位機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5是本實用新型優(yōu)選實施例中瓶層對接平臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6是圖5所示瓶層對接平臺的俯視圖。
【具體實施方式】
[0024]如圖1所示，這種碼瓶垛機的抓瓶移瓶機構(gòu)包括底座1、機械臂2、抓瓶夾具3和瓶層對接平臺4，機械臂2安裝在底座I上，抓瓶夾具3安裝在機械臂2末端。
[0025]如圖2—圖4所示，抓瓶夾具3包括夾具框架31、上卷簾式托瓶板32、上卷繞軸33、上卷繞電機34和上擺臂35;夾具框架31頂部設(shè)有安裝板36，安裝板36與所述機械臂2末端連接;夾具框架31的左側(cè)壁、右側(cè)壁內(nèi)側(cè)對稱設(shè)有上導(dǎo)引軌道37，上導(dǎo)引軌道37由相連通的上水平軌道371和上圓弧形軌道372組成，上水平軌道371為前后走向；上卷簾式托瓶板32包括左右并排的兩個上鏈條321和多個上托瓶桿322，各上托瓶桿322沿上鏈條321的長度方向依次排列，上托瓶桿322兩端分別與兩個上鏈條321連接，各上托瓶桿322安裝在上鏈條321的下側(cè)，兩個上鏈條321分別安裝在左側(cè)的上導(dǎo)引軌道37、右側(cè)的上導(dǎo)引軌道37上；上卷繞軸33可轉(zhuǎn)動安裝在夾具框架31上，上卷繞軸33為左右走向，上卷繞軸33的軸線與上圓弧形軌道372的圓心重合;上卷繞電機34固定安裝在夾具框架31上，上卷繞電機34的動力輸出軸與上卷繞軸33—端傳動連接;上擺臂35—端與上卷繞軸33固定連接、另一端與上卷簾式托瓶板32—端(即上卷簾式托瓶板32靠上圓弧形軌道372的一端