所述卡盤組件7上裝設有一接近開關70，該接近開關70的輸出端連接于所述第四變頻器51的使能端。所述刀頭旋轉器6上裝設有一力矩傳感器62，該力矩傳感器62的輸出端連接于所述第三變頻器61的使能端。所述機械臂上裝設有一用于檢測器展開長度的編碼器43，該編碼器43的輸出端連接于所述第二變頻器42的使能端。
[0033]以上通過設置四個變頻器對應控制四臺電機的運轉，其中所述第二變頻器42、第三變頻器61、第四變頻器51可以通過終端輸入設備進行控制，因而使用者完全可以采用手動/半自動/自動這三種運行模式，通過終端輸入設備上的選擇開關進行選擇切換，極大地便于使用者對清庫工作得監(jiān)控和操作，大大地提升了整個系統(tǒng)的運行性能。
[0034]以上通過在所述卡盤組件7上裝設有一接近開關70，接近開關70可以檢測接桿2旋轉位置，從而在清庫過程經(jīng)操作人員確認啟動后，首先進行旋轉自檢，其后每正常清掃一圈，接桿2旋轉停止，等待接桿2卷揚下放至下一位置，再繼清掃一圈，直至全庫清掃完成，極大地方便使用者操控，同時也可以提供檢測信號，以便實現(xiàn)全自動清庫控制。
[0035]以上通過設置所述力矩傳感器62，可以對刀頭旋轉器6進行力矩檢測，比較以判定工作頭與庫壁接觸情況，極大地方便工作頭與接桿2、伸縮架進行聯(lián)動控制，從而使用者根據(jù)清掃過程不同階段性目標，自動啟停。
[0036]以上通過設置所述編碼器43，可以檢測展開長度。由于庫體內(nèi)壁直徑可由HMI設定，或啟動直徑測量功能確定。伸縮架力矩檢測功能可對展開過程進行動作保護。當清庫過程啟動、旋轉自檢后，伸縮架自動展開，展開過程同時啟動工作頭，綜合判定伸出長度合理性；清掃過程根據(jù)工作頭轉矩，自動進行伸縮調整；清掃一圈后，接桿2旋轉、工作頭停止運行，伸縮架縮回200mm，接桿2卷揚下放，工作頭運行、伸縮架伸出(目標50mm)，繼續(xù)清掃直至完成。
[0037]參照圖1-圖14。上述水泥清庫機設置有驅動機構，包括架體、安裝于該架體上提吊機構3、連接于提吊機構3下方的接桿2以及用于控制該接桿2進行水平旋轉的卡盤組件7，所述架體包括四角支撐架以及底座I，所述卡盤組件7包括第四電機50、與該第四電機50輸出端相連接的減速箱70、設置于該減速箱70內(nèi)的輸出齒輪以及受該輸出齒輪驅動的卡塊71，所述四角支撐架與所述底座I通過螺栓連接，所述第四電機50和減速箱70均固定安裝于所述底座I上，所述卡塊71的外壁面設有與所述輸出齒輪相嚙合的齒輪面710，所述接桿2的橫截面呈多邊形，所述卡塊71的中部形成有一用于供該接桿2插入的多邊形孔。
[0038]參照圖1-圖14。所述卡塊71包括由銑刀分隔成兩半的第一齒輪塊711和第二齒輪塊712，該第一齒輪塊711和第二齒輪塊712分別設置第一缺口 713和第二缺口 714，該第一缺口 713和第二缺口 714共同圍設形成有所述多邊形孔。所述多邊形孔為正方形孔，所述第一缺口 713和第二缺口 714均為呈直角三棱柱形布置的缺口。所述卡塊71在其正方形孔的壁面覆蓋有一石墨潤滑層。所述第一齒輪塊711和第二齒輪塊712在其頂面均設置有一手柄715。所述底座I為采用型鋼拼裝而成的底座I。所述第四電機50為減速電機并且其具體為內(nèi)置二級擺線針輪減速器的變頻電機。
[0039]以上通過設置一種中間開有多邊形孔、側壁設置有齒輪面710的卡塊71，因而能夠在滿足自身轉動的同時有效地將力矩傳輸給接桿2，整個部件不僅加工容易、制造成本低，而且較為有效地簡化卡盤組件7的結構，使得整套機構更加輕量化，降低底座I的支撐負重。
[0040]以上通過將卡塊71設置成兩個齒輪塊拼接，這樣一方面可以進一步降低制造成本，而且有利于裝配和設備維護。
[0041]以上通過設置所述石墨潤滑層，可以有效地減少卡塊71在帶動接桿2旋轉時所產(chǎn)生的機械摩擦，有利于延長設備的使用壽命。
[0042]參照圖1-圖14。所述伸展機構40，包括伸展固定架400、可轉動地安裝在該伸展固定架400上的絲桿401、用于驅動該絲桿401轉動的第二電機41、旋合套設于該絲桿401上的移位螺母座402、至少一與所述絲桿401平行間隔布置且穿設于該移位螺母座402上的導柱403，還包括中點處相互交叉鉸接的兩第一伸縮桿404和兩第二伸縮桿405，該兩第一伸縮桿404的一端均開設有第一裝配孔，所述移位螺母座402上設置有兩組第一安裝掛耳406以及兩個對應插設于每組第一安裝掛耳406上的第一銷軸407，兩第一伸縮桿404均通過其上的第一裝配孔套設于每個第一銷軸407上，每個第一銷軸407的外端各設置有一第一止動墊圈408，每個第一銷軸407在各自對應的第一止動墊圈408的外端各設置有一第一壓配式壓注油杯409。其中第二電機41為減速電機。
[0043]以上所述伸展固定架400包括由下往上連接的下支座4000、兩左右布置的所述導柱403、上軸承連接板4001以及接桿2，所述下支座4000的上部設有第一安裝槽4002和對應固定兩所述導柱403的安裝孔，所述第一安裝槽4002內(nèi)設有下軸承4003、用于向上抵接該下軸承4003的軸承下壓蓋4004以及用于向下抵接該下軸承4003的下軸承罩蓋4005 ;所述上軸承連接板4001的下部設有第二安裝槽4006和對應固定兩所述導柱403的安裝孔，所述第二安裝槽4006內(nèi)設有上軸承4007、用于向下抵接該上軸承4007的軸承上壓蓋4008以及用于向上抵接該上軸承4007的上軸承罩蓋4009。
[0044]以上所述兩第二伸縮桿405的一端均開設有第二裝配孔，所述下支座4000的下部設置有兩組第二安裝掛耳406以及兩個對應插設于每組第二安裝掛耳406上的第二銷軸407，兩第二伸縮桿405均通過其上的第二裝配孔套設于每個第二銷軸407上，每個第二銷軸407的外端各設置有一第二止動墊圈408，每個第二銷軸407在各自對應的第二止動墊圈408的外端各設置有一第二壓配式壓注油杯409。
[0045]以上每個所述第一伸縮桿404的另一端還對應與一第三伸縮桿405a的一端鉸接，每個所述第二伸縮桿405的另一端還對應與一第四伸縮404a的一端鉸接，所述第一伸縮桿404和第四伸縮404a桿的結構相同，所述第二伸縮桿405和第三伸縮桿405a的結構相同，所述第三伸縮桿405a和第四伸縮404a桿在其中點處相互交叉鉸接。
[0046]以上每個所述第三伸縮桿405a的另一端還對應與一第一短桿405b的一端鉸接，每個所述第四伸縮404a桿的另一端還對應與一第二短桿的一端鉸接，所述第一短桿405b的另一端和第二短桿404b的另一端鉸接。
[0047]以上所述絲桿401的一端固定于所述上軸承4007，另一端穿過所述下軸承4003后連接于一連接套上，該連接套與所述第二電機41的輸出軸傳動連接。
[0048]以上通過設置所述第一止動墊圈408和第一壓配式壓注油杯409，可以有效地消除伸縮桿在其鉸接點位置的摩擦，降低其在展開或者合上過程中的損耗，有利于保障清庫機長期穩(wěn)定地運行。
[0049]參照圖1-圖14。所述刀頭旋轉器6，包括固定座體63、安裝于該固定座體63—側的工作頭64以及安裝于固定座體63另一側且用于驅動該工作頭64轉動的第三電機、刀頭固定件65以及一旋轉輸出單元66，該旋轉輸出單元66包括一軸接頭660、上殼體661、旋轉芯軸662以及用于安裝工作頭64的下殼體663，所述軸接頭660 —端連接于所述第三電機的輸出軸，另一端插設于所述上殼體661內(nèi)，所述旋轉芯軸662 —端插設于所述上殼體661內(nèi)并與所述軸接頭660傳動連接，另一端安裝于所述下殼體663內(nèi)，所述上殼體661內(nèi)設置至少一個用于支撐所述旋轉芯軸662轉動的軸承。所述軸承為深溝球軸承664。所述深溝球軸承664設置有兩個，且該兩個深溝球軸承664間隔安裝于所述上殼體661的內(nèi)壁。所述軸接頭660通過一鎖母665可轉動地安裝于所述上殼體661內(nèi)。所述旋轉芯軸662通過兩鎖緊螺絲666固定安裝于所述下殼體663內(nèi)。所述上殼體661在與所述旋轉芯軸連接的一端內(nèi)壁設置有無骨架橡膠油封667。
[0050]以上通過在刀頭旋轉器6上設置所述旋轉輸出單元66，通過該部件把電機與工作頭64連接，由于工作頭64在工作狀態(tài)時需要平穩(wěn)的快速旋轉，而本實用新型所用到的電機的輸出扭矩通過軸接頭660與旋轉芯軸662的嚙合傳遞到下殼體663上，這樣既有利于