物品供給裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種物品供給裝置，該物品供給裝置能夠利用視覺傳感器和機(jī)械人按照種類撿取物品并將物品供給至供給目的地。
【背景技術(shù)】
[0002]例如在組裝工廠等中，通常是這樣的:機(jī)械人根據(jù)視覺傳感器的信息來(lái)把持多個(gè)物品中的一個(gè)物品，并將該物品供給至下一供給目的地。日本專利第3876260號(hào)公報(bào)公開了一種裝置，該裝置包括:能夠旋轉(zhuǎn)的工作臺(tái)(收納部)，其具有供多個(gè)種類的許多物品載置的載置面；以及分隔穿過(guò)構(gòu)件，其與工作臺(tái)的載置面之間形成有規(guī)定距離的間隙。并且，當(dāng)工作臺(tái)與分隔穿過(guò)構(gòu)件彼此進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)從而使物品穿過(guò)間隙時(shí)，視覺傳感器會(huì)對(duì)該物品進(jìn)行檢測(cè)。然后，機(jī)械人根據(jù)視覺傳感器的信息把持物品，并將該物品供給至供給目的地。
[0003]然而，當(dāng)工作臺(tái)上載置有多個(gè)種類的物品時(shí)，未必一定是期望種類的物品通過(guò)分隔穿過(guò)構(gòu)件，也可能發(fā)生僅是不期望的種類的物品通過(guò)分隔穿過(guò)構(gòu)件的情況。在這樣的情況下，需要使工作臺(tái)與分隔穿過(guò)構(gòu)件相互之間持續(xù)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，直至期望種類的物品通過(guò)分隔穿過(guò)構(gòu)件。其結(jié)果，會(huì)延長(zhǎng)周期時(shí)間。
[0004]而且，已穿過(guò)間隙的、不期望的種類的物品不會(huì)被機(jī)械人把持，因此，利用工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)，會(huì)將不期望的種類的物品直接送回至分隔穿過(guò)構(gòu)件的上游。因此，不期望的種類的物品會(huì)往返多次，其結(jié)果，可能會(huì)使不期望的種類的物品表面等產(chǎn)生損傷。
[0005]本發(fā)明即是鑒于上述那樣的情況而做成的，其目的在于，提供一種物品供給裝置，該物品供給裝置不會(huì)使物品產(chǎn)生損傷，且能夠以較短的周期時(shí)間供給多個(gè)種類的物品。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了達(dá)到上述目的，采用第1技術(shù)方案，提供一種物品供給裝置，該物品供給裝置包括:
[0007]多個(gè)收納部，其用于分別收納多個(gè)種類的物品；
[0008]多個(gè)供給路徑，其分別與上述多個(gè)收納部相連通；
[0009]多個(gè)開閉止擋件，其用于按照各上述供給路徑控制應(yīng)分別從上述多個(gè)收納部分別供給至上述多個(gè)供給路徑的物品的供給量；
[0010]多個(gè)分隔穿過(guò)構(gòu)件，其在上述物品的供給方向的、上述多個(gè)開閉止擋件各自的下游、與上述供給路徑的表面之間形成有根據(jù)應(yīng)分別供給至上述多個(gè)供給路徑的物品的種類而決定的間隙；以及
[0011]驅(qū)動(dòng)部，其用于使上述多個(gè)供給路徑與上述多個(gè)分隔穿過(guò)構(gòu)件彼此相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
[0012]采用第2技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，由視覺傳感器檢測(cè)供給至上述多個(gè)分隔穿過(guò)構(gòu)件的下游的上述物品的種類、位置以及姿勢(shì)中的至少一者。
[0013]采用第3技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案或第2技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，利用機(jī)械人撿取被供給至上述多個(gè)分隔穿過(guò)構(gòu)件的下游的上述物品。
[0014]采用第4技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括:物品止擋件，其在上述多個(gè)分隔穿過(guò)構(gòu)件的下游分別設(shè)于上述多個(gè)供給路徑，用于阻擋上述物品。
[0015]采用第5技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案?第4技術(shù)方案中任一技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，多個(gè)銷與上述開閉止擋件的頂端相鄰且垂直于上述供給路徑的表面地并列設(shè)置，上述多個(gè)銷中的、與上述物品干涉的銷隨著上述物品而上升。
[0016]采用第6技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還包括:氣體噴射部，其在上述分隔穿過(guò)構(gòu)件的上游和下游中的至少一者用于對(duì)上述供給路徑中的上述物品噴射氣體。
[0017]采用第7技術(shù)方案，在第6技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，利用計(jì)時(shí)器控制上述氣體噴射部噴射上述氣體的時(shí)機(jī)。
[0018]采用第8技術(shù)方案，在第6技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，上述氣體噴射部噴射上述氣體的時(shí)機(jī)由檢測(cè)供給至上述多個(gè)分隔穿過(guò)構(gòu)件的下游的上述物品的種類、位置以及姿勢(shì)中的至少一者的視覺傳感器控制。
[0019]采用第9技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，上述多個(gè)供給路徑為彼此同心的圓弧形。
[0020]采用第10技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，上述多個(gè)供給路徑為彼此并列設(shè)置的多個(gè)直線狀傳送器。
[0021]采用第11技術(shù)方案，在第1技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，上述驅(qū)動(dòng)部為伺服電機(jī)。
[0022]能夠根據(jù)附圖所示的本發(fā)明的典型的實(shí)施方式的詳細(xì)說(shuō)明進(jìn)一步理解本發(fā)明的這些目的、特征和優(yōu)點(diǎn)、以及其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0023]圖1是包括本發(fā)明的物品供給裝置在內(nèi)的系統(tǒng)的立體圖。
[0024]圖2是本發(fā)明的物品供給裝置的立體圖。
[0025]圖3是圖2所示的物品供給裝置的側(cè)視圖。
[0026]圖4是圖2所示的物品供給裝置的剖視圖。
[0027]圖5是表示本發(fā)明的物品供給裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0028]圖6A是表示物品供給裝置中的物品流動(dòng)的第一立體圖。
[0029]圖6B是表示物品供給裝置中的物品流動(dòng)的第二立體圖。
[0030]圖6C是表示物品供給裝置中的物品流動(dòng)的第三立體圖。
[0031]圖7A是開閉止擋件的第一放大圖。
[0032]圖7B是開閉止擋件的第二放大圖。
[0033]圖8A是半徑方向外側(cè)的供給路徑的第一俯視圖。
[0034]圖8B是半徑方向外側(cè)的供給路徑的第二俯視圖。
[0035]圖8C是半徑方向外側(cè)的供給路徑的第三俯視圖。
[0036]圖9A是半徑方向內(nèi)側(cè)的供給路徑的第一俯視圖。
[0037]圖9B是半徑方向內(nèi)側(cè)的供給路徑的第二俯視圖。
[0038]圖9C是半徑方向內(nèi)側(cè)的供給路徑的第三俯視圖。
[0039]圖10A是表不氣體噴射部的某一動(dòng)作的第一側(cè)視圖。
[0040]圖10B是表不氣體噴射部的某一動(dòng)作的第二側(cè)視圖。
[0041]圖11A是表不氣體噴射部的另一動(dòng)作的第一側(cè)視圖。
[0042]圖11B是表不氣體噴射部的另一動(dòng)作的第二側(cè)視圖。
[0043]圖11C是表不氣體噴射部的另一動(dòng)作的第三側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0044]以下，參照【附圖說(shuō)明】本發(fā)明的實(shí)施方式。在下面的附圖中，對(duì)相同的構(gòu)件標(biāo)注了相同的附圖標(biāo)記。為了便于理解，這些附圖適當(dāng)?shù)馗淖兞吮壤摺?br>[0045]圖1是包括本發(fā)明的物品供給裝置在內(nèi)的系統(tǒng)的立體圖。如圖1所示，系統(tǒng)1主要包括物品供給裝置10、機(jī)械人20、以及用于控制物品供給裝置10和機(jī)械人20的控制裝置40。在本發(fā)明中，設(shè)想為以下情況:安裝在機(jī)械人20的可動(dòng)部29的構(gòu)件28把持自物品供給裝置10供給來(lái)的物品并將該物品供給至其他場(chǎng)所。
[0046]圖1所示的機(jī)械人20為這樣的并行聯(lián)桿機(jī)械人(U少y >夕口求V卜):驅(qū)動(dòng)3只機(jī)械臂而使可動(dòng)部29在基體下方移位。然而，作為機(jī)械人20，也可以使用其他形態(tài)的機(jī)械人、例如垂直多關(guān)節(jié)機(jī)械人。
[0047]此外，在機(jī)械人20安裝有視覺傳感器30。視覺傳感器30也可以是(XD攝像機(jī)、或CCD攝像機(jī)與探照燈的組合。視覺傳感器30具有涵蓋物品的供給方向上的、后述的分隔穿過(guò)構(gòu)件15a?15d的上游以及下游的一部分的視野。視覺傳感器30檢測(cè)上述那樣的視野中的物品的種類、位置、姿勢(shì)等。
[0048]圖1所示的控制裝置40為數(shù)字計(jì)算機(jī)，其按照規(guī)定程序驅(qū)動(dòng)物品供給裝置10。而且，控制裝置40根據(jù)來(lái)自視覺傳感器30的信息驅(qū)動(dòng)機(jī)械人20。如圖1所示，控制裝置40包括計(jì)時(shí)器41。該計(jì)時(shí)器41也可以直接與后述的氣體噴射部36相連接。
[0049]圖2是本發(fā)明的物品供給裝置的立體圖，圖3是圖2所示的物品供給裝置的側(cè)視圖。并且，圖4是圖2所示的物品供給裝置的剖視圖。如這些附圖所示，物品供給裝置10具有圓形的工作臺(tái)11。工作臺(tái)11的上表面為載置多個(gè)種類的物品的載置面。
[0050]該工作臺(tái)11在配置在其下表面的驅(qū)動(dòng)電機(jī)17、例如伺服電機(jī)的作用下繞工作臺(tái)11的中心軸線旋轉(zhuǎn)。由于使用了伺服電機(jī)，因此能夠準(zhǔn)確地控制工作臺(tái)11的旋轉(zhuǎn)位置，并能夠使工作臺(tái)11高速旋轉(zhuǎn)。另外，工作臺(tái)11既可以繞順時(shí)針旋轉(zhuǎn)也可以繞逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
[0051]根據(jù)圖2可知，兩根支柱21a、21b以與工作臺(tái)11相鄰的方式設(shè)置，沿工作臺(tái)11的直徑方向延伸的梁22將這些支柱21a、21b的頂部彼此連結(jié)。而且，在梁22的一側(cè)安裝有半徑與工作臺(tái)11的半徑大致相等的半圓形的第一包圍構(gòu)件19a和半徑小于第一包圍構(gòu)件19a的半徑的第二包圍構(gòu)件19b。
[0052]根據(jù)圖4可知，第一包圍構(gòu)件19a和第二包圍構(gòu)件19b配置為與工作臺(tái)11同心。而且，與梁22(圖4中未圖示)垂直地延伸的隔板19c與第一包圍構(gòu)件19a和第二包圍構(gòu)件19b相交叉。上述第一包圍構(gòu)件19a向下方延伸至工作臺(tái)11的外緣的正前方。此外，第二包圍構(gòu)件19b和隔板19c向下方延伸至工作臺(tái)11的表面的正上方。
[0053]其結(jié)果，第一包圍構(gòu)件19a、第二包圍構(gòu)件19b、隔板19c以及安裝于支柱21a、21b的一側(cè)的安裝板19d形成