一種自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)和分揀方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及物流領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)和分揀方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在傳統(tǒng)的物流分揀領(lǐng)域，需要工人對貨架上的不同物品按照要求進(jìn)行分揀，搬運(yùn)到諸如叉車之類的行走設(shè)備上，但隨著現(xiàn)代電子商務(wù)的井噴發(fā)展，對倉儲分揀的電子化、智能化、高效化提出了更高的要求，原有的人工駕駛叉車進(jìn)行分揀的方式人工干預(yù)多，易出錯(cuò)，效率不高，同時(shí)工人既要對貨物進(jìn)行人工搬運(yùn)又要駕駛貨叉車，還要核對貨物信息，對工人要求較高。
[0003]也存在著在人工分揀的基礎(chǔ)上的改進(jìn)技術(shù)方案，比如公布號為CN 104142682 A的專利文件所公布的一種基于智能AGV的商品分揀方法，采用AGV小車自動(dòng)駕駛，小車上有升降托舉設(shè)備，貨架又是可移動(dòng)可拆卸設(shè)計(jì)，小車將貨物連同對應(yīng)的貨架一起托起移動(dòng)，移動(dòng)到分揀站進(jìn)行人工分揀。
[0004]但是這樣的操作模式有著如下不足:一，在系統(tǒng)運(yùn)行中，需要多個(gè)AGV小車不斷來回，設(shè)備成本高，能耗高；二、每個(gè)AGV小車來回一次只能取一個(gè)貨物，效率低；三、相對于傳統(tǒng)倉庫，由于貨架需要采用移動(dòng)時(shí)設(shè)計(jì)，和普通倉庫完全不同，倉庫的建造和升級成本大，對于中小型企業(yè)要求高；四、需要額外建立分揀站，進(jìn)一步提升建造成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)和分揀方法，能對倉庫中的貨物進(jìn)行智能化分揀，提升分揀效率，并且對倉庫的改造小，成本低，利于實(shí)施。
[0006]本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的:一種自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)，包含分揀車，還包含用于儲存貨物的貨架和總控中心；
所述多個(gè)貨架之間形成供所述分揀車行走的巷道；
所述總控中心形成任務(wù)單，通過通訊裝置發(fā)送給所述分揀車；
所述分揀車包含顯示裝置、導(dǎo)引裝置和定位裝置；
所述顯示裝置用于顯示所述總控中心發(fā)送到所述分揀車的所述任務(wù)單；
所述導(dǎo)引裝置用于限定所述分揀車在所述巷道中的行走路徑；
所述定位裝置用于對所述分揀車在所述巷道中的具體位置進(jìn)行定位。
[0007]所述總控中心為控制端，管理者在所述總控中心處處理和收集各種數(shù)據(jù)，制定相應(yīng)的工作計(jì)劃，并且把結(jié)合生產(chǎn)需要、貨物分布及工廠地形諸多因素而生成的任務(wù)單推送給所述分揀車，所述總控中心可以設(shè)在云端、也可以建立在工廠倉庫內(nèi)的操作室里的設(shè)備上，也可以設(shè)在所述分揀車上，所述總控中心的具體架設(shè)位置不做限制，所述通訊裝置可以采用藍(lán)牙、無線WIFI或0ΡΜ等通訊技術(shù)，所述顯示裝置可以安裝在所述分揀車上，也可以由工人手持，可以為平板電腦、智能手機(jī)、顯示器等設(shè)備；當(dāng)所述分揀車收到所述任務(wù)單后，所述導(dǎo)引裝置開始工作，所述分揀車實(shí)現(xiàn)無人駕駛，自動(dòng)在所述巷道中預(yù)定的設(shè)置路線上行走，所述導(dǎo)引裝置可以有多種實(shí)現(xiàn)形式，例如軌道導(dǎo)引、磁導(dǎo)引、激光掃描導(dǎo)引或激光反射導(dǎo)引，所述導(dǎo)引裝置的作用是為所述分揀車在所述巷道內(nèi)的行走提供路徑規(guī)劃，避免所述分揀車在行走的時(shí)候觸碰貨架，損壞設(shè)備；所述定位裝置設(shè)在所述分揀車上，用于進(jìn)行所述分揀車在所述巷道中具體位置的定位，當(dāng)所述分揀車行駛到指定貨架時(shí)，所述定位裝置會給出一個(gè)信號，所述分揀車停下，工人對照著所述顯示裝置上的任務(wù)單進(jìn)行貨品的分揀。
[0008]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述導(dǎo)引裝置的實(shí)現(xiàn)方式可以為軌道導(dǎo)引、激光掃描導(dǎo)引或激光反射導(dǎo)引。
[0009]當(dāng)使用軌道導(dǎo)引的時(shí)候，所述導(dǎo)引裝置為軌道導(dǎo)引裝置，包含鋪設(shè)在所述巷道內(nèi)的軌道；當(dāng)使用激光掃描導(dǎo)引技術(shù)的時(shí)候，所述導(dǎo)引裝置為激光導(dǎo)引裝置，包含設(shè)在所述分揀車上的激光掃描裝置和設(shè)在所述貨架上且用于供所述激光掃描裝置掃描的反射裝置，所述激光掃描裝置設(shè)在所述分揀機(jī)上，掃描所述貨架，通過所述反射裝置反射回來，從而測定相對于所述貨架的距離，通過控制所述分揀機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對行走路線進(jìn)行修正，保證所述分揀機(jī)行駛在預(yù)定路線上不偏離，所述反射裝置可以為反光標(biāo)簽，如果所述貨架為金屬結(jié)構(gòu)本身反射性好，也可以是所述貨架本身，這個(gè)技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)在于省去了鋪設(shè)物理性導(dǎo)向軌道的費(fèi)用，調(diào)整起來也更為方便，例如在實(shí)際分揀工作中，如果是低位分揀，則會設(shè)置所說分揀車行駛在所述巷道的中間，以保證與所述貨架之間存在足夠大的空間，如果是高位分揀，則會設(shè)置所述分揀車行駛較為貼近某一個(gè)貨架，從而方便工人踩在所述分揀車上對擺放在所述貨架的高位上的貨物進(jìn)行分揀；當(dāng)使用不同的環(huán)境導(dǎo)引技術(shù)時(shí)，所述定位裝置的實(shí)現(xiàn)方式也可不同，例如所述定位裝置包含設(shè)在所述分揀車上的定位器，所述定位器可以為0ΡΜ定位器，GPS定位器等；所述定位裝置也可包含設(shè)在所述分揀車上用于計(jì)算所述分揀車行駛距離的里程計(jì)，例如，所述分揀車上往往包含用于驅(qū)動(dòng)行進(jìn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述里程計(jì)用于收集所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的編碼器數(shù)據(jù)，獲得所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速，根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)速和行走時(shí)間，結(jié)合減速箱傳動(dòng)比及輪圈尺寸，可以計(jì)算出實(shí)際行駛的距離數(shù)據(jù)，這個(gè)行駛距離，配合所述導(dǎo)引裝置預(yù)先設(shè)定的路線數(shù)據(jù)，就可以實(shí)現(xiàn)具體位置的定義和計(jì)算；
一種分揀方法，包含所述的一種自動(dòng)導(dǎo)引分揀系統(tǒng)，還包含以下步驟:
A、任務(wù)生成步驟:所述總控中心生成任務(wù)單，將所述任務(wù)單通過所述通訊裝置發(fā)送至顯示裝置；
B、導(dǎo)航步驟:所述分揀車通過所述導(dǎo)引裝置在所述巷道中自動(dòng)行走；
C、定位步驟:所述分揀車接合所述總控中心的信息和所述定位裝置，在對應(yīng)的所述貨架附近停下；
D、分揀步驟:工人根據(jù)所述顯示裝置中顯示的分揀信息，人工完成分揀動(dòng)作；
E、定位結(jié)束步驟:具備多個(gè)任務(wù)時(shí)，重復(fù)步驟C和步驟D，當(dāng)所述任務(wù)單上的分揀任務(wù)全部結(jié)束后，所述分揀車行走至所述巷道出口處，任務(wù)結(jié)束。
[0010]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述分揀車在所述巷道內(nèi)為分揀狀態(tài)時(shí)為單向行駛，不能倒車，不能調(diào)頭行駛，不能超車。
[0011]這樣的設(shè)置可以保證所述分揀車始終保持順序流方向，自動(dòng)判斷前后任務(wù)單，規(guī)避插單錯(cuò)單領(lǐng)料風(fēng)險(xiǎn)。
[0012]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述巷道與外界主路的交界處設(shè)有供所述分揀車進(jìn)出所述巷道的入口和出口，同一個(gè)所述交界處只能為入口或出口，所述入口和出口均設(shè)在所述巷道的同一側(cè)，且所述入口和所述出口間隔設(shè)置。
[0013]在實(shí)際工作中，用戶可以把多個(gè)所述巷道進(jìn)行依次編號，如巷道1、巷道2、巷道3等，為了提高所述分揀車有序、規(guī)范、不相撞地在多個(gè)所述巷道中行駛，對所述分揀車在所述巷道的行駛路線定義了相關(guān)規(guī)則，所述入口和所述出口均設(shè)在同一側(cè)，例如南北方向延伸的所述巷道，北邊是北口即N 口，南邊是南口即S 口，所述入口和所述出口均統(tǒng)一設(shè)在所述S 口，所有所述分揀車都從偶數(shù)列的所述巷道口進(jìn)入，如巷道2、巷道4、巷道6等的所述
S口進(jìn)入，從奇數(shù)列的所述巷道口出，如巷道3、巷道5、巷道7等的所述S 口出，整個(gè)過程所述分揀車都單邊行駛，呈U型的行駛路線，且不允許倒車，這樣的設(shè)計(jì)提高所述分揀車的分揀效率，且不宜堵塞，不宜相撞。
[0014]作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述分揀車在所述主道可跨所述巷道進(jìn)行行駛，隨后通過所述巷道的入口進(jìn)入所述巷道。
[0015]由于巷道眾多，所述分揀車進(jìn)行分揀任務(wù)的時(shí)候所需要花費(fèi)的時(shí)間較長，則容易堵塞巷道，后面的分揀車無法通過，大大降低了整個(gè)系