一種用于限定狹小空間內的機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于工藝裝備技術領域，具體是涉及一種用于限定狹小空間內的機械手，它特別適用于包裝領域中有限定空間內的薄帶類工件在輸送、轉交時的精確定位和夾緊。
【背景技術】
[0002]在對薄帶類工件進行狹小空間內的輸送和轉交時，需要機械手對薄帶進行抓取、移動、轉交。因薄帶本身是連續(xù)的，并且受到狹小空間的限制，該類型的機械手需要有較高的精度和強度。然而，目前國內該類型的機械手普遍存在體積大、結構復雜、夾緊力度難以控制等問題，無法完成在這種限定的狹小空間內的作業(yè)。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對上述存在問題和不足，提供一種結構簡單、體積小，能夠安全可靠地抓取、輸送、轉交薄帶類工件，從而提高薄帶類工件在限定狹小空間內的加工精度和效率的機械手。
[0004]本發(fā)明的技術方案是這樣實現(xiàn)的:
本發(fā)明所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特點是包括設置有控制機構的基座及設置在基座上的檢測機構和夾取裝置，所述檢測機構與基座上的控制機構信號連接，所述基座上的控制機構根據(jù)接收到的來自檢測機構的信號來控制夾取裝置的動作。
[0005]其中，上述基座上的控制機構為電磁控制機構，所述電磁控制機構包括電磁鐵、導向桿、上壓板和下壓板，所述電磁鐵固定在基座的后側面上且與檢測機構信號連接，所述上壓板固定在導向桿的上端且與基座的上側面設置的上導軌可滑動連接，所述下壓板固定在導向桿的下端且與基座的下側面設置的下導軌可滑動連接，所述導向桿可左右滑動地穿置在基座上設置的呈上下貫通的導向槽內，所述上壓板和下壓板可在導向桿向右滑動的推動下沿其導軌向右移動而驅使夾取裝置實現(xiàn)夾緊動作。
[0006]上述夾取裝置包括芯柱、可活動地套接在芯柱上端的上夾具體、可活動地套接在芯柱下端的下夾具體、固定設置在上夾具體上端的上斜臺、固定設置在下夾具體下端的下斜臺、可滾動地裝置在上斜臺頂部的上滾珠及可滾動地裝置在下斜臺底部的下滾珠，其中所述上夾具體可滑動地裝置在基座上設置的上套筒內，所述下夾具體可滑動地裝置在基座上設置的下套筒內，且所述上夾具體和下夾具體上分別設置有一個把手，所述兩個把手之間套接有彈簧，通過所述彈簧的張力可使上夾具體和下夾具體的初始定位狀態(tài)為張開狀
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[0007]上述檢測機構為光電檢測機構，所述光電檢測機構包括光電傳感器，所述光電傳感器通過轉軸連接在基座上。
[0008]上述夾取裝置上設置有鋼絲繩，通過所述鋼絲繩施加的拉力可使夾取裝置旋轉一定角度而實現(xiàn)夾取裝置的初始定位，上述基座上設置有用于限定夾取裝置最大旋轉角度的阻隔點。
[0009]為了便于固定薄帶類工件，上述夾取裝置的夾持面設置成梯形結構。
[0010]本發(fā)明由于采用了由具有控制機構的基座及設置在基座上的檢測機構和夾取裝置組成的機械手結構，不但結構緊湊、體積小，而且整體結構強度高、夾緊性能可靠，從而能有效地實現(xiàn)狹小空間內薄帶類工件的檢測、定位、夾取和轉交，給限定狹小空間內薄帶類工件的作業(yè)提供了極大的方便。
[0011]下面結合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。
【附圖說明】
[0012]圖1為本發(fā)明的立體結構示意圖。
[0013]圖2為本發(fā)明的俯視結構示意圖。
[0014]圖3為本發(fā)明所述手臂的立體結構示意圖。
[0015]圖4為本發(fā)明所述夾取裝置的主視結構示意圖。
[0016]圖5為本發(fā)明所述夾取裝置的剖面結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]如圖1-圖5所示，本發(fā)明所述的用于限定狹小空間內的機械手，包括呈手臂形狀的基座I及設置在基座I上的檢測機構2和夾取裝置3，在基座I上設置有控制機構，該控制機構為電磁控制機構。其中，基座I的左端設有安裝孔，基座I通過該安裝孔可轉動地安裝在外部支撐設備上?；鵌上的電磁控制機構包括電磁鐵11、導向桿12、上壓板13和下壓板14，其中，電磁鐵11通過安裝板5固定在基座I的左部后側面上且與檢測機構2的光電傳感器21信號連接，上壓板13固定在導向桿12的上端且與基座I右部上側面設置的上導軌15可滑動連接，下壓板14固定在導向桿12的下端且與基座I右部下側面設置的下導軌16可滑動連接，導向桿12可左右滑動地穿置在基座I上設置的呈上下貫通的導向槽17內。夾取裝置3包括芯柱31、可活動地套接在芯柱31上端的上夾具體32、可活動地套接在芯柱31下端的下夾具體33、固定設置在上夾具體32上端的上斜臺34、固定設置在下夾具體33下端的下斜臺35、可滾動地裝置在上斜臺34頂部凹槽內的上滾珠36及可滾動地裝置在下斜臺35底部凹槽內的下滾珠37，其中，芯柱31為不規(guī)則半圓柱形狀，從而保證了使用強度，而上夾具體32可滑動地裝置在基座I上設置的上套筒18內，下夾具體33可滑動地裝置在基座I上設置的下套筒19內，且上夾具體32和下夾具體33均為橫截面呈D形的筒狀結構，其上分別設置有一個把手38，在兩個把手38之間套接有彈簧39，通過彈簧39的張力可使上夾具體32和下夾具體33的初始定位狀態(tài)為張開狀態(tài)，此時上夾具體32和下夾具體33之間形成有間隙，且上夾具體32和下夾具體33側面形成的夾持面30設置成梯形結構，以方便薄帶類工件的夾持固定。如圖所示，上套筒18和下套筒19設置在基座I的右端，且兩者位于同一軸線上。同時，在夾取裝置3的上斜臺34上開設有環(huán)形凹槽341，在該環(huán)形凹槽341內繞置有鋼絲繩4，通過鋼絲繩4對夾取裝置3施加拉力使其旋轉一定角度而實現(xiàn)夾取裝置3的初始定位，且在基座I的上套筒18上設置有用于限定夾取裝置3最大旋轉角度的阻隔點10。檢測機構2為光電檢測機構且其安裝后位于基座I的右部后側面，該光電檢測機構包括光電傳感器21，該光電傳感器21通過轉軸22連接在基座I上，如圖所示，在基座I上設置有安裝槽20，轉軸22與基座I相連接的一端位于該安裝槽20內，且光電傳感器21上的感應裝置貼合薄帶類工件的傳送軌道。
[0018]本發(fā)明的工作原理是:在初始階段，鋼絲繩4通過對夾取裝置3施加拉力使其定位為初始位，當光電傳感器21未檢測到工件時，發(fā)出張開信號，電磁鐵11不工作，導向桿12位于導向槽17的左端，彈簧39的張力使得上夾具體32和下夾具體33處于張開狀態(tài)；當光電傳感器21檢測到工件已傳送至夾緊位置時，發(fā)出夾緊信號，電磁鐵11開始工作，控制導向桿12帶動上壓板13和下壓板14沿其各自的導軌向右移動，通過上壓板13壓緊上滾珠36和上斜臺34，下壓板14壓緊下滾珠37和下斜臺25而推動上夾具體32和下夾具體33夾緊工件，此時整個夾取裝置3可旋轉一定角度以便于轉交工件，上套筒18上的阻隔點10可限定夾取裝置3的最大旋轉角度；當基座I帶動工件移動至轉交位置時，光電傳感器21發(fā)出轉交信號，電磁鐵11不工作，導向桿12帶動上壓板13和下壓板14回復至導向槽17的左端，彈簧39的張力使得上夾具體32和下夾具體33回復張開狀態(tài)，同時鋼絲繩4拉動夾取裝置3旋轉至初始狀態(tài)，等待下一次的夾取。
[0019]本發(fā)明是通過實施例來描述的，但并不對本發(fā)明構成限制，參照本發(fā)明的描述，所公開的實施例的其他變化，如對于本領域的專業(yè)人士是容易想到的，這樣的變化應該屬于本發(fā)明權利要求限定的范圍之內。
【主權項】
1.一種用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于包括設置有控制機構的基座(I)及設置在基座(I)上的檢測機構(2)和夾取裝置(3)，所述檢測機構(2)與基座(I)上的控制機構信號連接，所述基座(I)上的控制機構根據(jù)接收到的來自檢測機構(2)的信號來控制夾取裝置(3)的動作。2.根據(jù)權利要求1所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述基座(I)上的控制機構為電磁控制機構。3.根據(jù)權利要求2所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述電磁控制機構包括電磁鐵(11)、導向桿(12 )、上壓板(13 )和下壓板(14)，所述電磁鐵(11)固定在基座(1)的后側面上且與檢測機構(2)信號連接，所述上壓板(13)固定在導向桿(12)的上端且與基座(I)的上側面設置的上導軌(15)可滑動連接，所述下壓板(14)固定在導向桿(12)的下端且與基座(I)的下側面設置的下導軌(16)可滑動連接，所述導向桿(12)可左右滑動地穿置在基座(I)上設置的呈上下貫通的導向槽(17)內，所述上壓板(13)和下壓板(14)可在導向桿(12)向右滑動的推動下沿其導軌向右移動而驅使夾取裝置(3)實現(xiàn)夾緊動作。4.根據(jù)權利要求1所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述夾取裝置(3)包括芯柱(31)、可活動地套接在芯柱(31)上端的上夾具體(32)、可活動地套接在芯柱(31)下端的下夾具體(33)、固定設置在上夾具體(32)上端的上斜臺(34)、固定設置在下夾具體(33 )下端的下斜臺(35 )、可滾動地裝置在上斜臺(34 )頂部的上滾珠(36 )及可滾動地裝置在下斜臺(35)底部的下滾珠(37)，其中所述上夾具體(32)可滑動地裝置在基座(I)上設置的上套筒(18)內，所述下夾具體(33)可滑動地裝置在基座(I)上設置的下套筒(19)內，且所述上夾具體(32 )和下夾具體(33 )上分別設置有一個把手(38 )，所述兩個把手(38 )之間套接有彈簧(39)，通過所述彈簧(39)的張力可使上夾具體(32)和下夾具體(33)的初始定位狀態(tài)為張開狀態(tài)。5.根據(jù)權利要求1所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述夾取裝置(3)上設置有鋼絲繩(4)，通過所述鋼絲繩(4)施加的拉力可使夾取裝置(3)旋轉一定角度而實現(xiàn)夾取裝置(3 )的初始定位，上述基座(I)上設置有用于限定夾取裝置(3 )最大旋轉角度的阻隔點(10)。6.根據(jù)權利要求1所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述夾取裝置(3)的夾持面(30)設置成梯形結構。7.根據(jù)權利要求1所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述檢測機構(2)為光電檢測機構。8.根據(jù)權利要求7所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述光電檢測機構包括光電傳感器(21 )，所述光電傳感器(21)通過轉軸(22)連接在基座(I)上。9.根據(jù)權利要求1所述的用于限定狹小空間內的機械手，其特征在于上述基座(I)設置成手臂形狀。
【專利摘要】一種用于限定狹小空間內的機械手，包括設置有控制機構的基座及設置在基座上的檢測機構和夾取裝置，所述檢測機構與基座上的控制機構信號連接，所述基座上的控制機構根據(jù)接收到的來自檢測機構的信號來控制夾取裝置的動作。本發(fā)明由于采用了由具有控制機構的基座及設置在基座上的檢測機構和夾取裝置組成的機械手結構，不但結構緊湊、體積小，而且整體結構強度高、夾緊性能可靠，從而能有效地實現(xiàn)狹小空間內薄帶類工件的檢測、定位、夾取和轉交，給限定狹小空間內薄帶類工件的作業(yè)提供了極大的方便。
【IPC分類】B65G43/00, B65G47/90
【公開號】CN105151773
【申請?zhí)枴緾N201510544777
【發(fā)明人】段先云, 吳智恒, 陳啟愉, 李平
【申請人】廣州有色金屬研究院
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年8月31日