氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化線束設(shè)備中的抓緊電線機(jī)構(gòu)，尤其是一種氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在自動(dòng)化線束設(shè)備行業(yè)，送線、接駁及插值等工序過(guò)程都需要一種可靠、合理的抓取機(jī)構(gòu)抓緊電線，以防止電線在上料或下料過(guò)程中由于摩擦力不足或夾抓自身結(jié)構(gòu)問(wèn)題造成電線的扭曲變形或?qū)χ芯日`差問(wèn)題。在目前市場(chǎng)中，多采用氣動(dòng)手指跟夾抓配合來(lái)抓取電線，氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)組成部分如圖1，2所示，電線在上料或下料過(guò)程中，氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)對(duì)電線夾緊摩擦力的大小起到關(guān)鍵性的作用?，F(xiàn)有的氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)使用中電線在自動(dòng)上料和下料過(guò)程中容易發(fā)生扭曲變形或外皮損壞，并且無(wú)法保證對(duì)中精度誤差和成品質(zhì)量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明是要提供一種氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)既可以保證手指氣缸有足夠的夾緊力夾緊電線及對(duì)中要求，又能防止電線在自動(dòng)上料和下料過(guò)程中發(fā)生扭曲變形或外皮損壞，能解決氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)無(wú)法保證的對(duì)中精度誤差和成品質(zhì)量問(wèn)題。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)，具有二個(gè)夾抓，二個(gè)夾抓兩端各有一個(gè)V型齒，V型齒底部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有平面，所述V型齒最底端倒有圓角，平面外表面添加一層具有一定柔性的軟材料層，軟材料層上面添加一層具有一定粗糙度的耐磨材料層。
[0005]所述二個(gè)夾抓用固定螺釘固定在手指臂上；手指臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定在手指氣缸兩偵U，二個(gè)夾抓與手指臂一起通過(guò)轉(zhuǎn)軸在手指氣缸上轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]本發(fā)明的效益是:由手指氣缸、手指臂、夾抓組成的一種氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)，既可以保證手指氣缸有足夠的夾緊力夾緊電線及對(duì)中要求，又能防止電線在自動(dòng)上料和下料過(guò)程中發(fā)生扭曲變形或外皮損壞，解決了一些氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)無(wú)法保證的對(duì)中精度誤差和成品質(zhì)量問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)抓緊電線時(shí)立體示意圖；
圖2是氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)松開(kāi)時(shí)立體示意圖；
圖3是夾抓結(jié)構(gòu)立體示意圖；
圖4是夾抓抓取電線時(shí)接觸面不意圖；
圖5是夾抓的夾緊力F與氣壓P和夾爪安裝位置與受力點(diǎn)距離L的關(guān)系圖；
圖6是夾抓的夾緊力F及L示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0009]如圖1至圖3所示，一種氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)，包括手指氣缸1、手指臂2、第一夾抓
3、第二夾抓4、固定螺釘5、氣缸進(jìn)氣口 6、氣缸出氣口 7、電線8、轉(zhuǎn)軸9。
[0010]第一、二夾抓3、4用固定螺釘5固定在手指臂2上；手指臂2通過(guò)轉(zhuǎn)軸9固定在手指氣缸I兩側(cè)；弟一、一.夾抓3、4跟手指臂2 —起通過(guò)轉(zhuǎn)軸9在手指氣缸I上轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011]為了使夾抓能更好的抓取電線，在夾抓結(jié)構(gòu)上做了一些特殊處理，如圖3所示，第一、二夾抓3、4兩端各有一個(gè)V型齒11，V型齒11最底端倒圓角12，V型齒11底部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有平面10，第一、二夾抓3、4底板上設(shè)有連接孔13，平面10外表面先添加一層具有一定柔性的軟材料層，再添加一層具有一定粗糙度的耐磨材料層。
[0012]本發(fā)明的抓取原理:
夾抓機(jī)構(gòu)的抓取原理可以從夾抓的特殊結(jié)構(gòu)考慮，夾抓機(jī)構(gòu)抓取電線時(shí)中心面如圖4所示:
第一、二夾抓3、4在抓取電線8時(shí)，中間靠平面10壓緊，兩邊V型齒11分別嚙合；電線8靠V型齒11定位在第一、二夾抓3、4的中心位置，V型齒11最底端倒一定大小的圓角12，起導(dǎo)向、對(duì)中的作用；平面10與電線8外表面接觸，夾抓3、4閉合時(shí)給電線8施加一定的壓緊力，平行面的設(shè)計(jì)可以減少電線8在夾取過(guò)程中的扭曲程度；平面10外表面先添加一層具有一定柔性的軟材料，再添加一層具有一定粗糙度的耐磨材料；軟材料的添加不僅可以使抓取的電線在夾抓閉合瞬間有一定的緩沖力，防止電線的扭曲變形，還可以在一定范圍內(nèi)更換電線線徑的大小，粗糙材料的添加可以增大夾抓抓取電線時(shí)的摩擦系數(shù)。
[0013]電線在上料或下料過(guò)程中，摩擦力的大小起到關(guān)鍵性的作用；摩擦力主要與施加在電線上的正壓力(或夾緊力)和平面10的摩擦系數(shù)有關(guān)；夾抓材料可用鋁合金材料，線束絕緣皮材料為PVC材料；硅鋁合金和絕緣物之間摩擦系數(shù)0.26，粗糙材料的添加可以將摩擦系數(shù)增大到0.5-0.6，使摩擦力提高2倍以上。夾抓的夾緊力如圖4所示F (選取MHY2-10D/SMC氣缸作為計(jì)算范例)與夾抓V型齒圓角12中心到轉(zhuǎn)軸9中心距離L (如圖5，6所示)及手指氣缸I的氣壓P均有關(guān)系；從圖中可以看出夾抓3、4的夾緊力F跟給定氣壓成正比，與L成反比。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)，具有二個(gè)夾抓，二個(gè)夾抓兩端各有一個(gè)V型齒(11)，V型齒(11)底部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有平面(10)，其特征在于:所述V型齒(11)最底端倒有圓角(12)，所述平面(10 )外表面添加一層具有一定柔性的軟材料層，軟材料層上面添加一層具有一定粗糙度的耐磨材料層。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述二個(gè)夾抓用固定螺釘(5)固定在手指臂(2)上；手指臂(2)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(9)固定在手指氣缸(I)兩側(cè)，二個(gè)夾抓與手指臂(2 ) 一起通過(guò)轉(zhuǎn)軸(9 )在手指氣缸(I)上轉(zhuǎn)動(dòng)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)，具有二個(gè)夾抓，二個(gè)夾抓兩端各有一個(gè)V型齒，V型齒底部?jī)?nèi)側(cè)設(shè)有平面，所述V型齒最底端倒有圓角，平面外表面添加一層具有一定柔性的軟材料層，軟材料層上面添加一層具有一定粗糙度的耐磨材料層。所述二個(gè)夾抓用固定螺釘固定在手指臂上；手指臂通過(guò)轉(zhuǎn)軸固定在手指氣缸兩側(cè)，二個(gè)夾抓與手指臂一起通過(guò)轉(zhuǎn)軸在手指氣缸上轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明既可以保證手指氣缸有足夠的夾緊力夾緊電線及對(duì)中要求，又能防止電線在自動(dòng)上料和下料過(guò)程中發(fā)生扭曲變形或外皮損壞，解決了一些氣動(dòng)手指夾抓機(jī)構(gòu)無(wú)法保證的精度誤差和成品質(zhì)量問(wèn)題。
【IPC分類】B65G47/90
【公開(kāi)號(hào)】CN105151768
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510346671
【發(fā)明人】林小凱, 張慧敏, 王慧藝, 李愛(ài)平, 林聰 , 康浪, 徐昆, 潘雪紅, 林瑜璇
【申請(qǐng)人】上海應(yīng)用技術(shù)學(xué)院, 上海萬(wàn)卡信實(shí)業(yè)有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年6月23日