抓持爪8就不從收納箱9突出。
[0106]由于裝備了上述抓持安全機(jī)構(gòu)，在上述抓持裝置7中，將抓持爪收納箱9中的爪出入面9a設(shè)定為平面狀，可彈性進(jìn)出地配設(shè)接觸傳感器15的檢測端15a，該檢測端15a呈挺桿狀，用于檢測橡膠膠包51與該爪出入面9a的接觸，該檢測端15a因?yàn)榻佑|到橡膠膠包51的頂面而后退并起動(dòng)接觸傳感器15，根據(jù)傳感器發(fā)出的接觸信號(hào)，驅(qū)動(dòng)抓持爪8的抓持缸10的工作回路被轉(zhuǎn)換至可利用后述抓持的操作元件實(shí)現(xiàn)由抓持爪8對橡膠膠包51的抓持的狀態(tài)。
[0107]參照圖10進(jìn)行更具體的說明，在抓持橡膠膠包51的抓持爪8的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，即抓持缸10的工作回路中設(shè)置換向閥14，該換向閥14通過進(jìn)行轉(zhuǎn)換而使壓力流體向該抓持缸10中的頂側(cè)壓力室1h和桿側(cè)壓力室1r的任一方供給或排出，因?yàn)樵谠摻佑|傳感器15的檢測端15a不與橡膠膠包51接觸時(shí)，構(gòu)成該接觸傳感器15的轉(zhuǎn)換閥關(guān)閉，所以上述換向閥14被保持在抓持缸10的桿側(cè)壓力室1r以及頂側(cè)壓力室1h的壓力流體被一起密封而不能出入的轉(zhuǎn)換位置。另一方面，由于抓持裝置7通過升降缸2而下降，因而構(gòu)成接觸傳感器15的轉(zhuǎn)換閥在接觸傳感器15的檢測端15a壓接在橡膠膠包51上與橡膠膠包51接觸時(shí)變成打開狀態(tài)，因此，推壓一對操作元件(抓持用)21的任一方或雙方，利用經(jīng)過構(gòu)成接觸傳感器15的轉(zhuǎn)換閥而被輸送的先導(dǎo)流體壓力來轉(zhuǎn)換上述換向閥14，在來自與該換向閥14相對的氣壓源26的壓力流體的流動(dòng)流入升降缸2的頂側(cè)壓力室1h的同時(shí)，通過將該換向閥14保持在桿側(cè)壓力室1r的壓力流體經(jīng)過速度控制閥28而被排出的轉(zhuǎn)換位置，從而能夠進(jìn)行抓持動(dòng)作，即，通過將上述換向閥14設(shè)置在抓持缸10的工作回路而構(gòu)成抓持安全機(jī)構(gòu)。
[0108]因此，在上述抓持爪收納箱9的爪出入面9a不與橡膠膠包51接觸時(shí)，上述接觸傳感器15的檢測端15a處于從爪出入面9a突出的狀態(tài)，接觸傳感器15處于不輸出接觸信號(hào)的狀態(tài)，即使操作上述抓持的操作元件，驅(qū)動(dòng)抓持爪8的抓持缸10的工作回路也不起動(dòng)抓持缸10，從而能夠確保作業(yè)人員的安全。
[0109]此外，對于上述抓持安全機(jī)構(gòu)的詳細(xì)動(dòng)作，在后文參照圖10進(jìn)行進(jìn)一步闡述。
[0110]另外，在上述抓持裝置7中，在輸送抓著的橡膠膠包的過程中，當(dāng)出現(xiàn)因失誤而碰到后述的抓持解除操作元件的情況下，抓持爪8從橡膠膠包51脫落，此時(shí)會(huì)對作業(yè)人員造成意外的危險(xiǎn)。因此，為防止在除了向輸送目的地點(diǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)橡膠膠包51以外的情況下發(fā)生抓持的橡膠膠包落下的問題，需要裝備用于保障作業(yè)人員的安全的抓持的放開安全機(jī)構(gòu)。
[0111]為了在抓持裝置7裝備該放開安全機(jī)構(gòu)，在上述抓持爪收納箱9內(nèi)具備壓力傳感器16，由抓持爪8抓持了的橡膠膠包51通過升降缸2向轉(zhuǎn)運(yùn)地點(diǎn)推壓而產(chǎn)生推壓負(fù)荷，該壓力傳感器16將推壓負(fù)荷作為使上述抓持解除操作元件的推壓有效或無效的信號(hào)而對其進(jìn)行檢測，并且還具備推壓突部16a，在橡膠膠包51因上述升降缸2的缸體2a的下降而向轉(zhuǎn)運(yùn)地點(diǎn)壓接時(shí)，推壓突部16a相對于上述壓力傳感器16彈性地壓緊，由此，推壓突部16a與上述壓力傳感器16彈性地壓緊，只通過在抓持爪8可脫離的狀態(tài)下對抓持解除操作元件進(jìn)行操作，即可經(jīng)過上述抓持爪8的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，即抓持缸10的工作回路解除由抓持爪8進(jìn)行的橡膠膠包的抓持動(dòng)作。
[0112]進(jìn)一步進(jìn)行具體的說明，上述放開安全機(jī)構(gòu)通過設(shè)置所述換向閥14而構(gòu)成，所述換向閥14被設(shè)置在由抓持爪8進(jìn)行用于抓持橡膠膠包51的抓持缸10的工作回路中，該換向閥14通過進(jìn)行轉(zhuǎn)換而使壓力流體向抓持缸10中的頂側(cè)壓力室1h和桿側(cè)壓力室1r中的任一方供給或排出，該轉(zhuǎn)換根據(jù)上述推壓突部16a與上述壓力傳感器16壓接時(shí)的構(gòu)成該壓力傳感器16的轉(zhuǎn)換閥的輸出而進(jìn)行，根據(jù)上述壓力傳感器16的輸出將該換向閥14轉(zhuǎn)換至可脫離抓持爪8的一側(cè)的流路，使所述抓持解除操作元件的推壓有效，將流向抓持缸10的流體壓力的供給流路轉(zhuǎn)換成使刺入了橡膠膠包51的抓持爪8脫離的方向。
[0113]此外，圖10中的傳感器17是備用的構(gòu)件，通過該傳感器17也能夠進(jìn)行考慮了安全性、操作性的同種的驅(qū)動(dòng)控制。
[0114]另外，在上述抓持裝置7的框架5上，如在圖8及圖9明確地示出一樣，立起設(shè)置用于相對于橡膠膠包51手動(dòng)引導(dǎo)抓持裝置7的左右一對操作手柄12。該操作手柄12在上下方向上具有能使人容易地進(jìn)行抓持裝置7的升降動(dòng)作、抓持動(dòng)作、橫向移動(dòng)操作的長度。另外，在該操作手柄12中，如以下詳述，設(shè)置有多組(在實(shí)施例中為兩組)操作元件21?24，該多組操作元件21?24用于操作由抓持缸10實(shí)現(xiàn)的抓持爪8對橡膠膠包51的抓持及該抓持的放開、以及抓持裝置7利用升降缸2的升降，優(yōu)選地，這些操作元件21?24如圖所示，在設(shè)置于操作手柄12的中間位置的操作部12a的上下各設(shè)置一組。
[0115]因?yàn)闊o論抓持裝置7位于下降位置與抬起位置之間的哪個(gè)位置，都需要能夠容易地進(jìn)行手動(dòng)操作，所以，優(yōu)選地，如圖8及圖9所示，設(shè)置具有同一功能的上述多組操作元件21?24，其排列能夠設(shè)定成容易實(shí)際使用的形態(tài)，另外，對于需要確保其操作的可靠性的操作元件(例如操作元件21，22)等，能夠通過設(shè)置在左右的操作手柄12的操作元件的AND輸出而進(jìn)行考慮到安全性、操作性的操作等。其中，所述下降位置是指在使抓持爪收納箱9的爪出入面9a接觸到容納在通常具有1.2m左右的深度的深箱狀托盤50內(nèi)的作為吊運(yùn)對象的橡膠膠包51上的位置，所述抬起位置是指使被抓持的橡膠膠包51越過箱狀托盤50的側(cè)面的壁而能夠向外側(cè)移動(dòng)的位置。
[0116]接下來，主要參照圖10對上述橡膠膠包的吊運(yùn)輸送裝置的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0117]對于該橡膠膠包的吊運(yùn)輸送，基本而言，是如下的裝置:在將上述爪出入面9a貼在作為吊運(yùn)對象的橡膠膠包51上的狀態(tài)下，利用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使上述多個(gè)抓持爪8各自經(jīng)過設(shè)置在上述爪出入面9a的開口部9b而突出，使該多個(gè)抓持爪8相對于橡膠膠包51從其頂面開始沿著彎曲成圓弧狀的抓持爪8的中心軸線L并按照該圓弧狀的軌跡刺入，從而抓持該橡膠膠包(參照圖5及圖6)，由升降機(jī)構(gòu)抬起橡膠膠包后通過橫向移動(dòng)的輸送機(jī)構(gòu)手動(dòng)地向目的位置移送。
[0118]在抓持并輸送容納在箱狀托盤50內(nèi)的橡膠膠包51的情況下，例如，在圖1及圖2示出的懸臂起重機(jī)型輸送裝置30等中，作業(yè)人員手動(dòng)操作抓持裝置7的操作手柄12，在將該抓持裝置7中的抓持爪收納箱9引導(dǎo)向所要抓持的橡膠膠包51的中央部之后，當(dāng)按下操作手柄12的操作元件(下降用)24時(shí)，由該操作元件24操作的手動(dòng)閥的流路放開，通過在該流路中流動(dòng)的導(dǎo)向流體使轉(zhuǎn)換閥24a轉(zhuǎn)換，由于升降缸2的桿側(cè)壓力室2r與頂側(cè)壓力室2h經(jīng)由上述轉(zhuǎn)換閥24a及速度控制閥25而連通，所以通過升降缸2的缸體2a及與其連結(jié)的抓持裝置7的重量對升降缸2中的桿側(cè)壓力室2r加壓，該壓力室2r的壓力流體由速度控制閥25控制并被輸送至頂側(cè)壓力室10h，與此相應(yīng)地，該抓持爪收納箱7下降至抓持爪收納箱7的底面的爪出入面9a與箱狀托盤50內(nèi)的橡膠膠包51頂面接觸。
[0119]這樣，在抓持爪收納箱9通過按下操作元件(下降用)24而被推壓至橡膠膠包51的狀態(tài)下，接觸傳感器15的檢測端15a與橡膠膠包51接觸并被彈性地壓向抓持爪收納箱9內(nèi)，通過檢測端15a的推壓，由構(gòu)成接觸傳感器15的轉(zhuǎn)換閥對轉(zhuǎn)換針對抓持缸10的兩壓力室10h，1r的流路的換向閥14進(jìn)行起動(dòng)，其結(jié)果是，該換向閥14被設(shè)定成能夠使抓持爪8刺入橡膠膠包51的狀態(tài)。因此，如果按下左右的操作手柄12中的操作元件(抓持用)21的任一方或雙方，則抓持爪8從抓持爪收納箱7突出并刺入橡膠膠包51。
[0120]此外，在抓持爪收納箱7未與橡膠膠包51可靠地壓接，接觸傳感器15未被橡膠膠包51推壓時(shí)，即使因錯(cuò)誤操作而按下抓持操作元件21，抓持爪8也不會(huì)伸出，不會(huì)對作業(yè)人員的手指等造成傷害。
[0121]在由抓持爪8抓持橡膠膠包51的狀態(tài)下，當(dāng)手指離開操作手柄12中的操作元件(抓持用)21而按下操作元件(上升用)23時(shí)，轉(zhuǎn)換閥23a被轉(zhuǎn)換，升降缸2的頂側(cè)壓力室2h向外部敞開，通過桿側(cè)壓力室2r的壓力流體的作用，在抓著橡膠膠包51的狀態(tài)下抓持裝置7越過箱狀托盤50的側(cè)面的壁而吊運(yùn)，所以能夠?qū)Σ僮魇直?2進(jìn)行操作而向任意的位置手動(dòng)推壓并輸送。例如，如果向傳送帶裝載吊運(yùn)了的橡膠膠包51，則橡膠膠包51的底面與傳送帶接觸，在與框架5相對的抓持爪收納箱9的連結(jié)部相對于壓力傳感器16彈性地對推壓突部16a進(jìn)行推壓時(shí)，與此相應(yīng)地，對構(gòu)成上述壓力傳感器16的轉(zhuǎn)換閥進(jìn)行轉(zhuǎn)換，在檢測到橡膠膠包51被穩(wěn)定地放置在傳送帶上時(shí)，如果按下操作元件(抓持解除用)22，則抓持缸10向使抓持爪8后退的方向進(jìn)行動(dòng)作并解除橡膠膠包51的抓持。
[0122]此外，如果在裝載吊運(yùn)的橡膠膠包51的地點(diǎn)存在一些放置物等，則橡膠膠包51的底面不能與該地點(diǎn)面接觸，其結(jié)果是不能起動(dòng)壓力傳感器16，作為應(yīng)對不能解除橡膠膠包51的抓持等情況下的異常狀況的方法，附設(shè)利用其他構(gòu)件起動(dòng)上述壓力傳感器16的異常狀況消除機(jī)器，抓持缸10根據(jù)該異常狀況消除機(jī)器的操作使抓持爪8向后退的方向進(jìn)行動(dòng)作，從而能夠解除橡膠膠包51的抓持。
[0123]在以上詳述的橡膠膠包的吊運(yùn)輸送裝置中，通過動(dòng)力而機(jī)械地驅(qū)動(dòng)的只有升降缸2及抓持缸10，因?yàn)檫@些不是需要特別大的動(dòng)力的機(jī)構(gòu)，所以，優(yōu)選地，作為驅(qū)動(dòng)源采用只使用壓縮空氣的簡單的結(jié)構(gòu)，雖然用于運(yùn)轉(zhuǎn)的空壓消耗量由上述缸的動(dòng)作次數(shù)決定，但能夠被控制在極微量的動(dòng)力能源范圍內(nèi)。
[0124]另外，在具有上述氣動(dòng)回路的橡膠膠包的吊運(yùn)輸送裝置中，在針對升降缸2、抓持缸10的壓力空氣的給排系統(tǒng)中壓力空氣泄漏，或供給中斷的情況發(fā)生時(shí)，即使通過抓持裝置7懸掛橡膠膠包51，重量物，即橡膠膠包、抓持裝置也不會(huì)一下子落下，而是逐漸地下降至缸沖程端，不會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)的狀態(tài)。
[0125]此外，在圖10的氣動(dòng)回路中，附圖標(biāo)記26是壓力空氣源；27是單向閥，該單向閥27通過對除了轉(zhuǎn)換閥24a進(jìn)行動(dòng)作時(shí)以外的升降缸2的桿側(cè)壓力室2r的壓力空氣的排出進(jìn)行抑制而保持抓持裝置7的吊運(yùn)狀態(tài)；28是速度控制閥，該速度控制閥28通過對從抓持缸10的桿側(cè)及頂側(cè)的壓力室排出的壓力空氣的排出速度進(jìn)行抑制而對抓持爪8的快速的移動(dòng)進(jìn)行抑制，從而防止危險(xiǎn)發(fā)生。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種橡膠膠包的吊運(yùn)輸送方法，其特征在于， 在抓持爪收納箱內(nèi)支承有多個(gè)抓持爪，上述抓持爪容