17、高度緩沖器16、橫向橫梁18和縱向橫梁19，所述縱向橫梁19和橫向橫梁18交叉垂直設(shè)置并相互連接，所述縱向橫梁19位于橫向橫梁18的下方，所述高度緩沖器16安裝在縱向橫梁19上，所述吸盤17安裝在高度緩沖器16末端。
[0066]所述縱向橫梁19上開有多個(gè)腰形孔，所述高度緩沖器16安裝在縱向橫梁19的腰形孔內(nèi)。所述橫向橫梁18上設(shè)置有T形槽，所述縱向橫梁19安裝在橫向橫梁18上的T形槽內(nèi)。所述縱向橫梁19上設(shè)置有T形槽螺母卡在所述T型槽內(nèi)。所述高度緩沖器16配有用于緩沖豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對工件抓取力的彈簧阻尼結(jié)構(gòu)。所述吸盤17位于彈簧阻尼結(jié)構(gòu)的末端。所述橫向橫梁18通過螺釘固接在豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的末端支撐框架9上用于隨末端支撐框架9進(jìn)行水平和豎直兩個(gè)方向的聯(lián)動(dòng)。
[0067]所述高度緩沖器16配有彈簧阻尼結(jié)構(gòu)，可以緩沖豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對工件的抓取力，并適應(yīng)工件或平臺高度偏差；高度緩沖器16安裝在縱向橫梁19的腰形孔內(nèi)，安裝位置可調(diào)整；所述縱向橫梁19安裝在橫向橫梁18上的T形槽內(nèi)，縱向橫梁19的安裝位置可根據(jù)工件調(diào)整。
[0068]實(shí)施例4
一種工件自動(dòng)搬運(yùn)裝置，包括搬運(yùn)機(jī)器人1、吸附系統(tǒng)2、移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3，所述吸附系統(tǒng)2設(shè)置在搬運(yùn)機(jī)器人I底部，所述搬運(yùn)機(jī)器人I設(shè)置在移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3上。所述搬運(yùn)機(jī)器人I為兩軸機(jī)器人，所述兩軸機(jī)器人包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過螺釘固聯(lián)在水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上。
[0069]本發(fā)明水平方向采用雙同步帶模組4同步驅(qū)動(dòng)方式，水平搬運(yùn)過程具有高速、高剛度、高負(fù)載能力、搬運(yùn)距離長的特性，可適應(yīng)現(xiàn)有沖床高速生產(chǎn)頻率，提高生產(chǎn)效率。
[0070]水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括同步帶模組4、橫梁15、支撐框架5、傳動(dòng)軸14和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11，兩根同步帶模組4平行安裝在同一水平面，兩根同步帶模組4相鄰的兩端分別通過橫梁15連接。同步帶模組4包括有同步帶和傳動(dòng)箱12，所述傳動(dòng)箱12內(nèi)部裝有同步帶輪，所述同步帶輪與所述同步帶嗤合。兩根同步帶模組4上傳動(dòng)箱12內(nèi)的同步帶輪通過一根傳動(dòng)軸14連接在同一軸心上，所述傳動(dòng)軸14由伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11驅(qū)動(dòng)。傳動(dòng)軸14與一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11相連。伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11指驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)軸14旋轉(zhuǎn)的電機(jī)或減速器。兩個(gè)傳動(dòng)箱12上裝有隨傳動(dòng)箱12沿同步帶模組4做直線運(yùn)動(dòng)的支撐框架5。支撐框架5為矩形結(jié)構(gòu)。
[0071]兩根同步帶模組4由同一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11驅(qū)動(dòng)，保證兩根同步帶模組4可以實(shí)現(xiàn)同步驅(qū)動(dòng)。兩個(gè)傳動(dòng)箱12上裝有支撐框架5，支撐框架5可隨傳動(dòng)箱12沿同步帶模組4做直線運(yùn)動(dòng)。
[0072]豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸6、導(dǎo)向軸8、直線軸承7、脹緊套10和末端支撐框架9，所述導(dǎo)向軸8豎直設(shè)置，且套接在所述直線軸承7內(nèi)，用于沿直線軸承7做豎直方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述導(dǎo)向軸8的上端設(shè)置有限位緩沖裝置13，所述導(dǎo)向軸8末端通過脹緊套10與末端支撐框架9固聯(lián)，所述末端支撐框架9的中心裝有一根與末端支撐框架9固聯(lián)的軸，所述軸與氣缸6活塞桿固聯(lián)。氣缸6的缸體連接在水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐框架5上，直線軸承7以氣缸6為中心對稱安裝在水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐框架5上。導(dǎo)向軸8為四根，所述直線軸承7為四個(gè)。軸通過魚眼接頭與氣缸6活塞桿固聯(lián)。通過脹緊套10可以保證多根導(dǎo)向軸8軸線的平行度。
[0073]在氣缸6的驅(qū)動(dòng)下，末端支撐框架9沿豎直方向做直線運(yùn)動(dòng)，由導(dǎo)向軸8和直線軸承7進(jìn)行導(dǎo)向，保證運(yùn)動(dòng)剛度，同時(shí)整個(gè)豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以隨水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐框架5實(shí)現(xiàn)水平方向的直線運(yùn)動(dòng)。
[0074]吸附系統(tǒng)2包括吸盤17、高度緩沖器16、橫向橫梁18和縱向橫梁19，所述縱向橫梁19和橫向橫梁18交叉垂直設(shè)置并相互連接，所述縱向橫梁19位于橫向橫梁18的下方，所述高度緩沖器16安裝在縱向橫梁19上，所述吸盤17安裝在高度緩沖器16末端。
[0075]縱向橫梁19上開有多個(gè)腰形孔，所述高度緩沖器16安裝在縱向橫梁19的腰形孔內(nèi)。所述橫向橫梁18上設(shè)置有T形槽，所述縱向橫梁19安裝在橫向橫梁18上的T形槽內(nèi)。所述縱向橫梁19上設(shè)置有T形槽螺母卡在所述T型槽內(nèi)。所述高度緩沖器16配有用于緩沖豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對工件抓取力的彈簧阻尼結(jié)構(gòu)。所述吸盤17位于彈簧阻尼結(jié)構(gòu)的末端。所述橫向橫梁18通過螺釘固接在豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的末端支撐框架9上用于隨末端支撐框架9進(jìn)行水平和豎直兩個(gè)方向的聯(lián)動(dòng)。
[0076]高度緩沖器16配有彈簧阻尼結(jié)構(gòu)，可以緩沖豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對工件的抓取力，并適應(yīng)工件或平臺高度偏差；高度緩沖器16安裝在縱向橫梁19的腰形孔內(nèi)，安裝位置可調(diào)整；所述縱向橫梁19安裝在橫向橫梁18上的T形槽內(nèi)，縱向橫梁19的安裝位置可根據(jù)工件調(diào)整。
[0077]移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3包括水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝橫梁20、立柱22、安裝基座25和升降裝置24，所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝橫梁20的兩端分別設(shè)置有立柱22，所述立柱22底部設(shè)置有用于與地面固接的安裝基座25，所述導(dǎo)軌橫梁15兩端的立柱22上連接有升降裝置安裝橫梁23，所述升降裝置安裝橫梁23的下方安裝有升降裝置24，所述升降裝置24的末端裝有滾輪
26 ο
[0078]立柱22和導(dǎo)軌橫梁15之間焊有筋板21。筋板21上開有吊裝孔。導(dǎo)軌橫梁15兩端各設(shè)置有兩根立柱22。安裝基座25中心開有孔位。升降裝置24的末端裝有實(shí)現(xiàn)收起和放下功能的滾輪26。移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3為型鋼焊接而成。導(dǎo)軌橫梁15與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩根同步帶模組4相連。
[0079]本發(fā)明可以用于硅鋼片沖壓、去毛刺和烤漆等工藝的自動(dòng)送料和取料，適用于不同規(guī)格和形式的硅鋼片。
[0080]硅鋼片搬運(yùn)系統(tǒng)工作時(shí)，移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3橫跨于工件抓取位置和碼垛位置上方，通過安裝基座25固接在地面上；工件抓取位置和碼垛位置改變時(shí)，可通過移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3的滾輪26進(jìn)行調(diào)整位置。所述滾輪26放下時(shí)，滾輪26穿過安裝基座25的腰形孔，并與地面接觸。
[0081]實(shí)施例5
以下結(jié)合附圖1-圖5對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0082]如圖1所示，搬運(yùn)機(jī)器人I安裝在移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3上方，吸附系統(tǒng)2安裝在搬運(yùn)機(jī)器人I末端，工作時(shí)，移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3橫跨硅鋼片吸附和釋放位置，并固接在地面上。兩根相同規(guī)格的同步帶模組4通過橫梁14平行安裝于移動(dòng)支撐機(jī)構(gòu)3的水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝橫梁20上，兩根同步帶模組4各有一個(gè)傳動(dòng)箱12，傳動(dòng)箱12內(nèi)安裝有驅(qū)動(dòng)同步帶輪，通過同步帶與同步帶輪的嚙合，傳動(dòng)箱12可沿同步帶模組4做直線運(yùn)動(dòng)，兩根同步帶模組4的同步帶輪由傳動(dòng)軸14固聯(lián)，伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)11可同步驅(qū)動(dòng)兩根同步帶模組4的同步帶輪，實(shí)現(xiàn)兩根同步帶模組4的同步驅(qū)動(dòng)。支撐框架5安裝在兩個(gè)傳動(dòng)箱12上，用于支撐豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。氣缸6的缸體安裝在支撐框架5的中心位置，4個(gè)直線軸承7以氣缸為中心對稱安裝在支撐框架5上，4根導(dǎo)向軸8分別裝入4個(gè)直線軸承7，可沿直線軸承7做豎直方向直線運(yùn)動(dòng)，4根導(dǎo)向軸8末端各通過一個(gè)脹緊套10與末端支撐框架9固聯(lián)，通過脹緊套10可以保證4根導(dǎo)向軸的平行度，保證豎直運(yùn)動(dòng)時(shí)，導(dǎo)向的順暢性，末端支撐框架的中心固接有一根軸，該軸的中心通過魚眼接頭與氣缸6的活塞桿末端固聯(lián)，在氣缸的驅(qū)動(dòng)下，末端支撐框