一種工件自動搬運裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及硅鋼片沖壓自動化生產(chǎn)領域，尤其涉及一種工件自動搬運裝置。
【背景技術】
[0002]硅鋼片的生產(chǎn)工藝主要包括沖壓、去毛刺、烤漆等?，F(xiàn)有硅鋼片的生產(chǎn)多數(shù)采用老式的沖壓機床，沒有配備相應的下料機構(gòu)，需要人工進行取件、碼垛和處理廢料，再逐片送到毛刺檢測設備上，最后再逐片送入烤漆爐。整個過程經(jīng)過多次人工取件、搬運和碼垛，長時間的重復動作使得工人勞動強度變大，容易產(chǎn)生疲勞等問題，存在嚴重的安全隱患，生產(chǎn)效率較低。同時，硅鋼片形狀和規(guī)格變化較大，沖壓分離時容易與廢料發(fā)生交錯，給硅鋼片的自動抓取設備增加難度。
[0003]現(xiàn)有較多關于工件自動抓取裝置，如申請?zhí)枮?00820093357.9，申請日為2008-04-15，名稱為“一種工件自動抓取機構(gòu)”的實用新型專利，其運用吸盤和氣缸實現(xiàn)工件的抓取和上下運動，吸盤位置有一定的調(diào)節(jié)范圍。該實用新型解決了工件的自動抓取問題，但不能實現(xiàn)工件的搬運和碼垛。
[0004]又如申請?zhí)枮?01210394383.6，申請日為2012-10-17，名稱為“一種具有自動抓取裝置的機器人及自動抓取”的發(fā)明專利，提供了一種用于電動車輛電池更換的自動抓取裝置，該裝置可以實現(xiàn)電動汽車電池的自動抓取和更換，但結(jié)構(gòu)相對復雜，不能直接適用于硅鋼片的搬運和抓取工藝。
[0005]再如申請?zhí)枮?01120482421.4，申請日為2011-11-28，名稱為“去毛刺機自動送料裝置”的實用新型專利，提供了一種運用載臺、擺臂、伸縮機構(gòu)及輸送機構(gòu)實現(xiàn)硅鋼片去毛刺工藝的自動送料和收料設備。該實用新型解決了硅鋼片去毛刺工藝人工成本高、效率低的問題，但該設備不能適用于硅鋼片沖壓工藝的自動下料。
[0006]綜上所述，現(xiàn)有的工件搬運裝置存在結(jié)構(gòu)復雜、工作效率低、不能適用于硅鋼片沖壓工藝下料時的抓取和搬運的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為解決現(xiàn)有工件搬運裝置存在結(jié)構(gòu)復雜、工作效率低、不能適用于硅鋼片沖壓工藝下料時的抓取和搬運的問題，現(xiàn)在提出一種解決硅鋼片生產(chǎn)車間下料的安全隱患、降低工人勞動強度、提高生產(chǎn)效率，并實現(xiàn)硅鋼片生產(chǎn)線自動化的工件自動搬運裝置。
[0008]為實現(xiàn)上述技術效果，本發(fā)明的技術方案如下:
一種工件自動搬運裝置，包括搬運機器人、吸附系統(tǒng)、移動支撐機構(gòu)，所述吸附系統(tǒng)設置在搬運機器人底部，所述搬運機器人設置在移動支撐機構(gòu)上。
[0009]所述搬運機器人為兩軸機器人，所述兩軸機器人包括水平運動機構(gòu)和豎直運動機構(gòu)，所述豎直運動機構(gòu)通過螺釘固聯(lián)在水平運動機構(gòu)運動機構(gòu)上；
進一步，所述水平運動機構(gòu)包括同步帶模組、橫梁、支撐框架、傳動軸和伺服驅(qū)動系統(tǒng)，兩根同步帶模組平行安裝在同一水平面，兩根同步帶模組相鄰的兩端分別通過橫梁連接。
[0010]所述同步帶模組包括有同步帶和傳動箱，所述傳動箱內(nèi)部裝有同步帶輪，所述同步帶輪與所述同步帶嚙合。
[0011]所述兩根同步帶模組上傳動箱內(nèi)的同步帶輪通過一根傳動軸連接在同一軸心上，所述傳動軸由伺服驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動。
[0012]所述傳動軸與一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)相連。
[0013]所述伺服驅(qū)動系統(tǒng)指驅(qū)動傳動軸旋轉(zhuǎn)的電機或減速器。
[0014]所述兩個傳動箱上裝有隨傳動箱沿同步帶模組做直線運動的支撐框架。
[0015]所述支撐框架為矩形結(jié)構(gòu)。
[0016]進一步，所述豎直運動機構(gòu)包括氣缸、導向軸、直線軸承、脹緊套和末端支撐框架，所述導向軸豎直設置，且套接在所述直線軸承內(nèi)，用于沿直線軸承做豎直方向往復運動，所述導向軸的上端設置有限位緩沖裝置，所述導向軸末端通過脹緊套與末端支撐框架固聯(lián)，所述末端支撐框架的中心裝有一根與末端支撐框架固聯(lián)的軸，所述軸與氣缸活塞桿固聯(lián)。
[0017]所述氣缸的缸體連接在水平運動機構(gòu)的支撐框架上，直線軸承以氣缸為中心對稱安裝在水平運動機構(gòu)的支撐框架上。
[0018]所述導向軸為四根，所述直線軸承為四個。
[0019]所述軸通過魚眼接頭與氣缸活塞桿固聯(lián)。
[0020]通過脹緊套可以保證多根導向軸軸線的平行度。
[0021]吸附系統(tǒng)包括吸盤、高度緩沖器、橫向橫梁和縱向橫梁，所述縱向橫梁和橫向橫梁交叉垂直設置并相互連接，所述縱向橫梁位于橫向橫梁的下方，所述高度緩沖器安裝在縱向橫梁上，所述吸盤安裝在高度緩沖器末端。
[0022]所述縱向橫梁上開有多個腰形孔，所述高度緩沖器安裝在縱向橫梁的腰形孔內(nèi)。
[0023]所述橫向橫梁上設置有T形槽，所述縱向橫梁安裝在橫向橫梁上的T形槽內(nèi)。
[0024]所述縱向橫梁上設置有T形槽螺母卡在所述T型槽內(nèi)。
[0025]所述高度緩沖器配有用于緩沖豎直運動機構(gòu)對工件抓取力的彈簧阻尼結(jié)構(gòu)。
[0026]所述吸盤位于彈簧阻尼結(jié)構(gòu)的末端。
[0027]所述橫向橫梁通過螺釘固接在豎直運動機構(gòu)的末端支撐框架上用于隨末端支撐框架進行水平和豎直兩個方向的聯(lián)動。
[0028]移動支撐機構(gòu)包括水平運動機構(gòu)安裝橫梁、立柱、安裝基座和升降裝置，所述水平運動機構(gòu)安裝橫梁的兩端分別設置有立柱，所述立柱底部設置有用于與地面固接的安裝基座，所述導軌橫梁兩端的立柱上連接有升降裝置安裝橫梁，所述升降裝置安裝橫梁的下方安裝有升降裝置，所述升降裝置的末端裝有滾輪。
[0029]所述立柱和導軌橫梁之間焊有筋板。
[0030]所述筋板上開有吊裝孔。
[0031]所述導軌橫梁兩端各設置有兩根立柱。
[0032]所述安裝基座中心開有孔位。
[0033]所述升降裝置的末端裝有實現(xiàn)收起和放下功能的滾輪。
[0034]所述移動支撐機構(gòu)為型鋼焊接而成。
[0035]所述導軌橫梁與水平運動機構(gòu)的兩根同步帶模組相連。
[0036]本發(fā)明的工作原理:兩根同步帶模組由同一個伺服驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動，保證兩根同步帶模組可以實現(xiàn)同步驅(qū)動。兩個傳動箱上裝有支撐框架，支撐框架可隨傳動箱沿同步帶模組做直線運動。
[0037]在氣缸的驅(qū)動下，末端支撐框架沿豎直方向做直線運動，由導向軸和直線軸承進行導向，保證運動剛度，同時整個豎直運動機構(gòu)可以隨水平運動機構(gòu)的支撐框架實現(xiàn)水平方向的直線運動。
[0038]硅鋼片搬運系統(tǒng)工作時，移動支撐機構(gòu)橫跨于工件抓取位置和碼垛位置上方，通過安裝基座固接在地面上；工件抓取位置和碼垛位置改變時，可通過移動支撐機構(gòu)的滾輪進行調(diào)整位置。所述滾輪放下時，滾輪穿過安裝基座的腰形孔，并與地面接觸。
[0039]本發(fā)明的優(yōu)點在于:
1、本發(fā)明水平方向采用雙同步帶模組同步驅(qū)動方式，水平搬運過程具有高速、高剛度、尚負載能力、搬運距尚長的特性，可適應現(xiàn)有沖床尚速生廣頻率，提尚生廣效率。
[0040]2、本發(fā)明豎直方向采用氣缸和多根導向軸方案，極大提高豎直方向的搬運剛度和負載能力。
[0041]3、本發(fā)明吸附機構(gòu)設計靈活，可以根據(jù)不同矽鋼片的形狀和規(guī)