一種用于抓取物料的萬能機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物料抓取設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種用于抓取物料的萬能機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)過程中，往往需要利用機(jī)械手完成對(duì)物料的抓取和轉(zhuǎn)運(yùn)工作，雖然現(xiàn)有的機(jī)械手一般都可以很好的完成對(duì)物料的抓取和轉(zhuǎn)運(yùn)工作，但其一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜且控制系統(tǒng)繁瑣，同時(shí)對(duì)于單一的機(jī)械手而言，當(dāng)生產(chǎn)線上的物料工件其形狀產(chǎn)生改變時(shí)，現(xiàn)有的機(jī)械手就需要隨著物料工件的外形改變而進(jìn)行相應(yīng)的修改替換，因而現(xiàn)有的機(jī)械手其通用性就受到限制，進(jìn)而影響生產(chǎn)效率且不利于企業(yè)生產(chǎn)成本的降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、可對(duì)不同外形形狀的物料進(jìn)行抓取的萬能機(jī)械手。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所提供的技術(shù)方案為:一種用于抓取物料的萬能機(jī)械手，包括帶有內(nèi)腔的柔性橡膠外套、填充于該橡膠外套內(nèi)腔中的液體、一端與所述橡膠外套內(nèi)腔底端固定相連，另一端由所述橡膠外套內(nèi)腔向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構(gòu)成密封滑動(dòng)連接的連桿以及用于驅(qū)動(dòng)所述連桿滑動(dòng)往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，其中當(dāng)所述連桿帶動(dòng)所述橡膠外套底端收縮移動(dòng)時(shí)，所述橡膠外套內(nèi)腔產(chǎn)生與被抓取物料外形相匹配的形變并通過其內(nèi)的液體對(duì)橡膠外套外壁產(chǎn)生的作用力而將被抓取物料抓取。
[0005]進(jìn)一步地，所述橡膠外套外表面為具有高摩擦系數(shù)的橡膠材料制作而成。
[0006]進(jìn)一步地，所述橡膠外套呈橢圓形。
[0007]本方案通過采用包括帶有空腔的柔性橡膠外套、填充于該橡膠外套內(nèi)腔中的液體、一端與橡膠外套內(nèi)腔底端固定相連，另一端由橡膠外套內(nèi)腔向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構(gòu)成密封滑動(dòng)連接的連桿以及用于驅(qū)動(dòng)連桿滑動(dòng)往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)形式，抓取物料時(shí)，由于初始狀態(tài)時(shí)橡膠外套與位于其底端的被抓取物料處于抵觸接觸狀態(tài)，但隨著橡膠外套底端向內(nèi)腔頂端方向上移的過程中，橡膠外套底端產(chǎn)生與被抓取物料外形相匹配的形變并通過其內(nèi)的液體對(duì)橡膠外套外壁產(chǎn)生的作用力而將被抓取物料抓取；同樣在對(duì)物料進(jìn)行卸料時(shí)，連桿帶動(dòng)橡膠外套底端向下移動(dòng)逐漸恢復(fù)原形，進(jìn)而使得橡膠外套的變形量逐漸縮小，從而使得橡膠外套內(nèi)腔中的液體對(duì)橡膠外套外壁產(chǎn)生的作用力逐漸縮小，最終完成對(duì)物料的卸料工作；相比現(xiàn)有技術(shù)，本方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、可對(duì)不同外形形狀的物料快速完成抓取和卸料動(dòng)作。
【附圖說明】
[0008]圖1為本方案中萬能機(jī)械手抓取物料前與物料相接觸的狀態(tài)示意圖。
[0009]圖2為本方案中的萬能機(jī)械手抓取物料時(shí)的結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。
[0010]圖3為本方案中的萬能機(jī)械手卸放物料時(shí)的結(jié)構(gòu)狀態(tài)示意圖。
[0011]圖中:100-萬能機(jī)械手，1-連桿，2-橡膠外套，3-內(nèi)腔，4-物料，5-液體。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
參見附圖1所示，本實(shí)施例所述的一種用于抓取物料的萬能機(jī)械手100，其包括帶有內(nèi)腔3的柔性橡膠外套2、填充于該橡膠外套內(nèi)腔3中的液體5、一端與橡膠外套內(nèi)腔3底端固定相連，另一端由橡膠外套內(nèi)腔3向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構(gòu)成密封滑動(dòng)連接的連桿I以及用于驅(qū)動(dòng)連桿I滑動(dòng)往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置(例如氣缸或油缸)，其中當(dāng)連桿I帶動(dòng)橡膠外套2底端收縮移動(dòng)時(shí)，上述橡膠外套內(nèi)腔3產(chǎn)生與被抓取物料4外形相匹配的形變并通過其內(nèi)的液體5對(duì)橡膠外套2外壁產(chǎn)生的作用力而將被抓取物料4抓取。優(yōu)選的上述橡膠外套2呈橢圓形，同時(shí)為了保證能夠更加穩(wěn)定有效的抓取物料4，上述橡膠外套2外表面為具有高摩擦系數(shù)的橡膠材料制作而成。
[0013]參見附圖2所示，當(dāng)抓取物料4時(shí)，由于初始狀態(tài)時(shí)橡膠外套2與位于其底端的被抓取物料4處于抵觸接觸狀態(tài)，但隨著連桿I向上移動(dòng)并帶動(dòng)著橡膠外套2底端向內(nèi)腔頂端方向上移的過程中，橡膠外套內(nèi)腔3中的液體5處于擠壓壓縮狀態(tài)，同時(shí)處于橡膠外套2底端部分的橡膠區(qū)域與被抓取物料4處于抵觸接觸狀態(tài)，橡膠外套2底端區(qū)域部分的橡膠外套2在內(nèi)腔液體5和被抓取物料4內(nèi)外壓擠的作用下，橡膠外套2底端產(chǎn)生與被抓取物料4外形相匹配的形變并通過其內(nèi)的液體5對(duì)橡膠外套2外壁產(chǎn)生的作用力而將被抓取物料4抓取。
[0014]同樣，參見附圖3所示，在對(duì)物料4進(jìn)行卸料時(shí)，連桿I帶動(dòng)橡膠外套2底端向下移動(dòng)逐漸恢復(fù)原形，進(jìn)而使得橡膠外套2的變形量逐漸縮小，從而使得橡膠外套內(nèi)腔3中的液體5對(duì)橡膠外套2外壁產(chǎn)生的作用力逐漸縮小，最終完成對(duì)物料4的卸料工作。
[0015]相比現(xiàn)有技術(shù)，本方案中的萬能機(jī)械手可以對(duì)不同外形形狀的物料快速完成抓取和卸料動(dòng)作，整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低廉，能很好的適應(yīng)各種不同形狀物料的抓取場(chǎng)合，具備很好的通用性。
[0016]以上所述之實(shí)施例子只為本發(fā)明之較佳實(shí)施例，并非以此限制本發(fā)明的實(shí)施范圍，故凡依本發(fā)明之形狀、原理所作的變化，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于抓取物料的萬能機(jī)械手，其特征在于:包括帶有內(nèi)腔(3)的柔性橡膠外套(2)、填充于該橡膠外套內(nèi)腔(3)中的液體(5)、一端與所述橡膠外套內(nèi)腔(3)底端固定相連，另一端由所述橡膠外套內(nèi)腔(3)向橡膠外套(2)頂端伸出并與橡膠外套(2)頂端構(gòu)成密封滑動(dòng)連接的連桿(I)以及用于驅(qū)動(dòng)所述連桿(I)滑動(dòng)往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，其中當(dāng)所述連桿(2)帶動(dòng)所述橡膠外套(2)底端收縮移動(dòng)時(shí)，所述橡膠外套內(nèi)腔(3)產(chǎn)生與被抓取物料(4)外形相匹配的形變并通過其內(nèi)的液體(5)對(duì)橡膠外套(2)外壁產(chǎn)生的作用力而將被抓取物料(4)抓取。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于抓取物料的萬能機(jī)械手，其特征在于:所述橡膠外套(2)外表面為具有高摩擦系數(shù)的橡膠材料制作而成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于抓取物料的萬能機(jī)械手，其特征在于:所述橡膠外套(2)呈橢圓形。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、可對(duì)不同外形形狀的物料進(jìn)行抓取的萬能機(jī)械手；其包括帶有內(nèi)腔的柔性橡膠外套、填充于該橡膠外套內(nèi)腔中的液體、一端與所述橡膠外套內(nèi)腔底端固定相連，另一端由所述橡膠外套內(nèi)腔向橡膠外套頂端伸出并與橡膠外套頂端構(gòu)成密封滑動(dòng)連接的連桿以及用于驅(qū)動(dòng)所述連桿滑動(dòng)往復(fù)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，其中當(dāng)所述連桿帶動(dòng)所述橡膠外套底端收縮移動(dòng)時(shí)，所述橡膠外套內(nèi)腔產(chǎn)生與被抓取物料外形相匹配的形變并通過其內(nèi)的液體對(duì)橡膠外套外壁產(chǎn)生的作用力而將被抓取物料抓??；相比現(xiàn)有技術(shù)，本方案結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、可對(duì)不同外形形狀的物料快速完成抓取和卸料動(dòng)作。
【IPC分類】B65G47-90
【公開號(hào)】CN104773507
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510174762
【發(fā)明人】李偉民
【申請(qǐng)人】李偉民
【公開日】2015年7月15日
【申請(qǐng)日】2015年4月8日