穿梭車(chē)自動(dòng)行走位置測(cè)量方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及貨架設(shè)計(jì)領(lǐng)域，尤其是貨架上使用的穿梭車(chē)一種位置測(cè)量方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 穿梭車(chē)式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，將傳統(tǒng)貨架加上高精度導(dǎo)軌，可以讓穿梭車(chē)在上面平穩(wěn)運(yùn)行， 導(dǎo)軌同時(shí)承擔(dān)貨物輸送和貨物存儲(chǔ)功能，從而極大提高倉(cāng)儲(chǔ)空間利用率。穿梭車(chē)在貨架上 行走實(shí)現(xiàn)取貨、運(yùn)送、放置等任務(wù)，穿梭車(chē)在倉(cāng)儲(chǔ)物流設(shè)備中主要有兩種形式：穿梭車(chē)式出 入庫(kù)系統(tǒng)和穿梭車(chē)式倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，以往復(fù)或者回環(huán)方式，在固定軌道上運(yùn)行的臺(tái)車(chē)，將貨物運(yùn) 送到指定地點(diǎn)或接駁設(shè)備。
[0003] 由于目前的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中由于貨物種類(lèi)越來(lái)越多樣化，穿梭車(chē)的行走位置精度要求 也越來(lái)越高，現(xiàn)有的穿梭車(chē)難以滿(mǎn)足要求，故需要一種新的穿梭車(chē)位置測(cè)量方法以滿(mǎn)足精 度要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種穿梭車(chē)自動(dòng)行走位置測(cè)量方法，能夠提高穿梭 車(chē)的位置精度。
[0005] 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明穿梭車(chē)自動(dòng)行走位置測(cè)量方法可采用如下技術(shù)方案：
[0006] 將該穿梭車(chē)放置于巷道軌道上，該巷道總長(zhǎng)為L(zhǎng)，巷道上放置的貨物長(zhǎng)度為L(zhǎng)1，相 鄰貨物之間的間隙為I 1;所述穿梭車(chē)設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器，穿梭車(chē)在巷道軌道上走過(guò)全程得到 旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出數(shù)值，并將旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)穿梭車(chē)走過(guò)的距離；當(dāng)旋轉(zhuǎn)編 碼器的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)的距離小于IXlflXL 1;則默認(rèn)穿梭車(chē)位于第一個(gè)貨物范圍內(nèi)；當(dāng) 旋轉(zhuǎn)編碼器的值大于（n-1) X I1+(n-1) X L1而小于η X I dn X 1^時(shí)，就默認(rèn)在第η個(gè)貨位范 圍內(nèi)，其中η為大于1的自然數(shù)。
[0007] 本發(fā)明通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)編碼器至穿梭車(chē)上，并結(jié)合貨架上的貨物長(zhǎng)度及貨物之間間 隙的設(shè)置，通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)應(yīng)穿梭車(chē)行駛距離的輸出數(shù)據(jù)得到穿梭車(chē)與貨位之間的位置 關(guān)系，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)能夠更加準(zhǔn)確的測(cè)量穿梭車(chē)與貨位之間的位置關(guān)系。
【附圖說(shuō)明】
[0008] 圖1是本發(fā)明中穿梭車(chē)位于貨架軌道上的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0009] 請(qǐng)參閱圖1所示，本發(fā)明公開(kāi)了一種穿梭車(chē)自動(dòng)行走矯正測(cè)量方法。首先，將該穿 梭車(chē)2放置于巷道軌道1上，該巷道總長(zhǎng)為L(zhǎng)，巷道上放置的貨物長(zhǎng)度3為L(zhǎng) 1，相鄰貨物3之 間的間隙為I1;所述穿梭車(chē)2設(shè)有旋轉(zhuǎn)編碼器，穿梭車(chē)在巷道軌道1上走過(guò)全程得到旋轉(zhuǎn)編 碼器的輸出數(shù)值，并將旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)穿梭車(chē)走過(guò)的距離。
[0010] 當(dāng)旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)的距離小于IX IflXL1JiJ默認(rèn)穿梭車(chē)位于第一 個(gè)貨物范圍內(nèi)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)編碼器的值大于（Ii-I)Xld(Ii-I)XL1而小于nXl i+nXLJt，就默 認(rèn)在第η個(gè)貨位范圍內(nèi)（其中η為大于1的自然數(shù)）。這樣通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)應(yīng)穿梭車(chē)行 駛距離的輸出數(shù)據(jù)得到準(zhǔn)確的穿梭車(chē)與貨位之間的位置關(guān)系，從而有利于裝卸貨物以及使 用穿梭車(chē)進(jìn)行貨物盤(pán)點(diǎn)的精確度及準(zhǔn)確率。如，穿梭車(chē)上還設(shè)有條形碼掃描裝置以實(shí)現(xiàn)通 過(guò)穿梭車(chē)進(jìn)行貨物自動(dòng)盤(pán)點(diǎn)工作。
[0011] 進(jìn)一步的，更精確的是小車(chē)位于貨位中心點(diǎn)的位置。在本發(fā)明中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)編碼器的 輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)的距離位于I X Vlz^XL1位置時(shí)，則穿梭車(chē)位于第一個(gè)貨位中心點(diǎn)；旋轉(zhuǎn) 編碼器的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)的距離位于nX li+Oi-1+1/2) XL^，則穿梭車(chē)位于第η個(gè)貨位中 心點(diǎn)。
[0012] 在對(duì)M的具體計(jì)算中，為了能夠進(jìn)一步的提高測(cè)量精度，考慮到穿梭板車(chē)行走速 度不同時(shí)可能存在的誤差，故可以?xún)?yōu)選的對(duì)M采用加權(quán)計(jì)算的方法以提高精度：
[0013] 設(shè)穿梭車(chē)設(shè)計(jì)最大行走速度為Vmax，記當(dāng)穿梭車(chē)以速度行走兩次時(shí)旋轉(zhuǎn)編碼 器輸出的數(shù)值ml、m2,當(dāng)穿梭車(chē)以^vmax行走兩次時(shí)旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的數(shù)值m3、m4,當(dāng)穿梭車(chē) 以Vmax行走兩次時(shí)旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的數(shù)值為m5、m6 ;由于高低速出現(xiàn)的誤差率的不同，因此 誤差率Am的計(jì)算如下：
[0014]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種穿梭車(chē)自動(dòng)行走矯正測(cè)量方法，其特征在于：將該穿梭車(chē)放置于巷道軌道上， 該巷道總長(zhǎng)為L(zhǎng)，巷道上放置的貨物長(zhǎng)度為L(zhǎng) 1，相鄰貨物之間的間隙為11;所述穿梭車(chē)設(shè)有 旋轉(zhuǎn)編碼器，穿梭車(chē)在巷道軌道上走過(guò)全程得到旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出數(shù)值，并將旋轉(zhuǎn)編碼器 的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)穿梭車(chē)走過(guò)的距離； 當(dāng)旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)的距離小于IX IflXL1;則默認(rèn)穿梭車(chē)位于第一個(gè)貨 物范圍內(nèi)；當(dāng)旋轉(zhuǎn)編碼器的值大于（n-1) X If(Ii-I) XL1而小于nX I dnXL^，就默認(rèn)在 第η個(gè)貨位范圍內(nèi)，其中η為大于1的自然數(shù)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的穿梭車(chē)自動(dòng)行走矯正測(cè)量方法，其特征在于：當(dāng)旋轉(zhuǎn)編碼器 的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)的距離位于IX Ijiaxl1位置時(shí)，則穿梭車(chē)位于第一個(gè)貨位中心點(diǎn)；旋 轉(zhuǎn)編碼器的輸出數(shù)值M對(duì)應(yīng)的距離位于η X I1+(η-1+1/2) X 1^時(shí)，則穿梭車(chē)位于第η個(gè)貨位 中心點(diǎn)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的穿梭車(chē)自動(dòng)行走矯正測(cè)量方法，其特征在于：所述穿梭 車(chē)上還設(shè)有條形碼掃描裝置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的穿梭車(chē)自動(dòng)行走矯正測(cè)量方法，其特征在于：設(shè)穿梭車(chē) 設(shè)計(jì)最大行走速度為Vmax，記當(dāng)穿梭車(chē)以^v max速度行走兩次時(shí)旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的數(shù)值ml、 m2,當(dāng)穿梭車(chē)以iVtaax行走兩次時(shí)旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的數(shù)值m3、m4,當(dāng)穿梭車(chē)以Vmax行走兩次時(shí) 旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的數(shù)值為m5、m6 ;由于高低速出現(xiàn)的誤差率的不同，因此誤差率Λ m的計(jì)算 如下：
M即為旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)應(yīng)穿梭車(chē)走過(guò)的距離的輸出數(shù)值。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供了一種穿梭車(chē)自動(dòng)行走位置測(cè)量方法通過(guò)設(shè)置旋轉(zhuǎn)編碼器至穿梭車(chē)上，并結(jié)合貨架上的貨物長(zhǎng)度及貨物之間間隙的設(shè)置，通過(guò)旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)應(yīng)穿梭車(chē)行駛距離的輸出數(shù)據(jù)得到穿梭車(chē)與貨位之間比較準(zhǔn)確的位置關(guān)系。
【IPC分類(lèi)】B65G1-04
【公開(kāi)號(hào)】CN104670773
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510007571
【發(fā)明人】金躍躍, 魯春強(qiáng)
【申請(qǐng)人】南京音飛儲(chǔ)存設(shè)備股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年6月3日
【申請(qǐng)日】2015年1月7日