本發(fā)明屬于檔案存取機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種多儲位桁架式檔案存取機(jī)器人、系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

1、本部分的陳述僅僅是提供了與本發(fā)明相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

2、隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)及人工智能技術(shù)的發(fā)展，大量設(shè)備的自我感知能力及自主處置能力為人們在日常工作中提供了大量的便利，提高了工作效率，并減少失誤的發(fā)生。目前，智能化技術(shù)在檔案庫房內(nèi)各種設(shè)備上的應(yīng)用也廣為體現(xiàn)。

3、利用信息技術(shù)并整合智能化技術(shù)以實現(xiàn)對檔案庫房內(nèi)部所有智能化設(shè)備感知數(shù)據(jù)的統(tǒng)一采集、統(tǒng)一管理、有機(jī)聯(lián)動，也已成為目前智能化庫房的發(fā)展方向，即設(shè)立智能庫房內(nèi)部統(tǒng)一的軟件管控平臺，將所有可以采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行集中管理，并對采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄、匯總并實時展現(xiàn)給用戶，在用戶需要的時候提供利用與分析已成為智能化檔案庫房的又一明顯特征。

4、隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)及人工智能技術(shù)的發(fā)展，大量設(shè)備的自我感知能力及自主處置能力為人們在日常工作中提供了大量的便利，提高了工作效率，并減少失誤的發(fā)生，越來越多的智能化機(jī)器人裝備在檔案出入庫管理及盤點中進(jìn)行了應(yīng)用。

5、現(xiàn)有技術(shù)中，一般流程包括檔案通過二維碼和rfid技術(shù)的進(jìn)行識別，存檔案時，通過識別檔案的二維碼和rfid信息，檔案存取機(jī)器人將存入的檔案精準(zhǔn)上架至目標(biāo)檔案架的架位上，實現(xiàn)檔案自動上架；取檔案時，通過檔案存取機(jī)器人抓取目標(biāo)檔案，放置于取檔口位置，由工作人員至取檔口處取走檔案，實現(xiàn)檔案自動下架。

6、目前檔案自動存取機(jī)器人主要有兩種，一種是agv式檔案存取機(jī)器人，由移動底盤、機(jī)械臂和手抓組成，但這種機(jī)器人越障能力低，對檔案庫房的平整度要求較高，無法越過智能密集架軌道，并且機(jī)器人?？烤鹊?、穩(wěn)定性較差；另一種是桁架式檔案存取機(jī)器人，這類機(jī)器人由桁架軌道、機(jī)器人和手抓組成，該類機(jī)器人定位精度及穩(wěn)定性較高，但機(jī)器人一次只能抓取一盒檔案，當(dāng)有多盒檔案出入庫任務(wù)時，機(jī)器人要從檔案存放的密集架到出入庫窗口往返多次，影響出入庫效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明為了解決上述問題，提出了一種多儲位桁架式檔案存取機(jī)器人、系統(tǒng)及方法，本發(fā)明的檔案暫存柜可隨機(jī)器人移動，實現(xiàn)機(jī)器人在檔案存取時實現(xiàn)多卷、不同厚度檔案的緩存，且暫存位規(guī)格可調(diào)，提高檔案的存取效率。

2、根據(jù)一些實施例，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種多儲位桁架式檔案存取機(jī)器人，包括桁架和機(jī)器人本體，所述桁架設(shè)置于檔案柜上方，包括可滑動連接的x、y運動軸，所述機(jī)器人本體可移動設(shè)置于x或y運動軸上，所示機(jī)器人本體的位置和姿態(tài)均可調(diào)；

4、所述機(jī)器人本體上還設(shè)置有一檔案暫存柜，所述檔案暫存柜包括若干層，每層包括多個暫存位，所述暫存位中至少包含固定暫存位和活動暫存位；

5、在存/取檔案時，根據(jù)存/取任務(wù)，調(diào)整桁架和所述機(jī)器人本體的位置，使機(jī)器人本體到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，調(diào)整機(jī)器人本體的姿態(tài)，對目標(biāo)檔案進(jìn)行夾持和放置，當(dāng)存/取任務(wù)中目標(biāo)檔案是多個時，將先夾取的目標(biāo)檔案放置在檔案暫存柜，或依次從檔案暫存柜中夾取目標(biāo)檔案，且根據(jù)目標(biāo)檔案的厚度，選擇或調(diào)整相應(yīng)暫存位。

6、作為可選擇的實施方式，所述檔案暫存柜的每層均設(shè)置有兩個距離固定的儲位隔板，形成固定暫存位，以及在上述儲位隔板一側(cè)或兩側(cè)設(shè)置的若干可移動隔板，所述可移動隔板和儲位隔板之間的距離可調(diào)，形成活動暫存位。

7、作為進(jìn)一步的實施方式，所述可移動隔板均設(shè)置于絲桿上，所述絲桿上套接有帶輪，所述帶輪和驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接。

8、作為可選擇的實施方式，所述機(jī)器人本體和x或y運動軸的連接處設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)軸，以調(diào)整所述機(jī)器人本體的朝向。

9、作為可選擇的實施方式，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有用于夾持檔案的手夾，且所述手夾和伸縮機(jī)構(gòu)連接，通過伸縮機(jī)構(gòu)調(diào)整手夾在豎直方向上的位置。

10、所述手夾為多自由度手夾，且檔案暫存柜設(shè)置在手夾的可作業(yè)范圍內(nèi)。

11、作為可選擇的實施方式，所述機(jī)器人本體還設(shè)置有控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)用于控制機(jī)器人本體各部件的動作，以及檔案暫存柜的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的動作。

12、作為可選擇的實施方式，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有傳感器或視覺系統(tǒng)，所述傳感器或視覺系統(tǒng)用于測量目標(biāo)檔案的厚度或/和測量目標(biāo)儲位的位置。

13、一種多儲位桁架式檔案存取系統(tǒng)，包括上述機(jī)器人、存取一體機(jī)和處理單元，其中：

14、所述機(jī)器人，用于執(zhí)行存/取任務(wù)，當(dāng)存/取任務(wù)中目標(biāo)檔案是多個時，將先夾取的目標(biāo)檔案放置在檔案暫存柜，或依次從檔案暫存柜中夾取目標(biāo)檔案，且根據(jù)目標(biāo)檔案的厚度，選擇或調(diào)整相應(yīng)暫存位；

15、所述存取一體機(jī)，用于進(jìn)行身份認(rèn)證、檔案存/取任務(wù)的管理以及存放放置機(jī)器人待存/已取的檔案；

16、所述處理單元，用于生成存/取任務(wù)，并控制存取一體機(jī)和所述機(jī)器人的動作，根據(jù)目標(biāo)檔案的數(shù)量判斷是否啟動檔案暫存柜。

17、作為可選擇的實施方式，所述存取一體機(jī)設(shè)置于檔案閱檔室和庫房之間的墻壁上，一側(cè)在檔案閱檔室，另一側(cè)在檔案庫房內(nèi)，用于檔案存取機(jī)器人進(jìn)行檔案存取。

18、基于上述系統(tǒng)的工作方法，包括以下步驟：

19、取檔任務(wù)時，控制調(diào)整桁架和所述機(jī)器人本體的位置，使機(jī)器人本體到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，通過調(diào)整所述旋轉(zhuǎn)軸、伸縮機(jī)構(gòu)和手夾，使手夾正對目標(biāo)區(qū)域，且在可作業(yè)范圍內(nèi)，對目標(biāo)檔案進(jìn)行夾持和放置；

20、判斷目標(biāo)檔案是否為多個，如果是，啟動暫存功能，將先夾取的目標(biāo)檔案放置在檔案暫存柜，根據(jù)目標(biāo)檔案的厚度，選擇固定暫存位或調(diào)整活動暫存位，使暫存位的寬度和檔案厚度相適配，依次進(jìn)行取檔任務(wù)，直到所有目標(biāo)檔案已取或已取檔案達(dá)到所有暫存位和手夾可存數(shù)量，將所有目標(biāo)檔案運送至存取一體機(jī)處，并依次將各目標(biāo)檔案放置存取一體機(jī)的存取格中；

21、存檔任務(wù)時，利用存取一體機(jī)對管理人員進(jìn)行身份認(rèn)證，將需要存入庫房的檔案放入到存取一體機(jī)的存取檔口中，控制調(diào)整桁架和所述機(jī)器人本體的位置，使機(jī)器人本體到達(dá)存取檔口，通過調(diào)整所述旋轉(zhuǎn)軸、伸縮機(jī)構(gòu)和手夾，使手夾正對目標(biāo)區(qū)域，且在可作業(yè)范圍內(nèi)，對目標(biāo)檔案進(jìn)行夾持和放置；

22、判斷目標(biāo)檔案是否為多個，如果是，啟動暫存功能，將先夾取的目標(biāo)檔案放置在檔案暫存柜，根據(jù)目標(biāo)檔案的厚度，選擇固定暫存位或調(diào)整活動暫存位，使暫存位的寬度和檔案厚度相適配；依次進(jìn)行存檔任務(wù)，直到所有目標(biāo)檔案已取或已取檔案達(dá)到所有暫存位和手夾可存數(shù)量，將所有目標(biāo)檔案運送至相應(yīng)檔案柜處，并依次將各目標(biāo)檔案放置檔案柜中。

23、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：

24、本發(fā)明創(chuàng)新性提出了一種多儲位桁架式檔案存取機(jī)器人，為了提高檔案存取機(jī)器人在從檔案架到存取檔一體機(jī)單次運動過程中檔案的存取效率，在檔案存取機(jī)器人的運動軸上增加檔案暫存位，實現(xiàn)在從檔案架到存取檔一體機(jī)單次運動過程中多卷檔案的緩存。

25、本發(fā)明創(chuàng)新性提出了一種檔案暫存位，包括可移動暫存位和固定暫存位，可以根據(jù)目標(biāo)檔案的厚度和數(shù)量靈活調(diào)整暫存位的大小，使之和目標(biāo)檔案相適配，實現(xiàn)對不同厚度檔案的兼容，且可實現(xiàn)檔案存取機(jī)器人在檔案存取時實現(xiàn)多卷不同厚度檔案的緩存，提高檔案的存取效率。

26、本發(fā)明創(chuàng)新性提出了一種多儲位桁架式檔案存取系統(tǒng)，利用機(jī)器人、存取一體機(jī)和處理單元相互配合，根據(jù)存/取任務(wù)中目標(biāo)檔案的數(shù)量判斷是否啟動檔案暫存柜，實現(xiàn)智能控制。

27、本發(fā)明創(chuàng)新性提出了一種多儲位桁架式檔案存取方法，在存/取檔案時，根據(jù)存/取任務(wù)，調(diào)整桁架和所述機(jī)器人本體的位置，使機(jī)器人本體到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，調(diào)整機(jī)器人本體的姿態(tài)，對目標(biāo)檔案進(jìn)行夾持和放置，當(dāng)存/取任務(wù)中目標(biāo)檔案是多個時，將先夾取的目標(biāo)檔案放置在檔案暫存柜，或依次從檔案暫存柜中夾取目標(biāo)檔案，且根據(jù)目標(biāo)檔案的厚度，選擇或調(diào)整相應(yīng)暫存位，可以一次存/取多個檔案，實現(xiàn)檔案的安全運輸和管理。

28、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。