本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1前序所述的產(chǎn)品操縱裝置和根據(jù)權(quán)利要求15所述的生產(chǎn)機(jī)器。

背景技術(shù)：

1、從現(xiàn)有技術(shù)中，例如從文件us2020/0030995a1中，已經(jīng)知道了一種帶有機(jī)械耦接運(yùn)動(dòng)部的產(chǎn)品操縱裝置。運(yùn)動(dòng)部通過平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相互連接。缺點(diǎn)在于運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有至少一個(gè)死點(diǎn)，并且與運(yùn)動(dòng)部連接和/或耦接的用于接收/支撐產(chǎn)品的支撐單元在運(yùn)動(dòng)部運(yùn)動(dòng)過程中可能會(huì)傾倒，實(shí)際上會(huì)翻倒，因此可能缺乏穩(wěn)定性，即關(guān)于支撐單元相對(duì)于運(yùn)動(dòng)部的穩(wěn)定定位和/或保持。此外，運(yùn)動(dòng)部的通過正齒輪和支腿的機(jī)械耦接是已知的，但是其缺點(diǎn)是這些耦接需要占有大量的空間，并且在現(xiàn)有技術(shù)中到目前為止已經(jīng)布置在支撐單元下方的區(qū)域，這使得從兩側(cè)接觸支撐單元上/內(nèi)的產(chǎn)品變得更加困難。

2、本發(fā)明的目的特別在于提供一種通用裝置、通用系統(tǒng)、通用機(jī)器和通用方法，其在操縱產(chǎn)品時(shí)具有改進(jìn)的穩(wěn)定性和/或靈活性特性。根據(jù)本發(fā)明，該目標(biāo)通過權(quán)利要求1和15的特征實(shí)現(xiàn)，而本發(fā)明的有利實(shí)施和進(jìn)一步發(fā)展可以從從屬權(quán)利要求中獲得。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明基于一種用于操縱、特別是用于輸送產(chǎn)品的產(chǎn)品操縱裝置，包括至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部和耦接單元，該耦接單元將運(yùn)動(dòng)部在機(jī)械上彼此耦接，該耦接單元包括用于至少一個(gè)產(chǎn)品的支撐單元和至少兩個(gè)連接單元，連接單元分別將支撐單元與至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部連接。

2、連接單元與支撐單元均在布置支撐單元的平面內(nèi)彼此連接。

3、這種實(shí)施方式可以在操縱產(chǎn)品時(shí)提供更高的穩(wěn)定性和/或高度靈活性。此外，還可以提供帶有至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部的支撐單元的特別穩(wěn)定的結(jié)構(gòu)和/或布置。此外，即使在運(yùn)動(dòng)部運(yùn)動(dòng)期間，支撐單元優(yōu)選地保持和/或布置和/或支撐為至少與運(yùn)動(dòng)部的定向基本平行，這樣就可以避免和/或防止支撐單元的傾斜、特別是傾倒。通過提出的機(jī)械耦接，可以省去平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，從而避免和/或繞過至少一個(gè)死點(diǎn)。這進(jìn)而又可以提高安全性和/或避免和/或防止對(duì)產(chǎn)品造成損壞。此外，可以提高產(chǎn)品操縱的舒適性和靈活性、特別是至少在輸送和/或轉(zhuǎn)移和/或運(yùn)輸和/或加工和/或分揀產(chǎn)品期間。將支撐單元與至少兩個(gè)連接單元布置和連接在布置支撐單元的平面內(nèi)允許提供和/或促進(jìn)從兩側(cè)觸及支撐單元，特別是最重要的是從支撐單元的底部觸及產(chǎn)品，以便更好地操縱產(chǎn)品。因此，可以提高對(duì)安裝在支撐單元上/內(nèi)的產(chǎn)品進(jìn)行進(jìn)一步加工和/或處理和/或操縱的靈活性和舒適度。此外，還可以提高效率，特別是在成本效率和/或產(chǎn)品效率和/或運(yùn)營(yíng)效率和/或工作效率方面。

4、產(chǎn)品操縱裝置配置用于操縱產(chǎn)品，特別是用于產(chǎn)品的輸送、運(yùn)動(dòng)、運(yùn)輸和/或轉(zhuǎn)移。優(yōu)選地，所述產(chǎn)品操縱裝置是產(chǎn)品操縱系統(tǒng)的子組件組。然而，也可以想象，產(chǎn)品操縱裝置構(gòu)成了整個(gè)產(chǎn)品操縱系統(tǒng)。產(chǎn)品操縱系統(tǒng)(但不限于此)被配置用于產(chǎn)品的操縱，特別是用于產(chǎn)品的輸送和/或運(yùn)輸和/或分揀，并且可以包括其它裝置和/或單元，這些裝置和/或單元被本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為是適宜的并且可用于操縱產(chǎn)品。產(chǎn)品操縱系統(tǒng)也可以是生產(chǎn)機(jī)器的一部分。然而，也可以想象產(chǎn)品操縱系統(tǒng)構(gòu)成了整個(gè)生產(chǎn)機(jī)器。生產(chǎn)機(jī)器(但不限于此)配置用于產(chǎn)品的生產(chǎn)和/或制造，特別是產(chǎn)品的操縱。生產(chǎn)機(jī)器還可以配置為，例如，用于散裝材料(例如食品)的加工和/或處理、計(jì)量、混合、制備、灌裝、包裝、封閉、輸送和/或運(yùn)輸，并且可以包括本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為適宜的、可用于生產(chǎn)和/或制造、特別是用于產(chǎn)品的操縱的其它裝置、系統(tǒng)和/或單元。

5、商品可以是無(wú)包裝的，特別是無(wú)包裝的食品，例如蘋果、梨等。特別優(yōu)選的是，該產(chǎn)品至少是部分包裝的產(chǎn)品，該產(chǎn)品包括至少一個(gè)包裝和包裝中的散裝材料。例如，散裝材料可以是固體、液體、糊狀和/或塊狀散裝材料。商品也可以是食品、藥品、消費(fèi)品、美容和/或身體護(hù)理商品，例如薯片、醬汁、乳制品(特別是酸奶)、面包醬、糊狀物、即食食品、糖果、乳霜和/或洗發(fā)水等。也可以想象，該產(chǎn)品是作為消費(fèi)品和/或玩具、手工藝品、廚房和/或家居或類似領(lǐng)域的物品實(shí)現(xiàn)的，例如玩具車、勺子、罐子、小電器，例如攪拌機(jī)和/或廚房秤，和/或螺絲。該產(chǎn)品可以是本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為適宜的任何可以想象的產(chǎn)品。

6、產(chǎn)品可以通過至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部進(jìn)行運(yùn)動(dòng)、運(yùn)輸、分揀和/或轉(zhuǎn)移。特別是，運(yùn)動(dòng)部被實(shí)現(xiàn)為電動(dòng)可運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)部。產(chǎn)品操縱系統(tǒng)優(yōu)選地包括基座單元?；鶈卧梢孕纬苫?或平面，特別是至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部、優(yōu)選地是多個(gè)運(yùn)動(dòng)部的所有運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于基座和/或平面被可運(yùn)動(dòng)地支撐。通常，產(chǎn)品操縱系統(tǒng)包括至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元、特別是電動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元，通過該驅(qū)動(dòng)單元，運(yùn)動(dòng)部可以運(yùn)動(dòng)。特別是當(dāng)從高度方向上觀察時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元可至少部分地布置在基座單元之下。特別是，運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于基座單元是可運(yùn)動(dòng)的，特別是可以通過驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)。優(yōu)選地，在至少一種操作狀態(tài)下，特別是在至少一種激活狀態(tài)下，驅(qū)動(dòng)單元產(chǎn)生電磁力，特別是電磁交變場(chǎng)，以驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部。優(yōu)選地，作用在運(yùn)動(dòng)部上的驅(qū)動(dòng)力可以通過驅(qū)動(dòng)單元產(chǎn)生，特別是為了產(chǎn)生和/或誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于基座單元的運(yùn)動(dòng)、優(yōu)選是平移運(yùn)動(dòng)和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)部可以相對(duì)于基座單元在至少兩個(gè)自由度中移位和/或旋轉(zhuǎn)。但是，也可以想象，運(yùn)動(dòng)部可以相對(duì)于基座單元傾斜和/或可以相對(duì)于基座單元在至少第三個(gè)自由度上運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)部在至少大致平行于基座單元的情況下運(yùn)動(dòng)，即在平行于基座單元延伸的運(yùn)動(dòng)平面中。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)單元被配置為驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部進(jìn)行至少大致平行于基座單元的運(yùn)動(dòng)。本文中“大致平行”是指相對(duì)于參考方向的定向、特別是在平面中的定向，定向與參考方向相差小于8°，優(yōu)選地小于5°、特別優(yōu)選地小于2°。

7、基座單元可以包含至少一個(gè)板形/板狀元件，或也可以這樣實(shí)施為至少一個(gè)板形/板狀元件。以“板形/板狀”方式實(shí)施的對(duì)象是指空間對(duì)象，當(dāng)在平面中以延伸視圖觀察時(shí)，并在垂直于該平面的橫截面中觀察時(shí)，具有非圓形橫截面積，特別是具有至少大致恒定的材料厚度，其厚度小于空間對(duì)象的面積范圍、特別是對(duì)象平行于該平面的最小面積范圍的50％，優(yōu)選地小于25％，特別優(yōu)選地小于10％。此外，這意味著至少一個(gè)最小的幾何長(zhǎng)方體(仍然完全包圍著物體)是板狀的。優(yōu)選地，運(yùn)動(dòng)部可以與板形元件至少大致平行地運(yùn)動(dòng)。特別地，運(yùn)動(dòng)部以板形/板狀方式實(shí)現(xiàn)。

8、優(yōu)選地，每個(gè)運(yùn)動(dòng)部都包含用于產(chǎn)生磁場(chǎng)的至少一個(gè)磁場(chǎng)產(chǎn)生元件。磁場(chǎng)產(chǎn)生元件例如實(shí)施為磁體，特別是永久磁體等。特別是，磁場(chǎng)產(chǎn)生元件被配置為與驅(qū)動(dòng)單元相互作用以驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部。例如，磁場(chǎng)產(chǎn)生元件與驅(qū)動(dòng)單元的相互作用使得在基座單元和運(yùn)動(dòng)部之間產(chǎn)生間隙。運(yùn)動(dòng)部可以漂浮在基座單元上方的距離例如至少為1毫米、優(yōu)選地至少3毫米、優(yōu)選地是至少5毫米(當(dāng)從高度方向觀察時(shí))。然而，也可以想象，驅(qū)動(dòng)單元實(shí)施為基于流體的平面驅(qū)動(dòng)器。優(yōu)選地，關(guān)于運(yùn)動(dòng)部、特別是關(guān)于驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)的描述類似地適用于作為產(chǎn)品操縱裝置一部分的所有運(yùn)動(dòng)部，其中，產(chǎn)品操縱裝置可以包括例如至少四個(gè)、六個(gè)、十個(gè)或更多運(yùn)動(dòng)部。

9、也可以想象，多個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部之外的附加運(yùn)動(dòng)部是彼此機(jī)械耦接的，特別是通過耦接單元耦接。優(yōu)選地，所述支撐單元包括至少一個(gè)板形/板狀元件，或者實(shí)施為這樣的元件。但是，也可以想象，支撐單元包括袋子和/或漏斗和/或類似物，或者實(shí)施為袋子或漏斗或類似物。特別是，根據(jù)待操縱的產(chǎn)品類型，可以相應(yīng)地實(shí)現(xiàn)支撐單元，使其能夠接收和/或持有和/或儲(chǔ)存和/或攜帶產(chǎn)品。根據(jù)支撐單元的大小和/或形狀和/或?qū)嵤┓绞剑^兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部可以彼此耦接。例如，支撐單元可能具有滾圓形、橢圓形或帶棱角的形狀。優(yōu)選地，支撐單元具有至少大致四邊形的形狀，例如正方形或矩形。該支撐單元特別是被配置為接收和/或攜帶和/或持有和/或儲(chǔ)存至少一個(gè)產(chǎn)品，優(yōu)選地是多個(gè)產(chǎn)品。支撐單元可以包括至少一個(gè)接收元件，該接收元件接收至少一個(gè)產(chǎn)品。接收元件可以實(shí)施為和/或作為至少一個(gè)產(chǎn)品或多個(gè)產(chǎn)品的插入件和/或?qū)嵤楸３种辽僖粋€(gè)產(chǎn)品或多個(gè)產(chǎn)品的框架。優(yōu)選地，所述支撐單元具有至少一個(gè)貫通開口，以便優(yōu)選地提供至少?gòu)膬蓚?cè)觸及布置在支撐單元上/內(nèi)的產(chǎn)品。接收元件可以具有至少一個(gè)開口。優(yōu)選地，在支撐單元上可布置多個(gè)產(chǎn)品，例如成排地布置。通過與運(yùn)動(dòng)部的機(jī)械耦接，可以操縱、特別是至少可以運(yùn)動(dòng)、運(yùn)輸和/或轉(zhuǎn)移布置在支撐單元上的至少一個(gè)產(chǎn)品、特別是多個(gè)產(chǎn)品。也可以想象，接收單元包括用于抓取產(chǎn)品的至少一個(gè)抓取器。接收元件可以實(shí)現(xiàn)為抓取器、作為與抓取器的連接(優(yōu)選地是可拆卸的)的適配器或類似物，或者作為本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為適宜的用于產(chǎn)品的不同的接收元件。

10、優(yōu)選地將至少一個(gè)產(chǎn)品布置和/或排列在支撐單元上，以便進(jìn)一步處理和/或進(jìn)一步加工和/或進(jìn)一步操縱。例如，布置在支撐單元上/內(nèi)的至少一個(gè)產(chǎn)品可以被進(jìn)一步包裝和/或封閉、稱重、從支撐單元中取出和/或重新插入支撐單元中/重新插到支撐單元上。生產(chǎn)機(jī)器可以包括至少一個(gè)產(chǎn)品加工單元，該產(chǎn)品加工單元被配置為加工和/或操縱布置在支撐單元上/內(nèi)的至少一個(gè)產(chǎn)品。產(chǎn)品加工單元可以進(jìn)一步加工和/或操縱在支撐單元的上側(cè)和/或下側(cè)的至少一個(gè)產(chǎn)品。例如，產(chǎn)品加工單元可以將至少一個(gè)產(chǎn)品從支撐單元中取出和/或?qū)⑵渲匦虏迦氲街螁卧?重新插入支撐單元中和/或?qū)⑵洳贾迷谥螁卧?內(nèi)。此外，例如，產(chǎn)品加工單元可以實(shí)施為秤，或者可以包括秤，特別是為了對(duì)至少一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行稱重，特別是優(yōu)選地在支撐單元的下側(cè)進(jìn)行稱重。

11、特別是，支撐單元沿至少一個(gè)對(duì)稱平面以鏡像對(duì)稱方式實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選地，對(duì)稱平面至少大致垂直于支撐單元，特別是與支撐單元所在的平面垂直。在此上下文中，“至少大致垂直”是指在85°和95°之間的角度，優(yōu)選地是在88°和92°之間，特別是90°，其中，優(yōu)選地，對(duì)象和/或平面(特別是支撐單元的平面)與另一個(gè)對(duì)象和/或另一個(gè)平面(特別是對(duì)稱平面)之間的夾角與直角最多相差5°、優(yōu)選地最多相差2°、特別優(yōu)選地最多相差1°。

12、優(yōu)選地，所述支撐單元優(yōu)選地布置成至少相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)部平行地運(yùn)動(dòng)，特別是相對(duì)于所述基座單元基本平行地運(yùn)動(dòng)。特別是，支撐單元相對(duì)于所述運(yùn)動(dòng)部、特別是相對(duì)于所述基座單元是可運(yùn)動(dòng)的，優(yōu)選地是可平移運(yùn)動(dòng)的。特別是，由于通過連接單元與運(yùn)動(dòng)部耦接，支撐單元可以布置和/或放置在相對(duì)于運(yùn)動(dòng)部、特別是相對(duì)于基座單元的不同距離和/或不同的位置。通過連接單元，運(yùn)動(dòng)部中的相應(yīng)一個(gè)機(jī)械可運(yùn)動(dòng)地連接到支撐單元。如果產(chǎn)品操縱裝置特別是包括更多的運(yùn)動(dòng)部，這些運(yùn)動(dòng)部是兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部之外的附加運(yùn)動(dòng)部，并通過連接單元連接到支撐單元，則耦接單元可以包括更多的連接單元，這些連接單元是兩個(gè)連接單元之外的附加連接單元。優(yōu)選地，耦接單元包括的連接單元至少與通過支撐單元相互耦接的運(yùn)動(dòng)部的數(shù)量相同。連接單元都可以包括至少一個(gè)連接元件，該連接元件連接到至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部和/或固定在至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部上。第一連接單元可以包括至少一個(gè)第一連接元件，并且第二個(gè)連接單元可包括第二連接元件。連接元件、特別是第一和/或第二連接元件可以實(shí)施為例如支柱或類似物。連接元件、特別是第一和/或第二連接元件也可以稱為支撐單元相對(duì)于至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部的穩(wěn)定元件。優(yōu)選地，所述連接元件與所述運(yùn)動(dòng)部可運(yùn)動(dòng)地連接。替代地，也可以想象連接元件至少與運(yùn)動(dòng)部剛性連接。

13、為了更好地解釋，根據(jù)至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部，本文引用了第一運(yùn)動(dòng)部和至少一個(gè)第二運(yùn)動(dòng)部。第一運(yùn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部分別通過至少一個(gè)連接單元連接到支撐單元。特別是，第一運(yùn)動(dòng)部通過連接單元的第一連接單元連接到支撐單元。優(yōu)選地，第二運(yùn)動(dòng)部通過連接單元的第二連接單元連接到支撐單元。特別是，第一連接單元和第二連接單元均在布置支撐單元的平面內(nèi)連接到支撐單元。

14、耦接單元可以與兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部中的至少一個(gè)至少部分集成地實(shí)施，優(yōu)選地一體實(shí)施。此外，連接單元中的至少一個(gè)或兩個(gè)連接單元可以與支撐單元和/或至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部至少部分集成地實(shí)施，優(yōu)選地一體實(shí)施。特別是，連接元件至少部分集成地實(shí)施，優(yōu)選地一體實(shí)施。此外，支撐單元可以至少部分集成地實(shí)施，優(yōu)選地一體實(shí)施?！凹傻亍笔侵钢辽偻ㄟ^材料結(jié)合連接，例如通過粘合劑粘合工藝、注射成型工藝和/或焊接工藝和/或本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為適宜的其它工藝?！耙惑w實(shí)施”是指形成為一個(gè)部件。通常，該一個(gè)部件由單個(gè)坯料、塊料和/或鑄件制成，例如在注塑成型程序中，特別是單組分和/或多組分注射成型程序，和/或在沖壓程序和/或金屬板彎曲過程中和/或打印過程中，例如3d打印過程，和/或從本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為適宜的其它方法/工藝中從單塊坯料產(chǎn)生。

15、支撐單元、連接單元和/或運(yùn)動(dòng)部可以至少部分、至少在很大程度上或全部由礦物、塑料、金屬和/或復(fù)合材料制成。在本案中，術(shù)語(yǔ)“在很大程度上”是指例如體積分?jǐn)?shù)和/或質(zhì)量分?jǐn)?shù)的至少55％、有利地至少65％、優(yōu)選至少75％、特別優(yōu)選地至少85％和特別優(yōu)選地至高至95％。

16、優(yōu)選地，所述平面至少由支撐單元跨過。特別地，支撐單元的主延伸平面位于所述平面內(nèi)。特別優(yōu)選地，該平面與支撐單元相交，并且至少部分地與至少兩個(gè)連接單元、特別是第一連接單元和至少第二連接單元相交。在本示例中，對(duì)象的“主延伸平面”是指平行于仍完全包圍著該對(duì)象的最小長(zhǎng)方體的最大側(cè)面的平面，特別是延伸過該長(zhǎng)方體的中心點(diǎn)。特別地，當(dāng)支撐單元相對(duì)于基座單元布置時(shí)，特別是當(dāng)運(yùn)動(dòng)部布置在基座單元上時(shí)，所述平面至少大致平行于基座單元延伸，特別是平行于基座單元的主延伸平面延伸。此外，該平面可以至少大致平行于至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部，特別是與運(yùn)動(dòng)部的主延伸平面平行。

17、在本文中，位于一些術(shù)語(yǔ)前面的數(shù)字，例如“第一”和“第二”，僅用于區(qū)分對(duì)象和/或?qū)?duì)象相互分配，但它們并不意味著對(duì)象的現(xiàn)有總數(shù)和/或排名。特別是，“第二對(duì)象”并不一定意味著存在“第一對(duì)象”。特別優(yōu)選的是，除非另有說(shuō)明或描述，否則與“第一對(duì)象”相關(guān)的描述和/或解釋可以類比地轉(zhuǎn)用到至少“第二對(duì)象”上。此外，此處和以下“配置為”是指特定編程、設(shè)計(jì)和/或配備。通過為對(duì)象配置某個(gè)功能可以理解為該對(duì)象在至少一個(gè)應(yīng)用狀態(tài)和/或操作狀態(tài)中實(shí)現(xiàn)和/或執(zhí)行該特定功能。

18、此外，可以想象，至少一個(gè)連接單元或至少兩個(gè)連接單元、特別是第一連接單元和/或第二連接單元至少部分地在平面上方和/或下方連接到支撐單元。例如，至少一個(gè)連接單元可以另外至少大致垂直于平面地連接到支撐單元，其中，平面和連接單元之間的角度與直角之間最多相差5°、優(yōu)選地最多相差2°、特別優(yōu)選地最多相差1°。

19、還提出將連接單元在支撐單元的外圍區(qū)域連接到支撐單元。這可以進(jìn)一步提高靈活性和舒適度，因?yàn)榭梢蕴岣邔?duì)布置在支撐單元上/內(nèi)的產(chǎn)品的可觸及性。此外，還可以從兩側(cè)進(jìn)入支撐單元，用于加工和/或進(jìn)一步處理和/或操縱產(chǎn)品。

20、支撐單元可以包括框架元件，該框架元件至少部分地、優(yōu)選地完全地限定和/或形成或包括支撐單元的外圍區(qū)域。優(yōu)選地，連接單元(特別是第一連接單元和第二連接單元)與框架元件連接。用于接收至少一個(gè)產(chǎn)品的至少一個(gè)接收元件可以布置在框架元件的內(nèi)部區(qū)域。框架元件可以至少部分地(優(yōu)選地是完全)圍繞和/或包圍接收元件。特別是，框架元件至少部分地朝外限界接收元件，優(yōu)選地是在所述平面內(nèi)限界?？蚣茉椭辽僖粋€(gè)連接元件可以至少部分集成地實(shí)施、優(yōu)選地一體實(shí)施?？蚣茉椭辽僖粋€(gè)接收元件可以聯(lián)合限定和/或形成支撐單元的板形/板狀元件?？蚣茉梢跃哂欣饨恰A形或橢圓形等形狀。特別優(yōu)選地，框架元件實(shí)施為至少大致四邊形或矩形。

21、此外，還提出每個(gè)連接單元均包括至少一個(gè)定向單元，所述定向單元彼此耦接。這樣可以提高穩(wěn)定性以及構(gòu)建和/或布置至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部的機(jī)械耦接。此外，可以生成和/或提供和/或?qū)崿F(xiàn)至少兩個(gè)連接單元的對(duì)稱運(yùn)動(dòng)，每個(gè)連接單元分別連接到運(yùn)動(dòng)部之一。

22、至少兩個(gè)連接單元中的每一個(gè)都包括至少一個(gè)定向單元。此外，連接單元還可以包括多個(gè)定向單元，例如兩個(gè)、三個(gè)或五個(gè)。優(yōu)選地，連接單元、特別是第一連接單元和第二連接單元始終具有相同數(shù)量的定向單元，其中，一個(gè)連接單元的至少一個(gè)定向單元與另一個(gè)連接單元的至少一個(gè)另外的定向單元耦接。第一連接單元可以包括第一定向單元。第二連接單元可以包括第二定向單元。特別地，第一定向單元和第二定向單元特別是在機(jī)械上彼此耦接。由于定向單元彼此之間的機(jī)械耦接，可以生成和/或提供和/或?qū)崿F(xiàn)至少兩個(gè)連接單元的對(duì)稱運(yùn)動(dòng)引導(dǎo)。

23、除此之外，提出將定向單元在布置支撐單元的平面內(nèi)彼此連接。因此，結(jié)構(gòu)可以在穩(wěn)定性、靈活性和舒適性方面進(jìn)一步優(yōu)化。還可以進(jìn)一步提高對(duì)安裝在支撐單元上/內(nèi)的產(chǎn)品的可觸及性。

24、特別是，第一定向單元和第二定向單元在布置支撐單元的平面內(nèi)彼此連接。連接單元的另外的定向單元都可以在所述平面內(nèi)相互耦接。優(yōu)選地，始終至少兩個(gè)定向單元、具體地一個(gè)連接單元的至少一個(gè)定向單元和另一個(gè)連接單元的至少一個(gè)另外的定向單元在所述平面內(nèi)連接。優(yōu)選地，所述定向單元、特別是所述第一定向單元和至少所述第二定向單元與所述框架元件連接。

25、特別地，至少一個(gè)連接元件和至少一個(gè)定向單元彼此連接、優(yōu)選地是在所述平面內(nèi)連接。第一連接元件可以與第一定向單元連接，特別是在所述平面內(nèi)連接。第二連接元件可以與第二定向單元連接，特別是在所述平面內(nèi)連接。優(yōu)選地，連接元件配置為在運(yùn)動(dòng)部和至少一個(gè)定向單元之間創(chuàng)建和/或提供連接。

26、特別是可以通過定向單元產(chǎn)生連接元件相對(duì)于運(yùn)動(dòng)部和/或支撐單元的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。定向單元可以配置為調(diào)整支撐單元和至少一個(gè)連接元件之間的角度定向。由于定向單元彼此耦接，特別是第一定向單元和至少第二定向單元的耦接，連接元件的運(yùn)動(dòng)、特別是第一連接元件和至少第二連接元件的運(yùn)動(dòng)彼此耦接和/或連接和/或相互依賴。如果至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、因此也有至少一個(gè)連接元件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，這將由于連接元件通過定向單元耦接而引起相應(yīng)的其它連接元件和/或運(yùn)動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)。例如，如果第一運(yùn)動(dòng)部執(zhí)行運(yùn)動(dòng)并因此4第一連接元件運(yùn)動(dòng)，則第一定向單元同樣可以運(yùn)動(dòng)，并且由于與至少第二定向單元耦接，可以啟動(dòng)和/或誘導(dǎo)至少第二定向單元的運(yùn)動(dòng)，因此也可以啟動(dòng)和/或誘導(dǎo)至少第二連接元件的運(yùn)動(dòng)。

27、為了提供特別高的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性并提高安全性，考慮至少一個(gè)產(chǎn)品相對(duì)于支撐單元的布置，以及避免和/或防止對(duì)產(chǎn)品造成損壞，提出將定向單元配置為始終將支撐單元與運(yùn)動(dòng)部平行地對(duì)正。此外，即使在運(yùn)動(dòng)部運(yùn)動(dòng)期間，支撐單元也可以保持和/或布置和/或支撐與運(yùn)動(dòng)部的方向至少大致平行，從而可以避免和/或防止支撐單元傾斜、特別是翻倒。

28、優(yōu)選地，支撐單元和至少連接元件之間的角度定向可以通過至少一個(gè)定向單元的運(yùn)動(dòng)以無(wú)級(jí)方式進(jìn)行調(diào)整。特別地，所述定向單元被配置為始終對(duì)正、優(yōu)選地保持支撐單元的主延伸平面與運(yùn)動(dòng)部的主延伸平面至少大致平行，特別是至少在至少一個(gè)連接元件的運(yùn)動(dòng)過程中、特別優(yōu)選地是第一連接元件和/或至少第二連接元件或運(yùn)動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)過程中。

29、還提出，每個(gè)定向單元包括至少一個(gè)角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(winkelradgetriebe)。這允許進(jìn)一步優(yōu)化結(jié)構(gòu)，提高穩(wěn)定性，特別是簡(jiǎn)單而精確地調(diào)整連接單元和支撐單元之間的角度定向。特別是，角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)被配置為具有特別是通過連接元件傳遞的扭矩的偏轉(zhuǎn)，特別是轉(zhuǎn)速的偏轉(zhuǎn)，偏轉(zhuǎn)至少大致(優(yōu)選地正好)90度。替代地，不同的角度也是可能的。

30、如果每個(gè)定向單元包括至少一個(gè)角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，則可以提供特別高效、緊湊和/或簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)，以及特別高效、緊湊和/或簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)部機(jī)械耦接。優(yōu)選地，每個(gè)定向單元還包括另外的錐齒輪(kegelrad)，特別是至少兩個(gè)錐齒輪。特別是，角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都可實(shí)施為一對(duì)錐齒輪或包括至少一對(duì)錐齒輪。

31、為了提供特別高效、緊湊和/或靈活的結(jié)構(gòu)，并進(jìn)一步提高操縱產(chǎn)品時(shí)的穩(wěn)定性和靈活性，提出將錐齒輪分別布置在支撐單元的拐角區(qū)域。特別是，錐齒輪布置在框架的拐角區(qū)域。例如，如果框架元件至少大致上具有四邊形或矩形形狀，則錐齒輪可以分別布置在四邊形或矩形的拐角區(qū)域中。優(yōu)選地，始終至少兩個(gè)錐齒輪、特別是至少一個(gè)角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐單元的拐角區(qū)域。每個(gè)支撐單元的每個(gè)拐角區(qū)域可以布置定向單元中的至少一個(gè)定向單元。第一定向單元、特別是優(yōu)選地具有至少兩個(gè)錐齒輪的第一角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以布置在支撐單元的第一拐角區(qū)域、特別是框架元件的第一拐角區(qū)域。第二定向單元、特別是優(yōu)選地具有至少兩個(gè)錐齒輪的第二角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以布置在支撐單元的第二拐角區(qū)域、特別是框架元件的第二拐角區(qū)域。如果支撐單元、特別是框架元件具有至少大致的四邊形或矩形形狀，優(yōu)選地在支撐單元的主延伸方向上觀察時(shí)，第一拐角區(qū)域和第二拐角區(qū)域可以彼此相對(duì)地布置。優(yōu)選地，所述支撐單元、特別是所述框架元件具有所述第一拐角區(qū)域和所述第二拐角區(qū)域之外的另外的拐角區(qū)域，優(yōu)選為偶數(shù)個(gè)拐角區(qū)域。替代地，也可以想象拐角區(qū)域的數(shù)量不是偶數(shù)。在目前的情況下，對(duì)象的“主延伸方向”是指平行于仍完全包圍著該對(duì)象的最小幾何長(zhǎng)方體的最長(zhǎng)邊的方向。特別是，對(duì)象的主延伸方向在對(duì)象的主延伸平面內(nèi)延伸。

32、為了進(jìn)一步提高穩(wěn)定性以及至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部的機(jī)械耦接的結(jié)構(gòu)和/或布置，提出通過軸將角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相互連接。此外，這允許提供至少兩個(gè)定向單元、特別是角齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)單和/或高效的耦接。此外，可以生成和/或提供和/或?qū)崿F(xiàn)至少兩個(gè)連接單元的對(duì)稱運(yùn)動(dòng)，它們分別連接到運(yùn)動(dòng)部之一。

33、特別是，軸是產(chǎn)品操縱裝置的一部分。耦接單元、優(yōu)選地至少一個(gè)連接單元、特別是第一連接單元和/或第二連接單元可以包括至少一個(gè)軸。優(yōu)選地，所述耦接單元包括至少一個(gè)或多個(gè)其它軸，其中，優(yōu)選地，所述軸的數(shù)量與多個(gè)定向單元有關(guān)。耦接單元可以包括每至少兩個(gè)定向單元一個(gè)軸。特別優(yōu)選地，每個(gè)連接單元都包括至少一個(gè)軸。特別是，定向單元、即至少兩個(gè)定向單元通過軸彼此連接。第一定向單元可以通過軸與第二定向單元連接。特別是，所述軸被配置為將所述第一定向單元與所述至少第二定向單元連接。優(yōu)選地，所述軸從所述第一拐角區(qū)域延伸到所述第二拐角區(qū)域。連接單元、特別是第一連接單元和至少第二連接單元的其它定向單元同樣可以通過軸、特別是所述軸彼此連接。

34、特別地，所述軸將所述第一拐角區(qū)域中的第一定向單元與所述第二拐角區(qū)域中的至少第二定向單元連接起來(lái)?？蚣茉辽倌軌蛉菁{軸。優(yōu)選地，所述軸布置在所述框架元件內(nèi)。特別是，軸完全布置在框架元件內(nèi)，優(yōu)選地被框架元件完全包圍和/或封閉和/或覆蓋。實(shí)際上，軸可以至少部分地布置在框架元件的外部，例如連接和/或固定在框架元件上，例如通過壓配合和/或形狀配合連接。根據(jù)支撐單元的尺寸和/或形狀和/或?qū)嵤┓绞?，軸可具有適合支撐單元的尺寸和/或長(zhǎng)度。

35、對(duì)于運(yùn)動(dòng)部的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部的致動(dòng)，特別是運(yùn)動(dòng)部的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)，提出產(chǎn)品操縱裝置包括控制單元，該控制單元被配置為可在至少一種第一操作狀態(tài)下，將至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部定位成在垂直于平面觀察時(shí)位于支撐單元之下，以便于進(jìn)行產(chǎn)品的運(yùn)輸。這允許提供特別有效和/或靈活的運(yùn)動(dòng)部機(jī)械耦接，因?yàn)楦鶕?jù)需要，對(duì)于至少一種運(yùn)輸情況、特別是產(chǎn)品的運(yùn)輸和/或輸送和/或轉(zhuǎn)運(yùn)，可以調(diào)整運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于支撐單元的位置和/或方向。這進(jìn)而又允許在操縱產(chǎn)品時(shí)實(shí)現(xiàn)高度的靈活性和更好的舒適度。

36、特別是，控制單元被配置為致動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元以使運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和/或至少第二運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于基座單元運(yùn)動(dòng)。此外，控制單元還配置為控制和/或調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)部的至少一種運(yùn)動(dòng)?！翱刂茊卧笔侵鸽娮訂卧?，它優(yōu)選地可理解為至少部分地集成在產(chǎn)品操縱系統(tǒng)的控制和/或調(diào)節(jié)單元中，并且其配置為控制和/或調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)部的至少一種運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，所述控制單元包括計(jì)算單元、特別是處理器，并且優(yōu)選地，除所述計(jì)算單元之外，還包括具有存儲(chǔ)在其中的控制和/或調(diào)節(jié)程序的存儲(chǔ)單元，所述控制和/或調(diào)節(jié)程序被配置為由所述計(jì)算單元執(zhí)行。存儲(chǔ)單元可以實(shí)現(xiàn)為數(shù)字存儲(chǔ)介質(zhì)，例如硬盤等。

37、控制單元可在至少第一操作狀態(tài)下致動(dòng)至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一或第二運(yùn)動(dòng)部，以使得運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)布置和/或位于支撐單元之下。在垂直于平面觀察時(shí)，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部可以布置至少60％、有利地布置至少80％、優(yōu)選地布置至少90％在支撐單元之下。優(yōu)選地，在至少第一操作狀態(tài)下，在垂直于平面觀察時(shí)，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部或至少第二運(yùn)動(dòng)部完全位于和/或布置在支撐單元之下。

38、優(yōu)選地，第一操作狀態(tài)可以稱為運(yùn)輸至少一個(gè)產(chǎn)品的運(yùn)輸操作狀態(tài)。優(yōu)選地，在至少第一操作狀態(tài)下，至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于基座單元聯(lián)合地運(yùn)動(dòng)，特別是平行于布置支撐單元的所述平面地運(yùn)動(dòng)。

39、控制單元優(yōu)選地配置為在第一操作狀態(tài)下，將兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部定位成在垂直于平面觀察時(shí)相鄰地位于支撐單元之下。這允許提供特別高效、緊湊和/或節(jié)省空間的結(jié)構(gòu)。隨著運(yùn)輸情況的重新發(fā)展，特別是產(chǎn)品的運(yùn)輸和/或輸送和/或轉(zhuǎn)移，這進(jìn)而又可以優(yōu)化產(chǎn)品的操縱，并提高靈活性和舒適度。

40、在至少第一操作狀態(tài)下，控制單元可以致動(dòng)至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一和第二運(yùn)動(dòng)部，以使得兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部定位成在垂直于平面觀察時(shí)布置和/或位于支撐單元之下。在垂直于平面觀察時(shí)，運(yùn)動(dòng)部可以以相等的百分比布置在支撐單元之下。在垂直于平面觀察時(shí)，第一運(yùn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部都可以至少10％、有利地至少30％、優(yōu)選地是至少50％布置和/或位于支撐單元之下。也可以想象，第一運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)至少20％、有利地至少30％、優(yōu)選地至少低40％地布置和/或位于支撐單元之下。相應(yīng)地，在垂直于平面觀察時(shí)，第二運(yùn)動(dòng)部例如至少60％、有利地至少70％、優(yōu)選至少80％地布置和/或位于支撐單元之下。在至少第一操作狀態(tài)下，至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部可以以接觸平齊的方式相鄰排列。替代地，在垂直于平面觀察時(shí)，可以使運(yùn)動(dòng)部在支撐單元之下彼此分開地布置。例如，在至少第一操作狀態(tài)下，至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部之間的距離可以是至少0.5毫米、特別是至少5毫米、有利地至少10毫米，并且優(yōu)選地最多10厘米、特別有利地最多5厘米、特別優(yōu)選地最多2厘米。優(yōu)選地，在至少第一操作狀態(tài)下，至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)完全布置在支撐單元之下。

41、除此之外，提出控制單元配置用于對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行進(jìn)一步操縱，在至少一種第二操作狀態(tài)下將至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部定位成在垂直于平面觀察時(shí)至少部分地位于支撐單元旁側(cè)。這允許提供特別有效和/或靈活的運(yùn)動(dòng)部機(jī)械耦接，因?yàn)楦鶕?jù)要求，對(duì)于至少一種加工和/或進(jìn)一步操縱情況，特別是加工和/或處理和/或產(chǎn)品的進(jìn)一步操縱，可以調(diào)整運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于支撐單元的位置和/或定向。此外，還可以提供和/或促進(jìn)從兩側(cè)觸及、特別是最重要的是從支撐單元的底部觸及產(chǎn)品。這進(jìn)而又可以在操縱產(chǎn)品時(shí)實(shí)現(xiàn)高靈活性和更高的舒適度。

42、控制單元可在至少第二操作狀態(tài)下致動(dòng)至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部中的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部或第二運(yùn)動(dòng)部，以使得運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)至少部分地布置和/或位于支撐單元的外部和/或旁側(cè)。在至少第二操作狀態(tài)下，運(yùn)動(dòng)部和支撐單元在垂直于平面觀察時(shí)可以至少部分地重疊。運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部或第二運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)可以至少60％、有利地至少80％、優(yōu)選地至少90％地被布置在支撐單元旁側(cè)。優(yōu)選地，在至少第二操作狀態(tài)下，在垂直于平面觀察時(shí)，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部或第二運(yùn)動(dòng)部完全位于和/或布置在支撐單元的旁側(cè)。

43、優(yōu)選地，第二操作狀態(tài)可以稱為對(duì)至少一個(gè)產(chǎn)品的進(jìn)一步處理的進(jìn)一步處理操作狀態(tài)。優(yōu)選地，在至少第二操作狀態(tài)下，至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于基座單元聯(lián)合地運(yùn)動(dòng)，特別是平行于布置支撐單元的所述平面運(yùn)動(dòng)。

44、還提出，控制單元被配置為在第二操作狀態(tài)下，使兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)至少部分地位于支撐單元旁側(cè)。這允許提供和/或保護(hù)特別舒適和/或高效觸及布置在支撐單元上/內(nèi)的產(chǎn)品。最重要的是，可以促進(jìn)和改進(jìn)從支撐單元的底部觸及產(chǎn)品。此外，還可以提供特別有效和/或靈活的運(yùn)動(dòng)部機(jī)械耦接，因?yàn)楦鶕?jù)要求，對(duì)于至少一種加工和/或進(jìn)一步操縱情況，特別是產(chǎn)品的處理和/或加工和/或進(jìn)一步操縱，可以調(diào)整運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于支撐單元的定位和/或定向。

45、在至少第二操作狀態(tài)下，控制單元可以致動(dòng)至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部，以使得兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)至少部分地布置和/或位于支撐單元旁側(cè)。在垂直于平面觀察時(shí)，運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部可以至少部分地百分比相等地布置在支撐單元旁側(cè)。例如，在垂直于平面觀察時(shí)，第一運(yùn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部均可以至少5％、有利地至少10％、優(yōu)選地至少20％，并且特別是最多80％、優(yōu)選地最多50％、特別優(yōu)選地最多30％地布置和/或定位在支撐單元旁側(cè)。也可以想象，例如，在垂直于平面觀察時(shí)，第一運(yùn)動(dòng)部例如至少20％、有利地至少30％、優(yōu)選地至少40％地布置和/或位于支撐單元旁側(cè)。相應(yīng)地，在垂直于平面觀察時(shí)，第二運(yùn)動(dòng)部可例如至少60％、有利地至少70％、優(yōu)選地至少80％地布置和/或位于支撐單元旁側(cè)。優(yōu)選地，在至少第二操作狀態(tài)下，運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部在垂直于平面觀察時(shí)完全布置在支撐單元旁側(cè)。

46、為了進(jìn)一步提高操縱產(chǎn)品時(shí)的效率，提出兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部中的至少一個(gè)、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和/或第二運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于耦接單元繞旋轉(zhuǎn)軸線被可旋轉(zhuǎn)地支撐。此外，這允許提供更靈活的產(chǎn)品操縱，特別是至少在產(chǎn)品的輸送和/或轉(zhuǎn)移和/或運(yùn)輸和/或加工和/或分揀期間。此外，還可以提高成本效率、工藝效率、工作效率、材料效率和/或生產(chǎn)方面的效率。此外，可以省去通過外部機(jī)構(gòu)和/或通過費(fèi)力和/或復(fù)雜和/或不必要的行進(jìn)路徑/運(yùn)輸路徑來(lái)使產(chǎn)品操縱裝置旋轉(zhuǎn)。

47、特別是，這是耦接單元與至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和/或第二運(yùn)動(dòng)部之間的一般相對(duì)運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部中的至少一個(gè)是可運(yùn)動(dòng)的，特別是相對(duì)于耦接單元繞旋轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)的和/或可旋轉(zhuǎn)的，其中，耦接單元或耦接單元的至少一個(gè)部件/結(jié)構(gòu)元件可以形成固定和/或穩(wěn)定的參考基座，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于其是可運(yùn)動(dòng)的。替代地和/或另外地，耦接單元可以被支撐為能夠相對(duì)于至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部旋轉(zhuǎn)和/或傾斜和/或樞轉(zhuǎn)，其中，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部可以形成固定和/或穩(wěn)定的參考基座。

48、第一運(yùn)動(dòng)部可以包括具有第一旋轉(zhuǎn)軸線的第一旋轉(zhuǎn)軸承，第一運(yùn)動(dòng)部繞該旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于耦接單元被可旋轉(zhuǎn)地支撐。此外，第二運(yùn)動(dòng)部可以包括具有第二旋轉(zhuǎn)軸線的第二旋轉(zhuǎn)軸承，所述第二運(yùn)動(dòng)部繞該旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述耦接單元被可旋轉(zhuǎn)地支撐。第一運(yùn)動(dòng)部和/或第二運(yùn)動(dòng)部均可以繞各自的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)至少90°、有利地至少180°、優(yōu)選地至少270°、特別優(yōu)選地至少旋轉(zhuǎn)360°。第一運(yùn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部均可以繞各自的旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)至少大致相同的角度。在本示例中，“至少安裝”是指與給定值和/或定向的偏差小于10％、優(yōu)選地小于5％、特別優(yōu)選地小于2％。

49、還可以想象，兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部中的至少一個(gè)、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和/或第二運(yùn)動(dòng)部配置為繞相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸線執(zhí)行傾斜和/或樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和/或第二運(yùn)動(dòng)部的旋轉(zhuǎn)、傾斜和/或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是相對(duì)于基座單元進(jìn)行的。特別是，控制單元被配置為致動(dòng)兩個(gè)運(yùn)動(dòng)部中的至少一個(gè)，使其相對(duì)于耦接單元繞相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、傾斜和/或樞軸運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，所述控制單元被配置為致動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元以使至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)部、特別是第一運(yùn)動(dòng)部和/或至少第二運(yùn)動(dòng)部相對(duì)于基座單元運(yùn)動(dòng)、特別是旋轉(zhuǎn)、傾斜和/或樞轉(zhuǎn)。優(yōu)選地，第一旋轉(zhuǎn)軸線和/或第二旋轉(zhuǎn)軸線垂直于基座單元延伸。

50、本發(fā)明的產(chǎn)品操縱裝置和/或本發(fā)明的生產(chǎn)機(jī)器在此不限于上述應(yīng)用和實(shí)施。特別是，為了實(shí)現(xiàn)此處描述的功能，產(chǎn)品操縱裝置和/或生產(chǎn)機(jī)器可能具有與此處給出的數(shù)量不同的元件、組件和單元以及方法步驟的數(shù)量。此外，對(duì)于本公開中給出的值范圍，位于上述限制范圍內(nèi)的值也應(yīng)被視為已公開，并且可以根據(jù)需要使用。