本實(shí)用新型是與機(jī)械設(shè)備有關(guān)，特別是指一種物件夾持裝置。

背景技術(shù)：

已知的物件夾取裝置廣泛應(yīng)用于各式樣的生產(chǎn)作業(yè)中，大多用以遞送物件。常見的物件夾取裝置包含有一平臺以及結(jié)合于該平臺兩側(cè)處的兩組夾固結(jié)構(gòu)，該平臺與該二夾固結(jié)構(gòu)之間共同構(gòu)成夾物空間，用以容置待夾取的物件。該二夾固結(jié)構(gòu)是受控制而沿著該平臺上的軌道直線往復(fù)移動，且該二夾固結(jié)構(gòu)可相互靠近或是反向遠(yuǎn)離移動。其中，各該夾固結(jié)構(gòu)各包含有一概呈L型的夾爪，當(dāng)物件位于該夾物空間后，該物件夾取裝置得以通過該二夾固結(jié)構(gòu)靠近物件，使其夾爪的側(cè)壁夾擠物件的側(cè)面，并讓夾爪的底部支撐物件的底部，借以達(dá)到穩(wěn)定夾持物件的作用。

然而，各該夾爪末端之間的距離大于各該夾爪側(cè)壁之間的距離，因此，為了避免夾取過程中，發(fā)生夾爪末段與物件發(fā)生干涉碰撞情形，或是物件無法進(jìn)入該夾物空間中的情況，一般而言，將會控制該二夾固結(jié)構(gòu)之間的距離遠(yuǎn)大于待夾取物件的寬度。如此一來，將造成作業(yè)環(huán)境的需求空間增加，占據(jù)許多可使用空間，且不利于將物件夾取裝置應(yīng)用在狹小的夾取環(huán)境中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種物件夾持裝置，是可在有限的空間中進(jìn)行夾取作業(yè)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供的一種物件夾持裝置，包含有一本體與二夾固單元；該二夾固單元分別結(jié)合于該本體的兩端，且與該本體之間圍設(shè)有一夾物空間；各該夾固單元包含有至少一支撐件；該支撐件具有相連接的一第一組件以及一第二組件；其中該第二組件受控制于一第一位置與一第二位置之間移動，該第二組件位于該第二位置時，該第二組件位于物件的下方。

其中，更包含有二控制單元分別連接各該支撐件，各該控制單元帶動各該支撐件原地自轉(zhuǎn)，其中各該第一組件是沿各該支撐件的旋轉(zhuǎn)軸延伸，各該第一組件與各該第二組件之間夾設(shè)一夾角。

其中，各該夾固單元包含有一夾板，該二夾板設(shè)置于該本體的兩側(cè)，且受控制而對向移靠或反向分開。

其中，各該夾固單元包含有一遮板；各該夾板具有至少一容置槽自該夾板的側(cè)面朝相反該夾物空間的方向凹陷；各該支撐件位于各該容置槽內(nèi)；各該遮板結(jié)合于各該容置槽的開口處，且平行于該夾板的側(cè)面。

其中，該本體包含有一平臺與二滑軌架，各該滑軌架是受控制而沿該平臺的延伸方向移動；各該夾板設(shè)置于各該滑軌架上，是受各該滑軌架帶動而位移。

其中，各該控制單元包括有一作動件以及一嚙合件，該作動件驅(qū)使該嚙合件移動，移動的各該嚙合件帶動各該支撐件轉(zhuǎn)動。

其中，各該作動件驅(qū)使各該嚙合件沿水平向作直線往復(fù)移動，各該嚙合件具有一沿水平向設(shè)置的齒部；各該第一組件具有一被嚙合部與各該齒部嚙合，使各該第一組件受到各該嚙合件帶動而轉(zhuǎn)動。

其中，該控制單元的該作動件包含有一缸體以及至少一移動件；該移動件沿著該缸體移動，且該移動件一端連接該嚙合件。

本實(shí)用新型的效果，該物件夾持裝置可在有限的空間中進(jìn)行夾取作業(yè)。

附圖說明

圖1為使用本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的物件夾持裝置的機(jī)械設(shè)備1的立體圖。

圖2是一立體圖，顯示機(jī)械手臂與物件夾持裝置的相對位置關(guān)系。

圖3是一立體分解圖，揭示本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的物件夾持裝置的結(jié)構(gòu)關(guān)系。

圖4是一示意圖，揭示支撐件的第二組件位于第一位置上。

圖5類同圖4，揭示支撐件受到控制而轉(zhuǎn)動，第二組件位于第二位置上。

圖6是一示意圖，揭示控制單元的結(jié)構(gòu)關(guān)系，其中嚙合件是受作動件驅(qū)使而移動。

圖7類同圖6，揭示控制單元的結(jié)構(gòu)關(guān)系，其中移動件沿著該缸體移動且一端連接嚙合件。

圖8是一示意圖，揭示作動件驅(qū)使嚙合件沿水平向作直線往復(fù)移動。

圖9為使用本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的物件夾持裝置的示意圖。

[本實(shí)用新型]

1 機(jī)械設(shè)備 2 機(jī)械手臂

3 承載架 4 物件

100 物件夾持裝置

10 本體 12 平臺 121 長形軌

14 滑軌架 141 結(jié)合座 16 驅(qū)動組

20 夾固單元 22 夾板 221 容置槽

24 遮板 26 支撐件 261 第一組件

261a被嚙合部 262 第二組件

30 控制單元 32 作動件 321 缸體

322 移動件 34 嚙合件 341 齒部

S 夾物空間 P1 第一位置 P2 第二位置

具體實(shí)施方式

為能更清楚地說明本實(shí)用新型，現(xiàn)舉一個較佳實(shí)施例并配合圖式詳細(xì)說明如后。請參圖1與圖2所示，為包含使用本實(shí)用新型較佳實(shí)施例的物件夾持裝置100的機(jī)械設(shè)備1，于本實(shí)施例中，該機(jī)械設(shè)備1包含有一機(jī)械手臂2以及一承載架3。該機(jī)械手臂2鄰近該承載架3，且一端與該物件夾持裝置100結(jié)合，該機(jī)械手臂2受控制而帶動該物件夾持裝置100移動；待夾取的物件4被放置于該承載架3上，以便該物件夾持裝置100執(zhí)行夾取物件4的作業(yè)。于本實(shí)施例中，物件4是由多個紙板堆積形成的板材，于其他實(shí)施例中，物件4亦可是其他型態(tài)的物品。

請參圖3所示，該物件夾持裝置100包含有一本體10、二夾固單元20以及二控制單元30。該本體10包含有一平臺12、二滑軌架14與一驅(qū)動組16；該平臺12的頂面與該機(jī)械手臂2結(jié)合；于本實(shí)施例中，該平臺12設(shè)有一軌道，該軌道是兩條長形軌121且平行設(shè)置于該平臺12的底部位置。

各該滑軌架14受控制而沿該平臺12的長形軌121的延伸方向移動，且各該滑軌架14具有一結(jié)合座141與長形軌121相互垂直。該驅(qū)動組16設(shè)置于該本體10上，用以帶動該二滑軌架14沿著該長形軌121直線移動且對向靠近或是反向分開。

各該夾固單元20分別設(shè)置于該本體10的兩端，且與該本體10之間圍設(shè)有一夾物空間S。各該夾固單元20是受控制而位移，且包含有一夾板22、多個遮板24以及至少一支撐件26；各該夾板22連接于各該結(jié)合座141上，并受到各該滑軌架14帶動而作直線運(yùn)動。各該夾板22上具有多個容置槽221，分別自夾板22的側(cè)面往相反該夾物空間S的方向凹設(shè)形成。

該些遮板24分別結(jié)合于各該容置槽221的開口處，且平行于該夾板22的側(cè)面。各該遮板24與各該夾板22的側(cè)面是用以在各該夾固單元20受控制移動時接觸物件4的左右兩側(cè)面，借以讓物件4的兩側(cè)面邊緣通過夾板22平推而獲得平整效果。

于本實(shí)施例中，各該夾固單元20中的支撐件26數(shù)量為兩個，且呈桿體狀。各該支撐件26設(shè)置在各該夾板22的容置槽221內(nèi)，并分別包括有一第一組件261以及一第二組件262；其中，第一組件261具有一被嚙合部261a，被嚙合部261a位于第一組件261的頂部，于本實(shí)施例中為設(shè)置在各該第一組件261外表面的外環(huán)齒部；于其他實(shí)施例中，被嚙合部亦可是套設(shè)于第一組件上的齒環(huán)。各該第二組件262連接各該第一組件261的底端，且與各該第一組件261夾設(shè)一夾角，較佳者，是以垂直夾設(shè)為90度為佳。

各該支撐件26是受控制而原地自轉(zhuǎn)，其相關(guān)控制結(jié)構(gòu)容后再述。其中，各該第一組件261是沿著支撐件26的旋轉(zhuǎn)軸延伸設(shè)置，前述設(shè)計(jì)使得各該第二組件262可于一第一位置P1與一第二位置P2之間移動，即，以第二組件262與第一組件261的連接處作為中心轉(zhuǎn)動，當(dāng)該第二組件262位于該第一位置P1時，該第二組件262系平行于該夾板22，且位于該該夾板22的下方(配合圖4所示)；該第二組件262位于該第二位置P2時(配合圖5所示)，該第二組件262位于物件4的下方且可接觸物件4的底面。換言之，當(dāng)該機(jī)械手臂2向上移動時，便可通過各該支撐件26的第二組件262將物件撐起，借以讓物件4離開該承載架3。

配合圖6至8所示的內(nèi)容，該二控制單元30分別位于該本體10的兩側(cè)，且結(jié)合于對應(yīng)的結(jié)合座141上。各該控制單元30包含有一作動件32以及二嚙合件34；于本實(shí)施例中，該作動件32是平行氣動缸，包含有一缸體321以及二移動件322，該二移動件322位于該缸體321的頂面，并受到氣壓作用而沿著該缸體321進(jìn)行相互靠近或反向分開的動作。又因平行氣動缸為習(xí)知技術(shù)，于此便不再進(jìn)一步詳述內(nèi)部結(jié)構(gòu)與原理。

各該嚙合件34呈長形體，結(jié)合于各該移動件322上，使得各該嚙合件34受到該作動件32的驅(qū)動而沿著水平向往復(fù)位移。本實(shí)施例中，各該嚙合件34具有一沿水平向設(shè)置的齒部341，各該齒部341分別與各該第一組件261的被嚙合部261a嚙合。因此，當(dāng)該作動件32驅(qū)使該二嚙合件34進(jìn)行直線移動時，與各該嚙合件34嚙合的各該支撐件26將受到嚙合件34的帶動而轉(zhuǎn)動，使各該第二組件262可移動到物件4的下方的第二位置P2。

前述的物件夾持裝置100的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可讓處于第一位置的各該第二組件262位于夾板22的下方，避免物件4進(jìn)入夾物空間S的過程發(fā)生干涉情形，因此，進(jìn)行夾取物件4作業(yè)時，該二夾固單元20之間的距離僅需要略大于物件4的寬度，便可直接控制該物件夾持裝置100向下移動，使物件4進(jìn)入該物件夾持裝置100的夾物空間S內(nèi)，爾后，驅(qū)使各該控制單元30作動，借以帶動各該支撐件26轉(zhuǎn)動，并讓各該第二組件262自第一位置P1移動至第二位置P2，使第二組件262接觸物件4的底面(配合圖9所示)。接著，控制該物件夾持裝置100向上移動，如此一來，即可通過各該支撐件26撐托物件4離開該承載架3，并將物件4移動至所欲放置之位置。其優(yōu)點(diǎn)在于，面對狹小的夾取空間時，仍可通過轉(zhuǎn)動支撐件26的方式使第二組件262移動至物件4的下方而達(dá)到夾取物件4的作用，并可改善過去夾持裝置體積龐大以及需求的作業(yè)環(huán)境大的缺點(diǎn)。

值得一提的是，是否控制各該夾固單元20朝向物件4兩側(cè)移動，是可在考慮物件的平整度情況，或是物件4寬度與該二夾固單元20之間的寬度關(guān)系后，適時加入操控動作。即，當(dāng)物件4平整度不佳時，可在該物件夾持裝置100的該二夾固單元20位于物件4兩側(cè)后，在控制該二夾固單元20沿水平向移動，并且貼靠于物件4的兩側(cè)面上，先改善物件4的平整度后再進(jìn)行夾取動作?；蚴牵形纯刂圃撐锛A持裝置100向下移動前，評估物件4的寬度，倘若該二夾固單元20之間的距離太小，導(dǎo)致物件4無法進(jìn)入該物件夾持裝置100的夾物空間S時，即可通過控制該二夾固單元20于水平方向的位置，借以適度地改變該二夾固單元20之間的距離。

以上所述的具體實(shí)施例，對本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實(shí)用新型的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。