本實用新型屬于包裝機械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及閥口袋上袋技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種閥口袋自動開袋上袋裝置。

背景技術(shù)：

閥口袋為目前國際流行包裝袋，從頂部或底部閥口進(jìn)料，采用專門灌裝設(shè)備，灌裝物料后裝成方形，具有包裝效率高，運輸方便、牢固度強、破損率低等特點，被廣泛應(yīng)用于包裝食用粉、化工粉末、化肥、合成材料、炸藥、糧食、鹽、礦物質(zhì)等粉末或粒狀的固體物料及柔性物品。

目前，國內(nèi)閥口袋自動上袋技術(shù)不成熟，通常應(yīng)用閥口包裝機進(jìn)行粉體包裝，通過人工配合包裝機共同完成粉體的灌裝。但由于閥口包裝機的開口小，需通過人工完成開袋、套袋、開閥口裝粉、關(guān)閥口退袋一系列循環(huán)動作，勞動強度大，作業(yè)效率低，造成自動上袋成功率低，嚴(yán)重制約了閥口袋包裝的自動化進(jìn)程。

也有部分利用機械結(jié)構(gòu)進(jìn)行閥口袋上袋作業(yè)，但機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障點較多，不利于長期維護，且占地空間大，對使用環(huán)境和空間要求較高，機動性和靈活性較差，此外，還存在吸袋和開袋可靠性與穩(wěn)定性不夠，開袋大小不穩(wěn)定，開袋中心易偏移的問題，導(dǎo)致套袋成功率較低。如實用新型CN 201941999 U“結(jié)構(gòu)改進(jìn)的閥口袋自動上袋機”，其包括一機架，在使用狀態(tài)下，該機架的一端與排列在同一直線上的各具有水平式灌裝口的至少兩臺灌裝機相對應(yīng)，在該機架上左右移動地滑配有一閥口袋提取機構(gòu)，在該閥口袋提取機構(gòu)上配設(shè)有一用于將閥口袋提取機構(gòu)提取的閥口袋的袋口夾住的袋口夾住機構(gòu)，并在該機架上還設(shè)有一用于將袋口夾住機構(gòu)夾住的并且由閥口袋提取機構(gòu)送達(dá)的閥口袋捕獲機構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有上袋技術(shù)存在的問題，本實用新型提供一種閥口袋自動開袋上袋裝置，其提高了吸袋和開袋的可靠性與穩(wěn)定性，自動上袋成功率高，簡化了自動上袋機結(jié)構(gòu)，摒棄傳統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)中復(fù)雜冗長的設(shè)計，減少了故障發(fā)生點，提高了設(shè)備維護性。

為實現(xiàn)以上技術(shù)目的，本實用新型的技術(shù)方案是：

一種閥口袋自動開袋上袋裝置，包括：袋庫、吸袋機構(gòu)、托袋機構(gòu)、夾袋機構(gòu)和機器人；

所述袋庫用于所述閥口袋的存儲和堆放；

所述吸袋機構(gòu)包括吸盤支架和吸袋驅(qū)動，所述吸盤支架上設(shè)有若干吸盤，用于從袋庫中吸取閥口袋，以及吸取被托袋板托住的閥口袋；

所述托袋機構(gòu)包括左托袋組件和右托袋組件，所述左托袋組件和右托袋組件均包括托袋板和相應(yīng)托袋驅(qū)動，用于托住所述閥口袋，并配合所述吸袋機構(gòu)進(jìn)行開袋動作；

所述夾袋機構(gòu)設(shè)置于所述托袋板下方，包括夾袋板和夾袋驅(qū)動，用于夾持被托于所述托袋板上的所述閥口袋；

所述機器人采用成熟的機器人技術(shù)，其安裝有夾袋抓手，用于執(zhí)行所述夾袋抓手的移動以進(jìn)行套袋作業(yè)；所述夾袋抓手包括用于夾持已開口的閥口袋，并保持袋口形狀。

進(jìn)一步地，所述托袋驅(qū)動包括與所述托袋板連接的左右擺臂及其驅(qū)動氣缸。

作為優(yōu)選，所述夾袋機構(gòu)的夾袋板設(shè)置2個。

進(jìn)一步地，所述吸袋驅(qū)動包括具有上升、下降和定位功能的氣缸。

進(jìn)一步地，所述夾袋抓手包括夾袋板和夾袋動力，所述夾袋板夾持住已開口的閥口袋閥口，使閥口始終處于張開狀態(tài)。

作為優(yōu)選，所述機器人還包括機器人固定座，根據(jù)不同需求情況，固定座可以是固定在地面的，也可是懸掛支架。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括框架總成，用于為所述袋庫、所述吸袋機構(gòu)、所述托袋機構(gòu)提供安裝。

作為優(yōu)選，所述裝置還包括PLC數(shù)控系統(tǒng)。

與現(xiàn)有開袋上袋技術(shù)相比，本實用新型集吸袋機構(gòu)、托袋機構(gòu)、夾袋機構(gòu)和機器人于一體，兼具自動吸袋、托袋、夾袋和上袋功能：一方面，將吸盤吸取分為兩步，分別吸取袋庫閥口袋以及托袋板閥口袋，由托袋機構(gòu)在預(yù)設(shè)位置托住吸盤松開的閥口袋再進(jìn)行重復(fù)吸取，巧妙利用夾袋機構(gòu)對閥口袋底部的固定作用，并配合吸盤的再次吸附作用而輕松打開閥口，該過程吸袋高度穩(wěn)定，開袋中心高度穩(wěn)定，閥口開口大小穩(wěn)定，大大提高了后續(xù)自動上袋的可靠性和成功率；另一方面，摒棄傳統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)中復(fù)雜冗長的設(shè)計，采用包含夾袋抓手的機器人結(jié)構(gòu)與開袋工序相銜接，保持開袋閥口形狀，大大簡化了自動上袋機結(jié)構(gòu)，減少了設(shè)備占地空間，減少了故障發(fā)生點，提高了設(shè)備維護性，使用更靈活，更便捷。

附圖說明

圖1為本實施例閥口袋自動開袋上袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實施例閥口袋自動開袋上袋裝置的結(jié)構(gòu)示意圖(未示出機器人)。

圖3為本實施例托袋機構(gòu)和夾袋機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：1、袋庫；2、吸袋機構(gòu)；201、吸盤支架；202、吸盤；3、托袋機構(gòu)；301、左托袋板；302、左托袋驅(qū)動；303、左右擺臂；304、右托袋板；305、右托袋驅(qū)動；306、左右擺臂；4、夾袋機構(gòu)；401、夾袋板；402、夾袋板；403、夾袋驅(qū)動；5、框架總成；6、機器人；601、夾袋抓手；602、機器人固定座。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，詳細(xì)說明本實用新型的一個具體實施例，但不對本實用新型的權(quán)利要求做任何限定。

如圖1～3所示，本實施例閥口袋自動開袋上袋裝置，包括：袋庫1、吸袋機構(gòu)2、托袋機構(gòu)3、夾袋機構(gòu)4和機器人5；袋庫1用于閥口袋的存儲和堆放；吸袋機構(gòu)2包括吸盤支架201和吸袋驅(qū)動，吸袋驅(qū)動包括具有上升、下降和定位功能的氣缸，吸盤支架201上設(shè)有若干吸盤202，用于從袋庫中吸取閥口袋，以及吸取被托袋板托住的閥口袋；托袋機構(gòu)3包括左托袋組件和右托袋組件，左托袋組件包括301、左托袋驅(qū)動302、左右擺臂303，右托袋組件包括右托袋板304、右托袋驅(qū)動305、左右擺臂306，左托袋板301和右托袋板304用于托住閥口袋，并配合吸袋機構(gòu)2進(jìn)行開袋動作；夾袋機構(gòu)4設(shè)置于左托袋板301和右托袋板304下方，包括夾袋板401，夾袋板402和夾袋驅(qū)動403，用于夾持被托于左托袋板301和右托袋板304上的閥口袋；框架總成5用于為袋庫1、吸袋機構(gòu)2、托袋機構(gòu)3提供安裝；機器人6采用成熟的機器人技術(shù)，其安裝有夾袋抓手601，夾袋抓手601包括夾袋板和夾袋動力，夾袋板夾持住已開口的閥口袋閥口，使閥口始終處于張開狀態(tài)，夾袋抓手601移動進(jìn)行套袋作業(yè)；機器人6還包括機器人固定座602。該裝置還包括PLC數(shù)控系統(tǒng)。

本實施例裝置具體工作流程如下：

工作時，吸袋機構(gòu)2在吸袋驅(qū)動帶動下移至袋庫1，吸盤202吸住預(yù)堆放好的閥口袋的閥口部分將其吸起，當(dāng)吸袋機構(gòu)2到達(dá)預(yù)設(shè)高度時，左托袋組件的左托袋驅(qū)動302和右托袋組件的右托袋驅(qū)動305同時縮回，左托袋板301和右托袋板304分別在左右擺臂303和左右擺臂306的帶動下升起，吸盤202松開閥口袋，閥口袋被左托袋板301和右托袋板304托住，吸袋機構(gòu)2向下再次吸住閥口袋，此時夾袋板401和夾袋板402在夾袋驅(qū)動403的驅(qū)動作用下伸出，夾住閥口袋并固定，吸袋機構(gòu)2向上運動至預(yù)設(shè)高度，在閥門口底部被夾住的情況下，閥口袋的閥口被拉伸打開；機器人6移動夾袋抓手601至閥口袋位置上方指定位置，夾住已開口的閥口袋，并將閥口套至包裝機閥嘴上。

本實施例裝置吸袋高度穩(wěn)定，開袋中心高度穩(wěn)定，無偏移，閥口開口大小穩(wěn)定，該裝置同時大大簡化了自動上袋機構(gòu)，減少了設(shè)備占地空間，減少了故障發(fā)生點，機動靈活性較高。

可以理解的是，以上關(guān)于本實用新型的具體描述，僅用于說明本實用新型而并非受限于本實用新型實施例所描述的技術(shù)方案。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，仍然可以對本實用新型進(jìn)行修改或等同替換，以達(dá)到相同的技術(shù)效果；只要滿足使用需要，都在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。