本發(fā)明涉及技術(shù)鋼索懸吊起重技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鋼索懸吊起重機(jī)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今工業(yè)化發(fā)展面對各種需求的作業(yè)空間，必須借由機(jī)器相關(guān)機(jī)構(gòu)的輔助應(yīng)用，彌補(bǔ)作業(yè)上的不足，然而近年來，越來越多的作業(yè)環(huán)境需要較大型的機(jī)械機(jī)具或作業(yè)平臺等大型的機(jī)器。傳統(tǒng)的連桿或平行桿的機(jī)構(gòu)，因機(jī)構(gòu)大小的限制不一定能合乎作業(yè)的需求，因此新型鋼索機(jī)器系統(tǒng)的誕生，能依照不同的作業(yè)環(huán)境，自由改變鋼索長度及搭配各種載具應(yīng)用，除了一般常見的小型作業(yè)也能延展應(yīng)用于各種大型作業(yè)空間。

鋼索懸吊式機(jī)器的驅(qū)動因鋼索可自由伸長較大的距離，所以能有較廣的作業(yè)空間，且具有較輕的機(jī)械本體重量、較佳的操作視野及較彈性的機(jī)械組裝空間，反的剛性平行桿機(jī)構(gòu)受限于氣液壓缸行程長度的限制，大大縮小作業(yè)的空間，若需要較大的作業(yè)空間，機(jī)械本體重量則會增加，成本也會提高。

類似鋼索型機(jī)器機(jī)構(gòu)可應(yīng)用于快速驅(qū)動的機(jī)具、機(jī)械的尾端致動器、天車及吊車尾端吊物處、野外雷達(dá)或望遠(yuǎn)鏡饋源支撐系統(tǒng)及一些受限于地形復(fù)雜困難的作業(yè)環(huán)境等，其應(yīng)用領(lǐng)域可說非常廣泛。由幾個簡單的機(jī)械組件結(jié)合，構(gòu)成類似平行桿機(jī)構(gòu)的鋼索懸吊式機(jī)器，不易受環(huán)境地型的影響，可模塊化的設(shè)計使裝卸容易及攜帶方便，然而鋼索懸吊式機(jī)器也面臨很多挑戰(zhàn)，首先是對于機(jī)械結(jié)構(gòu)而言鋼索存在著撓性的結(jié)構(gòu)，而使系統(tǒng)的動態(tài)特性變得復(fù)雜。另外就機(jī)具而言，因為使用懸索來致動作業(yè)平臺，其最大的挑戰(zhàn)就是懸索的晃動，即使在沒有外力作用的干擾下，因作業(yè)平臺運動時產(chǎn)生慣性的作用，亦會造成很大的晃動，對于系統(tǒng)的動態(tài)特性會產(chǎn)生不利的影響。這種晃動將失去位置精度，增加作業(yè)時間，降低工作安全等。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供了一種鋼索懸吊起重機(jī)，解決了懸索的晃動問題，增強(qiáng)了升降平臺的位置精確度，增加了作業(yè)時間，降低了工作安全，具有拆卸容易、組裝快速、搬運便利的優(yōu)點。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是，一種鋼索懸吊起重機(jī)，包括立于水平面上的正方形主體框架、設(shè)置在所述主體框架四個邊中間位置的馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)和支撐臂，所述支撐臂豎直設(shè)立，所述每個支撐臂頂端設(shè)有輪滑組機(jī)構(gòu)，所述主體框架正中間設(shè)有升降平臺，所述輪滑組機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有繞輪滑組機(jī)構(gòu)運動的鋼索，所述鋼索的一端與位于主體框架正中間的升降平臺連接，所述鋼索的另一端與通過輪滑組機(jī)構(gòu)后與馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)相連接。

優(yōu)選的，所述馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)包括伺服馬達(dá)、馬達(dá)座、聯(lián)軸器、鋼索卷線輪、左基座、右基座、支撐座、卷線輪軸承和組合固定座，所述伺服馬達(dá)固定在馬達(dá)座上，所述伺服馬達(dá)通過聯(lián)軸器與鋼索卷線輪相連，所述左基座設(shè)置在鋼索卷線輪左側(cè)，所述右基座設(shè)置在鋼索卷線輪右側(cè)，所述左基座與右基座之間設(shè)置有用于固定左基座與右基座的支撐座，所述鋼索卷線輪與左基座和右基座連接處均設(shè)置有卷線輪軸承，所述右基座與馬達(dá)座之間設(shè)置有用于固定右基座與馬達(dá)座的組合固定座。

優(yōu)選的，所述滑輪組機(jī)構(gòu)包括滑輪主基座、軸心、滑輪、滑輪軸承和環(huán)扣，所述滑輪主基座共兩個，所述滑輪主基座卡接在支撐臂頂部兩側(cè)，所述軸心兩端從內(nèi)部向外貫穿兩個滑輪主基座上方，所述滑輪套設(shè)在軸心外側(cè)，所述滑輪與軸心之間設(shè)置有滑輪軸承，所述環(huán)扣套接在軸心外側(cè)，兩個滑輪主基座下方通過螺栓相連接。

優(yōu)選的，所述升降平臺上設(shè)有無線攝像機(jī)。

優(yōu)選的，所述馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)和滑輪組機(jī)構(gòu)均采用模塊化結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述支撐臂的最大高度為700mm，所述升降平臺中心到支撐臂的中心距離為292mm，所述升降平臺直徑為200mm，所述升降平臺厚度為10mm。

優(yōu)選的，所述鋼索卷線輪上設(shè)有固定鋼索螺絲。

優(yōu)選的，所述環(huán)扣為c型開口環(huán)扣。

本發(fā)明達(dá)到的有益效果是：本發(fā)明提供了一種鋼索懸吊起重機(jī)，采用模塊化的設(shè)計，以撓性的鋼索來替代具有剛性的連桿，解決了懸索的晃動問題，增強(qiáng)了升降平臺的位置精確度，增加了作業(yè)時間，降低了工作安全，具有拆卸容易、組裝快速、搬運便利的優(yōu)點，本發(fā)明具有較廣的高低作業(yè)空間，能應(yīng)用于多種作業(yè)環(huán)境如起重機(jī)搬運、乘載用的吊籠及較高大設(shè)備檢測或加工機(jī)具，作業(yè)空間能依據(jù)所設(shè)定的環(huán)境參數(shù)計算平臺的作業(yè)空間極限，使操作更加安全與穩(wěn)定。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)一步說明，

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中其中一個支撐臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明中馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)分解圖；

圖4是本發(fā)明中輪滑組結(jié)構(gòu)的分解圖；

其中，1、主體框架，2、馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)，21、伺服馬達(dá)，22、馬達(dá)座，23、聯(lián)軸器，24、鋼索卷線輪，241、固定鋼索螺絲，25、左基座，26、右基座，27、支撐座，28、卷線輪軸承，29、組合固定座，3、支撐臂，4、輪滑組機(jī)構(gòu)，41、滑輪主基座，42、軸心，43、滑輪，44、滑輪軸承，45、環(huán)扣，5、升降平臺，51、無線攝像機(jī)，6、鋼索。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做進(jìn)一步說明。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種鋼索懸吊起重機(jī)，包括立于水平面上的正方形主體框架1、設(shè)置在所述主體框架1四個邊中間位置的馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)2和支撐臂3，所述支撐臂3豎直設(shè)立，所述每個支撐臂3頂端設(shè)有輪滑組機(jī)構(gòu)4，所述主體框架1正中間設(shè)有升降平臺5，所述輪滑組機(jī)構(gòu)4內(nèi)部設(shè)有繞輪滑組機(jī)構(gòu)4運動的鋼索6，所述鋼索6的一端與位于主體框架1正中間的升降平臺5連接，所述鋼索6的另一端與通過輪滑組機(jī)構(gòu)4后與馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)2相連接。

優(yōu)選的方案是，所述馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)2包括伺服馬達(dá)21、馬達(dá)座22、聯(lián)軸器23、鋼索卷線輪24、左基座25、右基座26、支撐座27、卷線輪軸承28和組合固定座29，所述伺服馬達(dá)21固定在馬達(dá)座22上，所述伺服馬達(dá)21通過聯(lián)軸器23與鋼索卷線輪24相連，所述左基座25設(shè)置在鋼索卷線輪24左側(cè)，所述右基座26設(shè)置在鋼索卷線輪24右側(cè)，所述左基座25與右基座26之間設(shè)置有用于固定左基座25與右基座26的支撐座27，所述鋼索卷線輪24與左基座25和右基座26連接處均設(shè)置有卷線輪軸承28，所述右基座26與馬達(dá)座22之間設(shè)置有用于固定右基座26與馬達(dá)座22的組合固定座29。

優(yōu)選的方案是，所述滑輪組機(jī)構(gòu)4包括滑輪主基座41、軸心42、滑輪43、滑輪軸承44和環(huán)扣45，所述滑輪主基座41共兩個，所述滑輪主基座41卡接在支撐臂3頂部兩側(cè)，所述軸心42兩端從內(nèi)部向外貫穿兩個滑輪主基座41上方，所述滑輪43套設(shè)在軸心42外側(cè)，所述滑輪43與軸心42之間設(shè)置有滑輪軸承44，所述環(huán)扣45套接在軸心外側(cè)，兩個滑輪主基座41下方通過螺栓相連接。

優(yōu)選的方案是，所述升降平臺5上設(shè)有無線攝像機(jī)51。

優(yōu)選的方案是，所述馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)2和滑輪組機(jī)構(gòu)3均采用模塊化結(jié)構(gòu)。模塊化設(shè)計的概念馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)由九種組件所組成，其中三個組件屬于標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格品，經(jīng)由加工成本的考慮，將基座部分拆成多個片狀組合，大大節(jié)省了加工時間與材料，在設(shè)計過程中同樣也需要考慮所挑選的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格組件，針對鋼索卷線輪設(shè)計固定鋼索螺絲；模塊化的滑輪組機(jī)構(gòu)3由五種組件所組成，其中三個組件屬于標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格品，除了考慮到使用目的外，另外還需考慮所選用的規(guī)格品，為了輕量化設(shè)計所以避免滑輪選用較大規(guī)格，但因選用較小的滑輪，則組合在較高的機(jī)架與馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)距離較大時容易摩擦基座，針對實際狀況設(shè)計凹槽，防止鋼索直接摩擦滑輪主基座。

升降平臺5移動主要由改變鋼索6的位移量以拉放鋼索6的方式造成升降平臺5在空間位置的改變，為了使主體框架能夠更穩(wěn)固，將最重的馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)2安裝至主體框架1下方，使重心更加穩(wěn)定，因此須設(shè)計上方的滑輪組機(jī)構(gòu)4去帶動鋼索6移動。整體設(shè)計目的是為了使升降平臺在許多復(fù)雜的環(huán)境也能夠進(jìn)行作業(yè)，例如在高低不平的地形、較大的環(huán)境空間以及高空作業(yè)等，將模塊化的滑輪組與馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)結(jié)合不同形式的機(jī)架組合，可適應(yīng)各種環(huán)境下作業(yè)，此模塊化的設(shè)計組合搭配各種不同的控制器也可應(yīng)用此機(jī)器達(dá)到作業(yè)的目的。

優(yōu)選的方案是，所述支撐臂3的最大高度為700mm，所述升降平臺5中心到支撐臂3的中心距離為292mm，所述升降平臺5直徑為200mm，所述升降平臺5厚度為10mm。

優(yōu)選的方案是，所述鋼索卷線輪24上設(shè)有固定鋼索螺絲241。

優(yōu)選的方案是，所述環(huán)扣45為c型開口環(huán)扣。

本發(fā)明的工作原理類似于在日常生活常見的起重吊車、釣竿收線、卷揚機(jī)與高空作業(yè)的樓洗窗機(jī)器等，對于負(fù)載或是平臺運動的方式都是以拉放鋼索改變鋼索的位移量，間接帶動所拉的負(fù)載，以上方的滑輪組機(jī)構(gòu)帶動鋼索，鋼索拉放是由本設(shè)計的馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)以成對的形式做搭配應(yīng)用，若將升降平臺上升或下降需四組馬達(dá)卷線機(jī)構(gòu)同時旋轉(zhuǎn)帶動鋼索拉放，升降平臺的單軸旋轉(zhuǎn)為成對的方式，兩組馬達(dá)分別以正反轉(zhuǎn)帶動鋼索。

以上是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。