本發(fā)明涉及物流倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域，尤其涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人接駁裝置和接駁方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的agv(automatedguidedvehicle，簡(jiǎn)稱agv)小車(chē)在搬運(yùn)貨物、貨架過(guò)程中一般需要車(chē)體和所搬貨物、貨架相聯(lián)接，按負(fù)載方式大致分為為背負(fù)貨架式和牽引貨架式。貨與車(chē)聯(lián)接后根據(jù)設(shè)定好的軌跡agv運(yùn)行搬運(yùn)流程，到指定位置車(chē)與貨脫離，完成一次搬運(yùn)工作，從而解決了人工搬運(yùn)重型貨物時(shí)耗體力費(fèi)工時(shí)的問(wèn)題，在倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)解決人力成本，提高效率，方便管理方面起到了積極的作用。

現(xiàn)有技術(shù)中的agv頂升銷(xiāo)和車(chē)體接駁，車(chē)體一般采用喇叭口方式，有一個(gè)圓錐型孔，銷(xiāo)子插入后通過(guò)圓錐面將頂升銷(xiāo)插入車(chē)體，實(shí)現(xiàn)接駁過(guò)程。這種方式有些缺點(diǎn)，例如，圓錐型孔若要做到接駁范圍大，勢(shì)必導(dǎo)致圓錐外孔較大，圓錐孔錐度不變的情況下長(zhǎng)度會(huì)加長(zhǎng)，相應(yīng)agv上的頂升桿也會(huì)加長(zhǎng)；其次，普通圓孔若要做到接駁范圍大，圓孔將會(huì)開(kāi)的很大，agv上頂升桿插入后桿子和孔間隙大，運(yùn)行過(guò)程貨架會(huì)和agv軌跡有很大的位移偏差。

因此，本領(lǐng)域的技術(shù)人員致力于開(kāi)發(fā)一種搬運(yùn)機(jī)器人接駁裝置和接駁方法，能在短距離實(shí)現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，而且能在平面內(nèi)完成大范圍導(dǎo)向，牽引桿無(wú)需很長(zhǎng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何在短距離實(shí)現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，并且避免設(shè)計(jì)很長(zhǎng)的牽引桿以及減小接駁定位后牽引桿和貨架接駁孔之間的間隙。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人接駁裝置，包括固定板和導(dǎo)向邊，所述固定板的沉孔面一側(cè)設(shè)置所述導(dǎo)向邊，在所述導(dǎo)向邊所圍區(qū)域內(nèi)，所述固定板上設(shè)置有定位孔。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向邊所圍區(qū)域?yàn)榉忾]區(qū)域。

進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向邊所圍區(qū)域?yàn)榱庑巍?/p>

進(jìn)一步地，所述定位孔貫穿所述固定板。

進(jìn)一步地，所述定位孔至少為1個(gè)。

進(jìn)一步地，所述定位孔位于所述菱形的頂點(diǎn)。

進(jìn)一步地，所述固定板上設(shè)置有固定孔，所述固定孔用于固定所述接駁裝置于底盤(pán)上。

本發(fā)明還提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人的接駁方法，包括以下步驟：

所述搬運(yùn)機(jī)器人潛入到被運(yùn)載物下方，牽引桿伸出，與接駁裝置的沉孔面接觸；所述沉孔面為封閉的導(dǎo)向邊所圍區(qū)域，所述沉孔面為菱形；

所述搬運(yùn)機(jī)器人朝所述菱形的對(duì)角線移動(dòng)一段距離后，牽引桿沿著導(dǎo)向邊移動(dòng)到定位孔上方，牽引桿插入定位孔。

進(jìn)一步地，所述牽引桿安裝于搬運(yùn)機(jī)器人的頂部。

進(jìn)一步地，所述牽引桿插入定位孔為自動(dòng)插入，動(dòng)力源為彈簧。

本發(fā)明所述的搬運(yùn)機(jī)器人的接駁裝置和接駁方法能在短距離實(shí)現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，并且避免設(shè)計(jì)很長(zhǎng)的牽引桿以及減小接駁定位后牽引桿和貨架接駁孔之間的間隙，進(jìn)一步減小搬運(yùn)機(jī)器人在牽引被運(yùn)載物的過(guò)程中的軌跡誤差。

以下將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果作進(jìn)一步說(shuō)明，以充分地了解本發(fā)明的目的、特征和效果。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例的接駁裝置的立體圖；

圖2是本發(fā)明的一個(gè)較佳實(shí)施例的接駁方法的導(dǎo)向入孔方向的示意圖；

其中，10-接駁裝置；11-固定板；12-沉孔面；13-菱形導(dǎo)向邊；14-定位孔；20-牽引桿

具體實(shí)施方式

圖1是本發(fā)明所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人的接駁裝置的一個(gè)較佳實(shí)施例。本實(shí)施例的接駁裝置10包括：固定板11、沉孔面12、菱形導(dǎo)向邊13、定位孔14。所述菱形導(dǎo)向邊13為菱形邊，所圍區(qū)域即為沉孔面12。所述定位孔14位于菱形導(dǎo)向邊13的頂點(diǎn)，并貫通沉孔面12。所述定位孔14至少為1個(gè)。所述固定板11用于連接到所需牽引貨架的底部。

圖2為一種搬運(yùn)機(jī)器人的接駁導(dǎo)向方式的示意圖，包括接駁塊10和牽引桿20。所述牽引桿20安裝與agv頂部。所述牽引桿20可沿z方向伸縮。

一種搬運(yùn)機(jī)器人接駁導(dǎo)向方式如下：agv潛入到貨架下方，牽引桿20伸出，與接駁塊10的沉孔面12接觸，agv朝指定方向x移動(dòng)一端距離后牽引桿20沿著菱形導(dǎo)向邊13移動(dòng)到定位孔14上方，牽引桿20插入定位孔14。所述牽引桿20插入定位孔14為自動(dòng)插入，動(dòng)力源可以為彈簧。所述牽引桿20直徑大于定位孔14。

該方式的優(yōu)點(diǎn)是其菱形導(dǎo)向邊13只需凸起較小高度就可以使得牽引桿20不會(huì)滑出沉孔面12，通過(guò)agv的指定方向移動(dòng)使得牽引桿自動(dòng)插入定位孔14內(nèi)，牽引桿與定位孔的間隙可以做的很小，且牽引桿的伸縮長(zhǎng)度也會(huì)很短。

以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過(guò)邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書(shū)所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種搬運(yùn)機(jī)器人接駁裝置和接駁方法，涉及物流倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域。本發(fā)明的接駁裝置，包括固定板和導(dǎo)向邊，固定板的沉孔面一側(cè)設(shè)置導(dǎo)向邊，在導(dǎo)向邊所圍區(qū)域內(nèi)，固定板上設(shè)置有定位孔。導(dǎo)向邊所圍區(qū)域?yàn)榉忾]菱形。本發(fā)明還提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人的接駁方法，包括搬運(yùn)機(jī)器人潛入到被運(yùn)載物下方，牽引桿伸出，與接駁裝置菱形的沉孔面接觸；搬運(yùn)機(jī)器人朝菱形的對(duì)角線移動(dòng)一段距離后，牽引桿沿著導(dǎo)向邊移動(dòng)到定位孔上方，牽引桿插入定位孔。本發(fā)明的搬運(yùn)機(jī)器人的接駁裝置和接駁方法能在短距離實(shí)現(xiàn)牽引桿導(dǎo)向，并且避免設(shè)計(jì)很長(zhǎng)的牽引桿以及減小接駁定位后牽引桿和貨架接駁孔之間的間隙，進(jìn)一步減小搬運(yùn)機(jī)器人在牽引被運(yùn)載物的過(guò)程中的軌跡誤差。

技術(shù)研發(fā)人員：沈東;吳偉峰;張挺
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.19
技術(shù)公布日：2017.07.14