本發(fā)明涉及一種物品搬運(yùn)設(shè)備，具備物品搬運(yùn)車(chē)和控制裝置，前述物品搬運(yùn)車(chē)沿著行進(jìn)路徑行進(jìn)并對(duì)物品進(jìn)行搬運(yùn)，前述控制裝置對(duì)前述物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行控制，前述行進(jìn)路徑具備第一路徑和第二路徑及第三路徑，前述第一路徑從管理區(qū)域的外部設(shè)定至分支部，該分支部位于前述管理區(qū)域的內(nèi)部，前述第二路徑及第三路徑是從前述分支部設(shè)定至前述管理區(qū)域的外部的不同的兩個(gè)路徑，在前述管理區(qū)域內(nèi)的前述分支部處，前述第一路徑的下游端與前述第二路徑的上游端及前述第三路徑的上游端連接，前述控制裝置執(zhí)行行進(jìn)控制和停止控制，前述行進(jìn)控制是選擇前述第二路徑和前述第三路徑中的一個(gè)路徑作為選擇路徑、并使前述物品搬運(yùn)車(chē)沿著前述第一路徑及前述選擇路徑行進(jìn)的控制，前述停止控制是使進(jìn)入到前述管理區(qū)域的前述物品搬運(yùn)車(chē)停止在前述第一路徑上的控制。

背景技術(shù)：

前述物品搬運(yùn)設(shè)備的現(xiàn)有例記載于日本特開(kāi)2000-250628號(hào)公報(bào)（專(zhuān)利文獻(xiàn)1）。在專(zhuān)利文獻(xiàn)1的物品搬運(yùn)設(shè)備中，作為管理區(qū)域，設(shè)定了確認(rèn)區(qū)e1及控制區(qū)d1。并且，作為行進(jìn)路徑，設(shè)定了第一行進(jìn)路線l1及第三行進(jìn)路線l3。第三行進(jìn)路線l3的上游端與第一行進(jìn)路線l1連接。

物品搬運(yùn)車(chē)在第一行進(jìn)路線l1上行進(jìn)時(shí)或在第三行進(jìn)路線l3上行進(jìn)時(shí)，發(fā)送第一信號(hào)。并且，控制裝置在物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)入第一行進(jìn)路線l1的確認(rèn)區(qū)e1并接收到來(lái)自該物品搬運(yùn)車(chē)的第一信號(hào)時(shí)，以接收到來(lái)自在控制區(qū)d1的第一行進(jìn)路線l1或第三行進(jìn)路線l3上行進(jìn)的其他物品搬運(yùn)車(chē)的第一信號(hào)為條件，來(lái)執(zhí)行停止控制。另一方面，控制裝置以未接收到來(lái)自在控制區(qū)d1的第一行進(jìn)路線l1或第三行進(jìn)路線l3上行進(jìn)的其他物品搬運(yùn)車(chē)的第一信號(hào)為條件，來(lái)執(zhí)行行進(jìn)控制。控制裝置通過(guò)在管理區(qū)域中這樣控制物品搬運(yùn)車(chē)，來(lái)防止物品搬運(yùn)車(chē)彼此在管理區(qū)域內(nèi)發(fā)生碰撞等。

在這樣的物品搬運(yùn)設(shè)備中，在物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)入管理區(qū)域并在確認(rèn)區(qū)e1的第一行進(jìn)路線上行進(jìn)時(shí)，在第一行進(jìn)路線或第三行進(jìn)路線的控制區(qū)d1存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，控制裝置執(zhí)行停止控制。

因此，在選擇第一行進(jìn)路線和第三行進(jìn)路線中的一個(gè)行進(jìn)路線（例如第一行進(jìn)路線）作為選擇路徑的情況下，即使在該一個(gè)行進(jìn)路線（第一行進(jìn)路線）上不存在其他物品搬運(yùn)車(chē)，在另一個(gè)行進(jìn)路線（第三行進(jìn)路線）上存在其他物品搬運(yùn)車(chē)時(shí)，控制裝置也執(zhí)行停止控制。并且，控制裝置使物品搬運(yùn)車(chē)以停止?fàn)顟B(tài)待機(jī)至該其他物品搬運(yùn)車(chē)不再存在于另一個(gè)行進(jìn)路線（第三行進(jìn)路線）為止。然而，使物品搬運(yùn)車(chē)在管理區(qū)域內(nèi)待機(jī)時(shí)，會(huì)引起設(shè)備整體的搬運(yùn)效率的下降。因此，在這樣的物品搬運(yùn)設(shè)備中，期望在物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)入到管理區(qū)域時(shí)抑制該物品搬運(yùn)車(chē)以停止?fàn)顟B(tài)待機(jī)的頻率，使設(shè)備的搬運(yùn)效率提高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，需要一種能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)效率的提高的物品搬運(yùn)設(shè)備。

本發(fā)明的物品搬運(yùn)設(shè)備的特征結(jié)構(gòu)在于，具備物品搬運(yùn)車(chē)和控制裝置，前述物品搬運(yùn)車(chē)沿著行進(jìn)路徑行進(jìn)并對(duì)物品進(jìn)行搬運(yùn)，前述控制裝置對(duì)前述物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行控制，前述行進(jìn)路徑具備第一路徑和第二路徑及第三路徑，前述第一路徑從管理區(qū)域的外部設(shè)定至分支部，該分支部位于前述管理區(qū)域的內(nèi)部，前述第二路徑及第三路徑是從前述分支部設(shè)定至前述管理區(qū)域的外部的不同的兩個(gè)路徑，在前述管理區(qū)域內(nèi)的前述分支部處，前述第一路徑的下游端與前述第二路徑的上游端及前述第三路徑的上游端連接，前述控制裝置執(zhí)行行進(jìn)控制和停止控制，前述行進(jìn)控制是選擇前述第二路徑和前述第三路徑中的一個(gè)路徑作為選擇路徑并使前述物品搬運(yùn)車(chē)沿著前述第一路徑及前述選擇路徑行進(jìn)的控制，前述停止控制是使進(jìn)入到前述管理區(qū)域的前述物品搬運(yùn)車(chē)停止在前述第一路徑上的控制，其中，前述物品搬運(yùn)設(shè)備還具備第一檢測(cè)部、第二檢測(cè)部和第三檢測(cè)部，前述第一檢測(cè)部對(duì)在前述第一路徑上行進(jìn)的前述物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)入到前述管理區(qū)域的情況進(jìn)行檢測(cè)，前述第二檢測(cè)部對(duì)在前述第二路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)，前述第三檢測(cè)部對(duì)在前述第三路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)，前述控制裝置以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部或前述第三檢測(cè)部檢測(cè)到前述選擇路徑上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)執(zhí)行前述停止控制，并且以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部或前述第三檢測(cè)部未檢測(cè)到前述選擇路徑上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)執(zhí)行前述行進(jìn)控制。

根據(jù)該特征結(jié)構(gòu)，通過(guò)控制裝置執(zhí)行行進(jìn)控制，物品搬運(yùn)車(chē)在第一路徑及選擇路徑（第二路徑或第三路徑）上行進(jìn)并通過(guò)管理區(qū)域。

并且，在借助第一檢測(cè)部檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)且借助第二檢測(cè)部或第三檢測(cè)部在選擇路徑上檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在的情況下，控制裝置中斷行進(jìn)控制并執(zhí)行停止控制，使進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)2停止在分支部的緊前方。

并且，在借助第一檢測(cè)部檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)且借助第二檢測(cè)部或第三檢測(cè)部在選擇路徑上未檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在的情況下，控制裝置例如在該狀態(tài)下繼續(xù)執(zhí)行行進(jìn)控制，或者在暫時(shí)執(zhí)行停止控制之后重新開(kāi)始行進(jìn)控制的執(zhí)行，使物品搬運(yùn)車(chē)沿著第一路徑及選擇路徑行進(jìn)。

即，在物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)入到管理區(qū)域時(shí)，在選擇路徑上不存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，即使在第二路徑及第三路徑中的未選擇作為選擇路徑的路徑上存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，也對(duì)進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行行進(jìn)控制，來(lái)使進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)在選擇路徑上行進(jìn)。因此，與僅根據(jù)在管理區(qū)域存在其他物品搬運(yùn)車(chē)來(lái)使進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)停止并待機(jī)的情況相比，能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備整體的搬運(yùn)效率的提高。

附圖說(shuō)明

圖1是表示物品搬運(yùn)設(shè)備中的行進(jìn)路徑的圖；

圖2是物品搬運(yùn)車(chē)的側(cè)視圖；

圖3是物品搬運(yùn)車(chē)的主視圖；

圖4是表示行進(jìn)部和檢測(cè)體的側(cè)視圖；

圖5是近路區(qū)域的俯視圖；

圖6是換乘區(qū)域的俯視圖；

圖7是分支合流區(qū)域的俯視圖；

圖8是物品搬運(yùn)車(chē)在近路區(qū)域行進(jìn)時(shí)的作用圖；

圖9是物品搬運(yùn)車(chē)在換乘區(qū)域行進(jìn)時(shí)的作用圖；

圖10是物品搬運(yùn)車(chē)在分支合流區(qū)域行進(jìn)時(shí)的作用圖；

圖11是控制框圖；

圖12是行進(jìn)控制及停止控制的說(shuō)明圖；

圖13是行進(jìn)控制及停止控制的說(shuō)明圖。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的物品搬運(yùn)設(shè)備的實(shí)施方式。

如圖1所示，物品搬運(yùn)設(shè)備具備物品搬運(yùn)車(chē)2和左右一對(duì)行進(jìn)軌道3（以下，有時(shí)簡(jiǎn)稱(chēng)為行進(jìn)軌道3），前述物品搬運(yùn)車(chē)2沿著行進(jìn)路徑1行進(jìn)并對(duì)物品進(jìn)行搬運(yùn)，前述左右一對(duì)行進(jìn)軌道3沿著行進(jìn)路徑1設(shè)置。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，將收納半導(dǎo)體基板的前端開(kāi)啟式晶圓傳送盒（foup，frontopeningunifiedpod）作為搬運(yùn)對(duì)象的物品。物品搬運(yùn)車(chē)2在從頂棚懸吊支承的行進(jìn)軌道3上行進(jìn)并搬運(yùn)前端開(kāi)啟式晶圓傳送盒。

行進(jìn)路徑1具備兩個(gè)主路徑4和經(jīng)由多個(gè)物品處理部p的多個(gè)副路徑5。兩個(gè)主路徑4及多個(gè)副路徑5的各個(gè)路徑俯視下形成為環(huán)狀。

兩個(gè)主路徑4設(shè)置成俯視下成為一個(gè)主路徑相對(duì)于另一個(gè)主路徑配置于內(nèi)方側(cè)的雙重環(huán)狀的狀態(tài)。兩個(gè)主路徑4設(shè)置成沿路徑寬度方向排列的狀態(tài)。這兩個(gè)環(huán)狀的主路徑4是供多個(gè)物品搬運(yùn)車(chē)2繞相同方向（逆時(shí)針）行進(jìn)的路徑。需要說(shuō)明的是，在圖1中，用箭頭示出了物品搬運(yùn)車(chē)2的行進(jìn)方向。

將兩個(gè)主路徑4中的內(nèi)方側(cè)的主路徑4設(shè)為第一主路徑4a并將外方側(cè)的主路徑4設(shè)為第二主路徑4b來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。

第一主路徑4a以經(jīng)由多個(gè)保管部r的方式設(shè)定。第一主路徑4a為了在與保管部r之間移載物品而作為使物品搬運(yùn)車(chē)2停止的物品移載用的路徑使用。第二主路徑4b作為使物品搬運(yùn)車(chē)2連續(xù)地行進(jìn)的連續(xù)行進(jìn)用的路徑使用。

行進(jìn)路徑1具備近路路徑6、分支路徑7、合流路徑8及換乘路徑9。

近路路徑6與第一主路徑4a的一對(duì)長(zhǎng)邊狀部分（圖1中沿上下方向以直線狀延伸的一對(duì)的部分）分別連接。該近路路徑6是用于使物品搬運(yùn)車(chē)2從第一主路徑4a的長(zhǎng)邊狀部分的一方向另一方或者從長(zhǎng)邊狀部分的另一方向一方行進(jìn)（近路行進(jìn)）的路徑。

分支路徑7與第二主路徑4b和副路徑5連接，是用于使物品搬運(yùn)車(chē)2從第二主路徑4b向副路徑5行進(jìn)的路徑。合流路徑8與副路徑5和第二主路徑4b連接，是用于使物品搬運(yùn)車(chē)2從副路徑5向第二主路徑4b行進(jìn)的路徑。

換乘路徑9與第一主路徑4a和第二主路徑4b連接，是用于使物品搬運(yùn)車(chē)2從第一主路徑4a向第二主路徑4b或者從第二主路徑4b向第一主路徑4a行進(jìn)的路徑。

〔物品搬運(yùn)車(chē)〕

接著，說(shuō)明物品搬運(yùn)車(chē)2。

需要說(shuō)明的是，在說(shuō)明物品搬運(yùn)車(chē)2時(shí)，將物品搬運(yùn)車(chē)2的前后方向稱(chēng)為行進(jìn)方向，將物品搬運(yùn)車(chē)2的橫寬方向稱(chēng)為車(chē)身橫寬方向。并且，在從物品搬運(yùn)車(chē)2的后方觀察前方的狀態(tài)下，確定左右方向并進(jìn)行說(shuō)明。并且，對(duì)于行進(jìn)路徑1，將沿著行進(jìn)路徑1的方向設(shè)為路徑長(zhǎng)度方向，將相對(duì)于該路徑長(zhǎng)度方向俯視下正交的方向稱(chēng)為路徑寬度方向來(lái)說(shuō)明。

如圖2及圖3所示，物品搬運(yùn)車(chē)2具備行進(jìn)部32、車(chē)身主體部31及連結(jié)部34，前述行進(jìn)部32在左右一對(duì)行進(jìn)軌道3上沿著該行進(jìn)軌道3行進(jìn)，前述車(chē)身主體部31位于左右一對(duì)行進(jìn)軌道3的下方并對(duì)物品進(jìn)行保持，前述連結(jié)部34位于左右一對(duì)行進(jìn)軌道3之間并將行進(jìn)部32與車(chē)身主體部31連結(jié)。車(chē)身主體部31具備支承部33，該支承部33以懸吊狀態(tài)將物品支承。

行進(jìn)部32由沿行進(jìn)方向排列的前方行進(jìn)部32f和后方行進(jìn)部32r構(gòu)成。前方行進(jìn)部32f及后方行進(jìn)部32r分別以繞著沿上下方向的縱軸心與連結(jié)部34一體旋轉(zhuǎn)的方式連結(jié)于連結(jié)部34。并且，前后一對(duì)連結(jié)部34分別以繞著沿上下方向的縱軸心旋轉(zhuǎn)自如的方式連結(jié)于車(chē)身主體部31。

在前方行進(jìn)部32f上，裝備有由第一馬達(dá)36旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的左右一對(duì)行進(jìn)輪37（以下，有時(shí)稱(chēng)為左右一對(duì)前輪37a）。該左右一對(duì)行進(jìn)輪37分別在行進(jìn)面上行進(jìn)，前述行進(jìn)面形成于左右一對(duì)行進(jìn)軌道3各自的上表面。第一馬達(dá)36由伺服電機(jī)構(gòu)成。

并且，在前方行進(jìn)部32f上，裝備有繞著沿上下方向的縱軸心旋轉(zhuǎn)自如的左右一對(duì)引導(dǎo)輪38。該左右一對(duì)引導(dǎo)輪38位于左右一對(duì)行進(jìn)軌道3之間，在左右一對(duì)行進(jìn)軌道3的內(nèi)側(cè)面上滾動(dòng)。左右一對(duì)引導(dǎo)輪38在前方行進(jìn)部32f以沿行進(jìn)方向排列的狀態(tài)裝備了兩組。

與前方行進(jìn)部32f一樣，在后方行進(jìn)部32r上，裝備了一組左右一對(duì)行進(jìn)輪37（以下，有時(shí)稱(chēng)為左右一對(duì)后輪37b）和兩組左右一對(duì)引導(dǎo)輪38。

在車(chē)身主體部31的上表面具備受電部52，該受電部52被從供電線51以非接觸的方式供給驅(qū)動(dòng)用電力，前述供電線51沿著左右一對(duì)行進(jìn)軌道3分別設(shè)置。該受電部52以在行進(jìn)方向上位于前后一對(duì)連結(jié)部34之間的方式設(shè)置。受電部52位于左右一對(duì)行進(jìn)軌道3之間。

受電部52被支承成沿車(chē)身橫寬方向滑動(dòng)移動(dòng)自如。受電部52以與前方行進(jìn)部32f繞縱軸心轉(zhuǎn)動(dòng)同步并沿車(chē)身橫寬方向滑動(dòng)移動(dòng)的方式，借助聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)53連結(jié)于前方行進(jìn)部32f。

物品搬運(yùn)車(chē)2構(gòu)成為，由于前方行進(jìn)部32f及后方行進(jìn)部32r的引導(dǎo)輪38被一對(duì)行進(jìn)軌道3引導(dǎo)而路徑寬度方向上的位置被限制，同時(shí)由于前方行進(jìn)部32f及后方行進(jìn)部32r的行進(jìn)輪37被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)而沿著行進(jìn)路徑1行進(jìn)。

并且，物品搬運(yùn)車(chē)2由于前方行進(jìn)部32f及后方行進(jìn)部32r分別能夠相互獨(dú)立地繞著沿上下方向的縱軸心旋轉(zhuǎn)，所以即使行進(jìn)路徑1為圓弧狀，也能夠沿著行進(jìn)路徑1行進(jìn)。

如圖2所示，在前方行進(jìn)部32f上，裝備有前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39和第二馬達(dá)40，前述前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39繞著沿上下方向的軸心旋轉(zhuǎn)，前述第二馬達(dá)40是使前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39一體地沿車(chē)身橫寬方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部。前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39位于比行進(jìn)輪37靠上方處，第二馬達(dá)40位于比行進(jìn)輪37的下端靠上方處。

與前方行進(jìn)部32f一樣，在后方行進(jìn)部32r上具備前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39和第二馬達(dá)40。

并且，如圖5～圖7所示，在行進(jìn)路徑1的供兩個(gè)路徑連接的連接區(qū)e，設(shè)有對(duì)引導(dǎo)輔助輪39進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)軌道41。如圖3所示，該引導(dǎo)軌道41設(shè)置于比行進(jìn)軌道3靠上方且比在該行進(jìn)軌道3上滾動(dòng)的行進(jìn)輪37靠上方處。并且，引導(dǎo)軌道41以沿上下方向觀察位于左右一對(duì)行進(jìn)軌道3的中央部的方式設(shè)置。

并且，如圖2及圖3所示，前方行進(jìn)部32f構(gòu)成為能夠通過(guò)第二馬達(dá)40的驅(qū)動(dòng)來(lái)使前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39的位置向右引導(dǎo)位置（相當(dāng)于第一位置）和左引導(dǎo)位置（相當(dāng)于位于比第一位置靠左方處的第二位置）移動(dòng)。右引導(dǎo)位置是前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39位于比前方行進(jìn)部32f的車(chē)身橫寬方向的中央靠右側(cè)處、并相對(duì)于引導(dǎo)軌道41從右側(cè)抵接的位置。左引導(dǎo)位置是前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39位于比前方行進(jìn)部32f的車(chē)身橫寬方向的中央靠左側(cè)處、并相對(duì)于引導(dǎo)軌道41從左側(cè)抵接的位置。

需要說(shuō)明的是，引導(dǎo)輔助輪39相當(dāng)于以向右引導(dǎo)位置和左引導(dǎo)位置移動(dòng)自如的方式設(shè)置于物品搬運(yùn)車(chē)2的被引導(dǎo)體。

前方行進(jìn)部32f具備的前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39和后方行進(jìn)部32r具備的前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39相互同步并向相同的引導(dǎo)位置移動(dòng)。

并且，前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39向比右引導(dǎo)位置靠右側(cè)處的移動(dòng)和向比左引導(dǎo)位置靠左側(cè)處的移動(dòng)被圖外的限制部限制。因此，例如，即使在前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39在位于右引導(dǎo)位置的狀態(tài)下被引導(dǎo)軌道41向右側(cè)按壓的情況下，也由于限制部的限制而前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39的位置被維持在右引導(dǎo)位置。但是，在前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39在位于右引導(dǎo)位置的狀態(tài)下沿左方向受到力等的情況下，前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39朝向左引導(dǎo)位置移動(dòng)。

如圖4所示，在物品搬運(yùn)車(chē)2具備被檢測(cè)部42，該被檢測(cè)部42與前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39一體地沿車(chē)身橫寬方向移動(dòng)。該被檢測(cè)部42由片狀的磁鐵構(gòu)成，粘貼于前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39各自的上表面。即，通過(guò)第二馬達(dá)40的驅(qū)動(dòng)而前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39沿車(chē)身橫寬方向移動(dòng)，由此粘貼于該前后一對(duì)引導(dǎo)輔助輪39的被檢測(cè)部42也沿車(chē)身橫寬方向移動(dòng)。需要說(shuō)明的是，關(guān)于被檢測(cè)部42，省略了圖4以外的圖示。

如圖11所示，在物品搬運(yùn)車(chē)2上具備檢測(cè)裝置44、發(fā)送接收裝置45、接收裝置46和第三控制部h3。

檢測(cè)裝置44是對(duì)沿著行進(jìn)路徑1設(shè)置的被檢測(cè)體48（參照?qǐng)D5等）進(jìn)行檢測(cè)的裝置。被檢測(cè)體48具有地址信息，該地址信息表示被檢測(cè)體48設(shè)置的位置。檢測(cè)裝置44構(gòu)成為檢測(cè)被檢測(cè)體48并且讀取該被檢測(cè)體48具有的地址信息。被檢測(cè)體48沿著行進(jìn)路徑1設(shè)置有多個(gè)，相對(duì)于管理區(qū)域t的入口及出口這兩者也進(jìn)行了設(shè)置。并且，檢測(cè)裝置44相當(dāng)于第一檢測(cè)部，該第一檢測(cè)部對(duì)在第一路徑r1上行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)入到管理區(qū)域t的情況進(jìn)行檢測(cè)。

發(fā)送接收裝置45是接收來(lái)自后述的第一控制部h1的信息并且將由檢測(cè)裝置44讀取的地址信息向第一控制部h1發(fā)送的裝置。接收裝置46是接收來(lái)自后述的第二控制部h2的信息的裝置。

第三控制部h3基于由發(fā)送接收裝置45接收的信息（從第一控制部h1接收的信息）和由接收裝置46接收的信息（從第二控制部h2接收的信息）來(lái)控制物品搬運(yùn)車(chē)2。

如圖5～圖7所示，在行進(jìn)路徑1的供兩個(gè)路徑連接的區(qū)中，將設(shè)置有引導(dǎo)軌道41的區(qū)域稱(chēng)為連接區(qū)e。并且，將物品搬運(yùn)車(chē)2的接收裝置46能夠接收來(lái)自通信裝置56的信息且與連接區(qū)e相鄰的區(qū)域稱(chēng)為通信區(qū)c。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，在通信區(qū)c的整個(gè)范圍內(nèi)設(shè)置有通信裝置56。通信裝置56在通信區(qū)c的整個(gè)范圍內(nèi)能夠與物品搬運(yùn)車(chē)2通信。

并且，將物品搬運(yùn)車(chē)2從主路徑4或副路徑5向其他路徑（近路路徑6、分支路徑7等）分支行進(jìn)的連接區(qū)e稱(chēng)為分支區(qū)e1。將物品搬運(yùn)車(chē)2從其他路徑（合流路徑8、換乘路徑9等）向主路徑4或副路徑5合流行進(jìn)的連接區(qū)e稱(chēng)為合流區(qū)e2。

并且，具備至少一個(gè)分支區(qū)e1的管理區(qū)域t在行進(jìn)路徑1上設(shè)定有多個(gè)。在本實(shí)施方式中，作為管理區(qū)域t，設(shè)定了近路區(qū)域t1、換乘區(qū)域t2和分支合流區(qū)域t3。

如圖5所示，近路區(qū)域t1設(shè)定于包括近路路徑6的該近路路徑6的附近的區(qū)域。近路區(qū)域t1是如下區(qū)域，前述區(qū)域分別具有一個(gè)與一個(gè)近路路徑6對(duì)應(yīng)的分支區(qū)e1及合流區(qū)e2，前述區(qū)域具有與一個(gè)近路路徑6對(duì)應(yīng)的兩個(gè)通信區(qū)c。

在近路區(qū)域t1中，分支區(qū)e1內(nèi)的近路路徑6的上游端借助第一連接部p1與第一主路徑4a連接。并且，合流區(qū)e2內(nèi)的近路路徑6的下游端借助第二連接部p2與第一主路徑4a連接。

如圖6所示，換乘區(qū)域t2設(shè)定于包括換乘路徑9的該換乘路徑9的附近的區(qū)域。換乘區(qū)域t2是如下區(qū)域，前述區(qū)域分別具有一個(gè)與一個(gè)換乘路徑9對(duì)應(yīng)的分支區(qū)e1及合流區(qū)e2，前述區(qū)域具有與一個(gè)換乘路徑9對(duì)應(yīng)的兩個(gè)通信區(qū)c。

如圖6所示，在換乘路徑9作為用于物品搬運(yùn)車(chē)2從第一主路徑4a向第二主路徑4b換乘的路徑使用的情況下，在與該換乘路徑9對(duì)應(yīng)地設(shè)定的換乘區(qū)域t2中，分支區(qū)e1內(nèi)的換乘路徑9的上游端借助第一連接部p1與第一主路徑4a連接。并且，合流區(qū)e2內(nèi)的換乘路徑9的下游端借助第二連接部p2與第二主路徑4b連接。

雖然省略了圖示，但是在換乘路徑9作為用于物品搬運(yùn)車(chē)2從第二主路徑4b向第一主路徑4a換乘的路徑使用的情況下，換乘路徑9的上游端與第二主路徑4b連接。并且，換乘路徑9的下游端與第一主路徑4a連接。

如圖7所示，分支合流區(qū)域t3設(shè)定于包括一組分支路徑7和一組合流路徑8（與一個(gè)副路徑5連接的分支路徑7和合流路徑8）的該一組分支路徑7及該一組合流路徑8的附近的區(qū)域。分支合流區(qū)域t3是如下區(qū)域，前述區(qū)域分別具有一個(gè)與分支路徑7對(duì)應(yīng)的分支區(qū)e1及合流區(qū)e2，前述區(qū)域分別具有一個(gè)與合流路徑8對(duì)應(yīng)的分支區(qū)e1及合流區(qū)e2，前述區(qū)域具有兩個(gè)通信區(qū)c。

在分支合流區(qū)域t3中，一個(gè)分支區(qū)e1內(nèi)的合流路徑8的上游端借助第一連接部p1與副路徑5連接。并且，一個(gè)合流區(qū)e2內(nèi)的合流路徑8的下游端借助第二連接部p2與主路徑4（第二主路徑4b）連接。并且，在分支合流區(qū)域t3中，另一個(gè)分支區(qū)e1內(nèi)的分支路徑7的上游端借助第三連接部p3與主路徑4連接。并且，另一個(gè)合流區(qū)e2內(nèi)的分支路徑7的下游端借助第四連接部p4與副路徑5連接。

對(duì)于分支合流區(qū)域t3的行進(jìn)路徑1進(jìn)行說(shuō)明。

行進(jìn)路徑1具備第一路徑r1和第二路徑r2及第三路徑r3，前述第一路徑r1從分支合流區(qū)域t3的外部設(shè)定至副路徑5的分支部d，該副路徑5的分支部d位于分支合流區(qū)域t3的內(nèi)部，前述第二路徑r2及第三路徑r3是從副路徑5的分支部d設(shè)定至分支合流區(qū)域t3的外部的不同的兩個(gè)路徑。副路徑5上的分支部d設(shè)定于比第一連接部p1靠上游側(cè)處，設(shè)定于該第一連接部p1存在的分支區(qū)e1的上游端。

并且，行進(jìn)路徑1還具備第六路徑r6和第四路徑r4及第五路徑r5，前述第六路徑r6從分支合流區(qū)域t3的外部設(shè)定至主路徑4的分支部d，該主路徑4的分支部d位于分支合流區(qū)域t3的內(nèi)部，前述第四路徑r4及第五路徑r5是從該主路徑4的分支部d設(shè)定至分支合流區(qū)域t3的外部的不同的兩個(gè)路徑。主路徑4上的分支部d設(shè)定于比第三連接部p3靠上游側(cè)處，設(shè)定于該第三連接部p3存在的分支區(qū)e1的上游端。

第四路徑r4在分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分即第二連接部p2處與第二路徑r2合流。第五路徑r5在分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分即第四連接部p4處與第三路徑r3合流。

在分支合流區(qū)域t3內(nèi)的副路徑5上的分支部d處，第一路徑r1的下游端與第二路徑r2的上游端及第三路徑r3的上游端連接。在分支合流區(qū)域t3內(nèi)的主路徑4的分支部d處，第六路徑r6的下游端與第四路徑r4的上游端及第五路徑r5的上游端連接。

在分支合流區(qū)域t3內(nèi)的第二連接部p2處，第二路徑r2的中間部分與第四路徑r4的中間部分連接。比第二連接部p2靠下游側(cè)的路徑設(shè)定于第二路徑r2及第四路徑r4兩者。在分支合流區(qū)域t3內(nèi)的第四連接部p4處，第三路徑r3的中間部分與第五路徑r5的中間部分連接。比第四連接部p4靠下游側(cè)的路徑設(shè)定于第三路徑r3及第五路徑r5兩者。

并且，第二路徑r2隨著朝向下游側(cè)而相對(duì)于第三路徑r3向右方離開(kāi)。順便說(shuō)一下，路徑橫寬方向相當(dāng)于沿上下方向觀察相對(duì)于物品搬運(yùn)車(chē)2的行進(jìn)方向交叉的方向（橫向）。并且，右方向相當(dāng)于橫向中的一方向（橫向第一方向），左方向相當(dāng)于橫向中的另一方向（橫向第二方向）。

引導(dǎo)軌道41在分支合流區(qū)域t3內(nèi)（除了通信區(qū)c）沿著第二路徑r2、第三路徑r3、第四路徑r4及第五路徑r5配置。引導(dǎo)軌道41配置成在第一連接部p1及第三連接部p3處分支，在第二連接部p2及第四連接部p4處合流。

相對(duì)于分支合流區(qū)域t3的各路徑（從第一路徑r1至第六路徑r6）如下述那樣形成。

如圖7所示，第一路徑r1由從副路徑5的分支部d向上游側(cè)延伸的部分形成。第二路徑r2由從副路徑5的分支部d至第一連接部p1為止的部分、合流路徑8和從主路徑4的第二連接部p2向下游側(cè)延伸既定距離的部分形成。第三路徑r3由從副路徑5的分支部d至第四連接部p4為止的部分和從副路徑5的第四連接部p4向下游側(cè)延伸既定距離的部分形成。第四路徑r4由從主路徑4的分支部d至第二連接部p2為止的部分和從主路徑4的第二連接部p2向下游側(cè)延伸既定距離的部分形成。第五路徑r5由從主路徑4的分支部d至第三連接部p3為止的部分、分支路徑7和從副路徑5的第四連接部p4向下游側(cè)延伸的部分形成。第六路徑r6由從主路徑4的分支部d向上游側(cè)延伸的部分形成。

如圖5及圖6所示，與分支合流區(qū)域t3一樣，近路區(qū)域t1及換乘區(qū)域t2分別具備第一路徑r1、第二路徑r2及第三路徑r3。并且，近路區(qū)域t1還具備從近路區(qū)域t1的外部向近路區(qū)域t1的內(nèi)部延伸的第七路徑r7。換乘區(qū)域t2還具備從換乘區(qū)域t2的外部向換乘區(qū)域t2的內(nèi)部延伸的第七路徑r7。在近路區(qū)域t1內(nèi)的第二連接部p2及換乘區(qū)域t2內(nèi)的第二連接部p2處，第三路徑r3的中間部分與第七路徑r7的中間部分連接。并且，比該第二連接部p2靠下游側(cè)的路徑設(shè)定于第三路徑r3及第七路徑r7兩者。

相對(duì)于近路區(qū)域t1的各路徑（從第一路徑r1至第三路徑r3、以及第七路徑r7）如下述那樣形成。

如圖5所示，第一路徑r1由從第一主路徑4a的分支部d向上游側(cè)延伸的部分形成。第二路徑r2由從第一主路徑4a的分支部d向下游側(cè)延伸的部分形成。第三路徑r3由從第一主路徑4a的分支部d至第一連接部p1為止的部分、近路路徑6和從第一主路徑4a的第二連接部p2向下游側(cè)延伸的部分形成。第七路徑r7由從第一主路徑4a的第二連接部p2向上游側(cè)及下游側(cè)延伸的部分形成。

相對(duì)于換乘區(qū)域t2的各路徑（從第一路徑r1至第三路徑r3、以及第七路徑r7）如下述那樣形成。

如圖6所示，第一路徑r1由從第一主路徑4a的分支部d向上游側(cè)延伸的部分形成。第二路徑r2由從第一主路徑4a的分支部d向下游側(cè)延伸的部分形成。第三路徑r3由從第一主路徑4a的分支部d至第一連接部p1為止的部分、換乘路徑9和從第二主路徑4b的第二連接部p2向下游側(cè)延伸的部分形成。第七路徑r7由從第二主路徑4b的第二連接部p2向上游側(cè)及下游側(cè)延伸的部分形成。

如圖11所示，在多個(gè)管理區(qū)域t分別具備檢測(cè)部55a、b、通信裝置56和上述的第二控制部h2，前述檢測(cè)部55a、b對(duì)在管理區(qū)域t內(nèi)行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行檢測(cè)，前述通信裝置56發(fā)送由檢測(cè)部55a、b檢測(cè)的物品搬運(yùn)車(chē)2的存在與否信息。

如圖5～圖7所示，在引導(dǎo)軌道41的右方向設(shè)置有第一檢測(cè)體55a，該第一檢測(cè)體55a作為對(duì)位于右引導(dǎo)位置的引導(dǎo)輔助輪39進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)體55。在引導(dǎo)軌道41的左方向設(shè)置有第二檢測(cè)體55b，該第二檢測(cè)體55b作為對(duì)位于左引導(dǎo)位置的引導(dǎo)輔助輪39進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)體55。檢測(cè)體55由對(duì)被檢測(cè)部42產(chǎn)生的磁進(jìn)行檢測(cè)的多個(gè)磁傳感器構(gòu)成。

第二控制部h2構(gòu)成為在基于第一檢測(cè)體55a及第二檢測(cè)體55b的檢測(cè)信息而判斷為在管理區(qū)域t存在物品搬運(yùn)車(chē)2的情況下，從通信裝置56發(fā)送表示管理區(qū)域t中物品搬運(yùn)車(chē)2存在的路徑的信息。

如圖5所示，在近路區(qū)域t1內(nèi)，沿著第二路徑r2和第七路徑r7設(shè)置有第一檢測(cè)體55a，沿著第三路徑r3設(shè)置第二檢測(cè)體55b。

如圖6所示，在換乘區(qū)域t2內(nèi)，沿著第二路徑r2和第三路徑r3的位于合流區(qū)e2內(nèi)的部分設(shè)置有第一檢測(cè)體55a。并且，在換乘區(qū)域t2內(nèi)，沿著第三路徑r3的位于分支區(qū)e1內(nèi)的部分和第七路徑r7設(shè)置有第二檢測(cè)體55b。

如圖7所示，在分支合流區(qū)域t3內(nèi)，沿著第二路徑r2及第五路徑r5設(shè)置有第一檢測(cè)體55a。并且，在分支合流區(qū)域t3內(nèi)，沿著第三路徑r3及第四路徑r4設(shè)置有第二檢測(cè)體55b。

如圖4～圖7所示，沿著第二路徑r2設(shè)置的檢測(cè)體55相當(dāng)于第二檢測(cè)部55a，該第二檢測(cè)部55a對(duì)在第二路徑r2的分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2的情況進(jìn)行檢測(cè)。該第二檢測(cè)部55a是第二檢測(cè)裝置，該第二檢測(cè)裝置沿著第二路徑r2設(shè)置且對(duì)位于右引導(dǎo)位置的引導(dǎo)輔助輪39進(jìn)行檢測(cè)。

沿著第三路徑r3設(shè)置的第二檢測(cè)體55b（或者第一檢測(cè)體55a和第二檢測(cè)體55b兩者）相當(dāng)于第三檢測(cè)部55b，該第三檢測(cè)部55b對(duì)在第三路徑r3的分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2的情況進(jìn)行檢測(cè)。該第三檢測(cè)部55b是第三檢測(cè)裝置，該第三檢測(cè)裝置沿著第三路徑r3設(shè)置且對(duì)位于左引導(dǎo)位置的引導(dǎo)輔助輪39進(jìn)行檢測(cè)。

并且，沿著第四路徑r4設(shè)置的第二檢測(cè)體55b也相當(dāng)于第二檢測(cè)部55a。即，在分支合流區(qū)域t3中，第二檢測(cè)部55a除了對(duì)在第二路徑r2的分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分存在物品搬運(yùn)車(chē)2的情況進(jìn)行檢測(cè)以外，還對(duì)在第四路徑r4的分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分存在物品搬運(yùn)車(chē)2的情況進(jìn)行檢測(cè)。

并且，沿著第五路徑r5設(shè)置的第一檢測(cè)體55a也相當(dāng)于第三檢測(cè)部55b。即，在分支合流區(qū)域t3中，第三檢測(cè)部55b除了對(duì)在第三路徑r3的分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分存在物品搬運(yùn)車(chē)2的情況進(jìn)行檢測(cè)以外，還對(duì)在第五路徑r5的分支合流區(qū)域t3內(nèi)的部分存在物品搬運(yùn)車(chē)2的情況進(jìn)行檢測(cè)。

如此，在管理區(qū)域t內(nèi)，針對(duì)在使引導(dǎo)輔助輪39位于右引導(dǎo)位置的狀態(tài)下物品搬運(yùn)車(chē)2行進(jìn)的路徑，沿著該路徑設(shè)置第一檢測(cè)體55a。并且，針對(duì)在使引導(dǎo)輔助輪39位于左引導(dǎo)位置的狀態(tài)下物品搬運(yùn)車(chē)2行進(jìn)的路徑，沿著該路徑設(shè)置第二檢測(cè)體55b。

〔控制結(jié)構(gòu)〕

如圖11所示，物品搬運(yùn)設(shè)備具備對(duì)物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行控制的控制裝置h。

該控制裝置h具備第一控制部h1、第二控制部h2和第三控制部h3。第一控制部h1是用于對(duì)包括分支合流區(qū)域t3等在內(nèi)的行進(jìn)路徑1整體上的物品搬運(yùn)車(chē)2的行進(jìn)進(jìn)行控制的控制部。第二控制部h2是用于對(duì)近路區(qū)域t1、換乘區(qū)域t2及分支合流區(qū)域t3上的物品搬運(yùn)車(chē)2的行進(jìn)進(jìn)行控制的控制部。第二控制部h2與各區(qū)域分別對(duì)應(yīng)地設(shè)有多個(gè)。第一控制部h1及第二控制部h2例如以不移動(dòng)的方式在地板面等上設(shè)置成固定狀態(tài)。第三控制部h3分別設(shè)于多個(gè)物品搬運(yùn)車(chē)2。

第一控制部h1基于來(lái)自上位的控制器（未圖示）的搬運(yùn)指令，將作為物品的搬運(yùn)源或搬運(yùn)目的地設(shè)定的物品處理部p的信息、作為物品的提取地設(shè)定的保管部r的信息等搬運(yùn)信息朝向物品搬運(yùn)車(chē)2發(fā)送。并且，第一控制部h1基于從在行進(jìn)路徑1上行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2發(fā)送的表示該物品搬運(yùn)車(chē)2的行進(jìn)位置的地址信息（位置信息），來(lái)掌握物品搬運(yùn)車(chē)2的位置。

第三控制部h3基于搬運(yùn)信息來(lái)執(zhí)行行進(jìn)控制、移載控制和停止控制，前述行進(jìn)控制是使物品搬運(yùn)車(chē)2向與物品處理部p或保管部r對(duì)應(yīng)的目標(biāo)停止位置行進(jìn)的控制，前述移載控制是在使物品搬運(yùn)車(chē)2停止于目標(biāo)停止位置的狀態(tài)下物品搬運(yùn)車(chē)2與物品處理部p或保管部r之間進(jìn)行物品的授受的控制，前述停止控制是使進(jìn)入到區(qū)域（近路區(qū)域t1、換乘區(qū)域t2、分支合流區(qū)域t3）的物品搬運(yùn)車(chē)2在該區(qū)域內(nèi)停止的控制。在行進(jìn)控制中，在物品搬運(yùn)車(chē)2的行進(jìn)中將由檢測(cè)裝置44讀取的地址信息向第一控制部h1發(fā)送。

在基于第三控制部h3進(jìn)行的行進(jìn)控制中，在分支區(qū)e1中，選擇分支的兩個(gè)路徑中的一個(gè)路徑作為選擇路徑。

具體而言，例如，在副路徑5（第一路徑r1）上行進(jìn)并進(jìn)入分支合流區(qū)域t3的情況下，在分支區(qū)e1中分支成第二路徑r2和第三路徑r3這兩個(gè)路徑。在行進(jìn)控制中，根據(jù)作為目標(biāo)的停止位置，選擇第二路徑r2和第三路徑r3中的一個(gè)路徑作為選擇路徑。并且，以使物品搬運(yùn)車(chē)2在第一路徑r1及選擇路徑（第二路徑r2或第三路徑r3）上行進(jìn)的方式對(duì)該物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行控制。

并且，在主路徑4（第六路徑r6）上行進(jìn)并進(jìn)入分支合流區(qū)域t3的情況下，在分支區(qū)e1中分支成第四路徑r4和第五路徑r5這兩個(gè)路徑。在行進(jìn)控制中，根據(jù)作為目標(biāo)的停止位置，選擇第四路徑r4和第五路徑r5中的一個(gè)路徑作為選擇路徑。并且，以使物品搬運(yùn)車(chē)2在第六路徑r6及選擇路徑（第四路徑r4或第五路徑r5）上行進(jìn)的方式對(duì)該物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行控制。

即，使物品搬運(yùn)車(chē)2向目標(biāo)停止位置行進(jìn)的行進(jìn)控制是在管理區(qū)域t中使物品搬運(yùn)車(chē)2沿著第一路徑r1（第六路徑r6）及選擇路徑行進(jìn)的控制。

控制裝置h以借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2且借助第二檢測(cè)部55a或第三檢測(cè)部55b檢測(cè)到選擇路徑中的其他物品搬運(yùn)車(chē)2（除了進(jìn)入到管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2之外的另外的物品搬運(yùn)車(chē)2）的存在為條件，來(lái)執(zhí)行停止控制。這樣借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2時(shí)，若借助第二檢測(cè)部55a或第三檢測(cè)部55b檢測(cè)到在選擇路徑中存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2，則對(duì)于進(jìn)入到管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2，中斷行進(jìn)控制并執(zhí)行停止控制。這樣通過(guò)執(zhí)行停止控制，進(jìn)入到管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2在第一連接部p1的緊前方（第一路徑r1）停止。

并且，控制裝置h以借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2、且借助第二檢測(cè)部55a或第三檢測(cè)部55b在選擇路徑中未檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在為條件，來(lái)執(zhí)行行進(jìn)控制。這樣借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2時(shí)，在借助第二檢測(cè)部55a或第三檢測(cè)部55b未檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)2存在于選擇路徑中的情況下，控制裝置h照原樣執(zhí)行行進(jìn)控制。這樣通過(guò)繼續(xù)執(zhí)行行進(jìn)控制，進(jìn)入到管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2照原樣行進(jìn)并通過(guò)管理區(qū)域t。

接著，說(shuō)明物品搬運(yùn)車(chē)2在管理區(qū)域t中接著通信區(qū)c在分支區(qū)e1中行進(jìn)（第一行進(jìn)）時(shí)的控制裝置h的控制。需要說(shuō)明的是，在第一主路徑4a上行進(jìn)并進(jìn)入近路區(qū)域t1的分支區(qū)e1的行進(jìn)、在第一主路徑4a上行進(jìn)并進(jìn)入換乘區(qū)域t2的分支區(qū)e1的行進(jìn)、在副路徑5上行進(jìn)并進(jìn)入分支合流區(qū)域t3的分支區(qū)e1的行進(jìn)相當(dāng)于第一行進(jìn)。

第一控制部h1在判斷為在管理區(qū)域t內(nèi)不存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2的情況下，向進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送第一允許信息。并且，第一控制部h1在判斷為在管理區(qū)域t內(nèi)存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2的情況下，向進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送第一禁止信息。

詳細(xì)而言，第一控制部h1在判斷為在管理區(qū)域t內(nèi)的第二路徑r2中及第三路徑r3中都不存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2的情況下，向進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送第一允許信息。并且，第一控制部h1在判斷為在管理區(qū)域t內(nèi)的第二路徑r2中或第三路徑r3中的至少一個(gè)路徑中存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2的情況下，向進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送第一禁止信息。

第二控制部h2以借助第二檢測(cè)部55a及第三檢測(cè)部55b未檢測(cè)到選擇路徑中的其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在為條件，來(lái)從通信裝置56發(fā)送第二允許信息。如此，在第二控制部h2從通信裝置56發(fā)送第二允許信息時(shí)，若為物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)入管理區(qū)域t并存在于通信區(qū)c的狀態(tài)，則從通信裝置56發(fā)送的第二允許信息由該物品搬運(yùn)車(chē)2的發(fā)送接收裝置45接收。

如此，第二控制部h2以借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2、且借助第二檢測(cè)部55a及第三檢測(cè)部55b未檢測(cè)到選擇路徑中的其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在為條件，來(lái)向第三控制部h3發(fā)送第二允許信息。

并且，第二控制部h2以借助第二檢測(cè)部55a或第三檢測(cè)部55b檢測(cè)到選擇路徑中的其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在為條件，來(lái)從通信裝置56發(fā)送第二禁止信息。如此，在第二控制部h2從通信裝置56發(fā)送第二禁止信息時(shí)，若為物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)入管理區(qū)域t并存在于通信區(qū)c的狀態(tài)，則從通信裝置56發(fā)送的第二禁止信息由該物品搬運(yùn)車(chē)2的發(fā)送接收裝置45接收。

如此，第二控制部h2以借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2、且借助第二檢測(cè)部55a或第三檢測(cè)部55b檢測(cè)到選擇路徑中的其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在為條件，來(lái)向第三控制部h3發(fā)送第二禁止信息。

并且，與分支合流區(qū)域t3對(duì)應(yīng)地設(shè)置的第二控制部h2也將借助第二檢測(cè)部55a或第三檢測(cè)部55b是否檢測(cè)到對(duì)象路徑中的其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在的條件加入考慮，來(lái)發(fā)送第二禁止信息或第二允許信息。

即，與分支合流區(qū)域t3對(duì)應(yīng)地設(shè)置的第二控制部h2以借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2、且借助第二檢測(cè)部55a及第三檢測(cè)部55b檢測(cè)到選擇路徑中及對(duì)象路徑中的至少一個(gè)路徑中的其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在為條件，來(lái)向進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送第二禁止信息。并且，與分支合流區(qū)域t3對(duì)應(yīng)地設(shè)置的第二控制部h2以借助檢測(cè)裝置44檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2、且借助第二檢測(cè)部55a及第三檢測(cè)部55b未檢測(cè)到選擇路徑中及對(duì)象路徑中這兩者的其他物品搬運(yùn)車(chē)2的存在為條件，來(lái)向進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送第二允許信息。

進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3在該物品搬運(yùn)車(chē)2在通信區(qū)c行進(jìn)時(shí)，若從通信裝置56接收到第二允許信息，則執(zhí)行行進(jìn)控制。并且，進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3在該物品搬運(yùn)車(chē)2在通信區(qū)c行進(jìn)時(shí)，若從通信裝置56接收到第二禁止信息，則中斷行進(jìn)控制并執(zhí)行停止控制。

如此，物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3在該物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第一行進(jìn)的情況下，與第一允許信息及第二允許信息的接收情況無(wú)關(guān)，以接收到第二禁止信息為條件來(lái)執(zhí)行停止控制，且以接收到第二允許信息為條件來(lái)執(zhí)行行進(jìn)控制（參照?qǐng)D12）。

接著，說(shuō)明物品搬運(yùn)車(chē)2在管理區(qū)域t中接著通信區(qū)c在合流區(qū)e2中行進(jìn)（第二行進(jìn)）時(shí)的控制裝置h的控制。需要說(shuō)明的是，在第一主路徑4a上行進(jìn)并進(jìn)入近路區(qū)域t1的合流區(qū)e2的行進(jìn)、在第二主路徑4b上行進(jìn)并進(jìn)入換乘區(qū)域t2的合流區(qū)e2的行進(jìn)相當(dāng)于第二行進(jìn)。

在此，如上述說(shuō)明的那樣，在物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第一行進(jìn)的情況下，基于在第二路徑r2及第三路徑r3的某一個(gè)路徑或兩者上是否存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2，來(lái)向進(jìn)行第一行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送各種信息。

另一方面，在物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第二行進(jìn)的情況下，判斷是否存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2的路徑在為第三路徑r3及第七路徑r7中的某一個(gè)路徑或兩者這點(diǎn)上與物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第一行進(jìn)的情況不同。其他的點(diǎn)與物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第一行進(jìn)的情況相同。

即，在物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第二行進(jìn)的情況下，與物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第一行進(jìn)的情況一樣，第一控制部h1將第一允許信息或第一禁止信息向進(jìn)行第二行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送。

在該情況下，與物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第一行進(jìn)的情況一樣，第二控制部h2將第二允許信息或第二禁止信息向進(jìn)行第二行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3發(fā)送。

并且，物品搬運(yùn)車(chē)2的第三控制部h3在該物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行第二行進(jìn)的情況下，以接收到第一禁止信息和第二禁止信息中的至少一個(gè)信息為條件來(lái)執(zhí)行停止控制，且以接收到第一允許信息和第二允許信息這兩者為條件來(lái)執(zhí)行行進(jìn)控制（參照?qǐng)D13）。

如此，如圖8～圖10所示，在物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)入到管理區(qū)域t時(shí)，即使在第二路徑r2及第三路徑r3中的未選擇作為選擇路徑（例如第二路徑r2）的路徑（例如第三路徑r3）或不是對(duì)象路徑（例如第四路徑r4）的路徑（例如第五路徑r5）上存在物品搬運(yùn)車(chē)2（例如圖8～圖10中用假想線表示的物品搬運(yùn)車(chē)2b或圖10中用假想線表示的物品搬運(yùn)車(chē)2d）的情況下，在選擇路徑（例如第二路徑r2）或?qū)ο舐窂剑ɡ绲谒穆窂絩4）上不存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2（例如圖8～圖10中用假想線表示的物品搬運(yùn)車(chē)2a或圖10中用假想線表示的物品搬運(yùn)車(chē)2c）的情況下，也對(duì)進(jìn)入到管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2進(jìn)行行進(jìn)控制，來(lái)使進(jìn)入到管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2在選擇路徑（例如第二路徑r2）上行進(jìn)。因此，與僅以在管理區(qū)域t中存在其他物品搬運(yùn)車(chē)2為條件來(lái)使進(jìn)入到管理區(qū)域t的物品搬運(yùn)車(chē)2停止的情況相比，能夠抑制使物品搬運(yùn)車(chē)2停止的頻率，能夠?qū)崿F(xiàn)搬運(yùn)效率的提高。

〔其他實(shí)施方式〕

（1）在上述實(shí)施方式中，以借助檢測(cè)體對(duì)被引導(dǎo)體進(jìn)行檢測(cè)的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，也可以借助檢測(cè)體對(duì)物品搬運(yùn)車(chē)的其他部分例如行進(jìn)部的基架等進(jìn)行檢測(cè)。

并且，以作為第一檢測(cè)部的檢測(cè)裝置設(shè)置于物品搬運(yùn)車(chē)的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明。但是，第一檢測(cè)部也可以設(shè)置于地面?zhèn)龋ɡ缫灾С杏谛羞M(jìn)軌道的狀態(tài)設(shè)置）并對(duì)物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行檢測(cè)。

（2）在上述實(shí)施方式中，將第一路徑與第二路徑及第三路徑的分支部的位置設(shè)定于比供兩個(gè)路徑連接的連接部（例如供副路徑和合流路徑連接的第一連接部）靠上游側(cè)處，但是也可以如下述那樣設(shè)定分支部。

例如，可以將第一路徑與第二路徑及第三路徑的分支部的位置設(shè)定于，與供兩個(gè)路徑連接的連接部（例如供副路徑和合流路徑連接的第一連接部）相同的位置。具體而言，在將分支部的位置設(shè)定于與第一連接部相同的位置的情況下，考慮借助副路徑的從第一連接部（分支部）向上游側(cè)延伸的部分來(lái)形成第一路徑，借助合流路徑的從第一連接部（分支部）向下游側(cè)延伸的部分來(lái)形成第二路徑，借助副路徑的從第一連接部（分支部）向下游側(cè)延伸的部分來(lái)形成第三路徑。在該情況下，例如可以在第二路徑上行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)的行進(jìn)軌跡與在第三路徑上行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)的行進(jìn)軌跡不重疊的方式，設(shè)定第二路徑及第三路徑。通過(guò)這樣地設(shè)置第二路徑及第三路徑，即使在第三路徑的上游端停止有其他物品搬運(yùn)車(chē)，也不會(huì)與該其他物品搬運(yùn)車(chē)發(fā)生接觸，進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)能夠在第二路徑上行進(jìn)。并且，即使在第二路徑的上游端停止有其他物品搬運(yùn)車(chē)，也不會(huì)與該其他物品搬運(yùn)車(chē)發(fā)生接觸，進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)能夠在第三路徑上行進(jìn)。

并且，也可以將第一路徑與第二路徑及第三路徑的分支部設(shè)定于比供兩個(gè)路徑連接的連接部（例如供副路徑和合流路徑連接的第一連接部）靠下游側(cè)處。具體而言，在將分支部設(shè)定于比第一連接部靠下游側(cè)處的情況下，分支部設(shè)定于副路徑的比第一連接部靠下游側(cè)處（副路徑的圓弧狀的部分）和合流路徑的比第一連接部靠下游側(cè)處（合流路徑的中間部分）。并且，通過(guò)副路徑的從第一連接部向上游側(cè)延伸的部分、副路徑的從第一連接部至分支部為止的部分和合流路徑的從第一連接部至分支部為止的部分來(lái)形成第一路徑。并且，考慮通過(guò)合流路徑的從分支部向下游側(cè)延伸的部分來(lái)形成第二路徑，通過(guò)副路徑的從分支部向下游側(cè)延伸的部分來(lái)形成第三路徑。

（3）在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了在管理區(qū)域中至少具備分支區(qū)和合流區(qū)的例子。但是，也可以在管理區(qū)域中僅具備分支區(qū)。

并且，在上述實(shí)施方式中，說(shuō)明了以分支區(qū)和合流區(qū)連續(xù)的方式設(shè)定這些區(qū)的位置（設(shè)置引導(dǎo)軌道）的例子。但是，也可以分支區(qū)和合流區(qū)離開(kāi)的方式設(shè)定這些區(qū)的位置。順便說(shuō)一下，在分支區(qū)和合流區(qū)離開(kāi)地設(shè)定的情況下，位于分支區(qū)與合流區(qū)之間的區(qū)域也可以包含于管理區(qū)域?；蛘?，也可以將分支區(qū)與合流區(qū)設(shè)為不同的管理區(qū)域。

〔上述實(shí)施方式的概要〕

以下，說(shuō)明在上述中說(shuō)明的物品搬運(yùn)設(shè)備的概要。

物品搬運(yùn)設(shè)備具備物品搬運(yùn)車(chē)和控制裝置，前述物品搬運(yùn)車(chē)沿著行進(jìn)路徑行進(jìn)并對(duì)物品進(jìn)行搬運(yùn)，前述控制裝置對(duì)前述物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行控制，前述行進(jìn)路徑具備第一路徑和第二路徑及第三路徑，前述第一路徑從管理區(qū)域的外部設(shè)定至分支部，該分支部位于前述管理區(qū)域的內(nèi)部，前述第二路徑及第三路徑是從前述分支部設(shè)定至前述管理區(qū)域的外部的不同的兩個(gè)路徑，在前述管理區(qū)域內(nèi)的前述分支部處，前述第一路徑的下游端與前述第二路徑的上游端及前述第三路徑的上游端連接，前述控制裝置執(zhí)行行進(jìn)控制和停止控制，前述行進(jìn)控制是選擇前述第二路徑和前述第三路徑中的一個(gè)路徑作為選擇路徑、并使前述物品搬運(yùn)車(chē)沿著前述第一路徑及前述選擇路徑行進(jìn)的控制，前述停止控制是使進(jìn)入到前述管理區(qū)域的前述物品搬運(yùn)車(chē)停止在前述第一路徑上的控制，其中，前述物品搬運(yùn)設(shè)備還具備第一檢測(cè)部、第二檢測(cè)部和第三檢測(cè)部，前述第一檢測(cè)部對(duì)在前述第一路徑上行進(jìn)的前述物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)入到前述管理區(qū)域的情況進(jìn)行檢測(cè)，前述第二檢測(cè)部對(duì)在前述第二路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)，前述第三檢測(cè)部對(duì)在前述第三路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)，前述控制裝置以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部或前述第三檢測(cè)部檢測(cè)到前述選擇路徑上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)執(zhí)行前述停止控制，并且以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部或前述第三檢測(cè)部未檢測(cè)到前述選擇路徑上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)執(zhí)行前述行進(jìn)控制。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)控制裝置執(zhí)行行進(jìn)控制，物品搬運(yùn)車(chē)在第一路徑及選擇路徑（第二路徑或第三路徑）上行進(jìn)并通過(guò)管理區(qū)域。

并且，在借助第一檢測(cè)部檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)且借助第二檢測(cè)部或第三檢測(cè)部在選擇路徑上檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在的情況下，控制裝置中斷行進(jìn)控制并執(zhí)行停止控制，使進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)2停止在分支部的緊前方。

并且，在借助第一檢測(cè)部檢測(cè)到進(jìn)入管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)且借助第二檢測(cè)部或第三檢測(cè)部在選擇路徑上未檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在的情況下，控制裝置例如在該狀態(tài)下繼續(xù)執(zhí)行行進(jìn)控制，或者在暫時(shí)執(zhí)行停止控制之后重新開(kāi)始行進(jìn)控制的執(zhí)行，使物品搬運(yùn)車(chē)沿著第一路徑及選擇路徑行進(jìn)。

即，在物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)入到管理區(qū)域時(shí)，在選擇路徑上不存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，即使在第二路徑及第三路徑中的未選擇作為選擇路徑的路徑上存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，也對(duì)進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)進(jìn)行行進(jìn)控制，來(lái)使進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)在選擇路徑上行進(jìn)。因此，與僅根據(jù)在管理區(qū)域存在其他物品搬運(yùn)車(chē)來(lái)使進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)停止并待機(jī)的情況相比，能夠?qū)崿F(xiàn)設(shè)備整體的搬運(yùn)效率的提高。

在此，優(yōu)選的是，前述控制裝置具備第一控制部、第二控制部和第三控制部，前述第一控制部基于位置信息來(lái)掌握前述物品搬運(yùn)車(chē)的位置，前述位置信息被從在前述行進(jìn)路徑上行進(jìn)的前述物品搬運(yùn)車(chē)發(fā)送，表示該物品搬運(yùn)車(chē)的行進(jìn)位置，在判斷為在前述管理區(qū)域內(nèi)的前述第二路徑及前述第三路徑兩者上不存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，向前述第三控制部發(fā)送第一允許信息，在判斷為在前述管理區(qū)域內(nèi)的前述第二路徑或前述第三路徑中的至少一個(gè)路徑上存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，向前述第三控制部發(fā)送第一禁止信息，前述第二控制部以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部及前述第三檢測(cè)部未檢測(cè)到前述選擇路徑上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)向前述第三控制部發(fā)送第二允許信息，以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部或前述第三檢測(cè)部檢測(cè)到前述選擇路徑上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)向前述第三控制部發(fā)送第二禁止信息，前述第三控制部對(duì)于前述管理區(qū)域的前述物品搬運(yùn)車(chē)的控制，與前述第一允許信息的接收情況無(wú)關(guān)，以接收到前述第二禁止信息為條件來(lái)執(zhí)行前述停止控制，且以接收到前述第二允許信息為條件來(lái)執(zhí)行前述行進(jìn)控制。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，第一控制部能夠基于從在行進(jìn)路徑上行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)發(fā)送的表示該物品搬運(yùn)車(chē)的行進(jìn)位置的位置信息來(lái)掌握物品搬運(yùn)車(chē)的位置。但是，第一控制部對(duì)于未在行進(jìn)路徑上行進(jìn)的物品搬運(yùn)車(chē)無(wú)法掌握位置。具體而言，例如對(duì)于由作業(yè)者安置于第二路徑或第三路徑的物品搬運(yùn)車(chē)，第一控制部無(wú)法掌握。因此，即使在第一控制部判斷為在管理區(qū)域內(nèi)的第二路徑及第三路徑兩者上不存在物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，實(shí)際上也有可能在在第二路徑或第三路徑上存在物品搬運(yùn)車(chē)。

相對(duì)于此，在第二控制部中，根據(jù)第二檢測(cè)部或第三檢測(cè)部的檢測(cè)信息，能夠如上述那樣掌握由作業(yè)者安置于第二路徑或第三路徑上的物品搬運(yùn)車(chē)。

因此，第三控制部對(duì)于管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)的控制，與來(lái)自第一控制部的第一允許信息的接收情況無(wú)關(guān)，以接收到來(lái)自第二控制部的第二禁止信息為條件來(lái)執(zhí)行停止控制。因此，能夠避免進(jìn)入到管理區(qū)域的物品搬運(yùn)車(chē)與如上述那樣由作業(yè)者安置于選擇路徑上的物品搬運(yùn)車(chē)發(fā)生碰撞。

并且，優(yōu)選的是，將沿上下方向觀察相對(duì)于前述物品搬運(yùn)車(chē)的行進(jìn)方向交叉的方向設(shè)為橫向，將前述橫向的一方向設(shè)為橫向第一方向，將前述橫向的另一方向設(shè)為橫向第二方向，前述第二路徑隨著朝向下游側(cè)而相對(duì)于前述第三路徑向前述橫向第一方向離開(kāi)，前述物品搬運(yùn)設(shè)備具備引導(dǎo)軌道，該引導(dǎo)軌道在前述分支部處分支并且沿著前述第一路徑、前述第二路徑及前述第三路徑分別配置，前述物品搬運(yùn)車(chē)具備被引導(dǎo)體，該被引導(dǎo)體向第一位置和第二位置移動(dòng)自如，前述第二位置位于比該第一位置靠前述橫向第二方向側(cè)處，前述物品搬運(yùn)車(chē)被引導(dǎo)成，前述被引導(dǎo)體位于前述第一位置、相對(duì)于前述引導(dǎo)軌道從前述橫向第一方向側(cè)接觸的同時(shí)，前述物品搬運(yùn)車(chē)行進(jìn)，從而前述物品搬運(yùn)車(chē)從前述第一路徑向前述第二路徑移動(dòng)，前述物品搬運(yùn)車(chē)被引導(dǎo)成，前述被引導(dǎo)體位于前述第二位置、相對(duì)于前述引導(dǎo)軌道從前述橫向第二方向側(cè)接觸的同時(shí)，前述物品搬運(yùn)車(chē)行進(jìn)，從而前述物品搬運(yùn)車(chē)從前述第一路徑向前述第三路徑移動(dòng)，前述第二檢測(cè)部為第二檢測(cè)裝置，該第二檢測(cè)裝置沿著前述第二路徑設(shè)置，且對(duì)位于前述第一位置的前述被引導(dǎo)體進(jìn)行檢測(cè)，前述第三檢測(cè)部為第三檢測(cè)裝置，該第三檢測(cè)裝置沿著前述第三路徑設(shè)置，且對(duì)位于前述第二位置的前述被引導(dǎo)體進(jìn)行檢測(cè)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在物品搬運(yùn)車(chē)在第二路徑上行進(jìn)時(shí)，被引導(dǎo)體相對(duì)于引導(dǎo)軌道位于第一方向側(cè)。在物品搬運(yùn)車(chē)在第三路徑上行進(jìn)時(shí)，被引導(dǎo)體相對(duì)于引導(dǎo)軌道位于第二方向側(cè)。并且，能夠借助第二檢測(cè)部及第三檢測(cè)部中的某一個(gè)來(lái)適當(dāng)?shù)貦z測(cè)根據(jù)物品搬運(yùn)車(chē)行進(jìn)的路徑而向不同的位置移動(dòng)的被引導(dǎo)體。因此，根據(jù)該結(jié)構(gòu)，容易適當(dāng)?shù)貦z測(cè)物品搬運(yùn)車(chē)行進(jìn)的路徑。

并且，優(yōu)選的是，前述行進(jìn)路徑還具備第四路徑和第五路徑，前述第四路徑從前述管理區(qū)域的外部向前述第二路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分合流，前述第五路徑從前述管理區(qū)域的外部向前述第三路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分合流，前述第二檢測(cè)部除了對(duì)在前述第二路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)以外，還對(duì)在前述第四路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)，前述第三檢測(cè)部除了對(duì)在前述第三路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)以外，還對(duì)在前述第五路徑的前述管理區(qū)域內(nèi)的部分存在其他物品搬運(yùn)車(chē)的情況進(jìn)行檢測(cè)，將前述第四路徑和前述第五路徑中的與前述選擇路徑合流的路徑設(shè)為對(duì)象路徑，前述控制裝置以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部及前述第三檢測(cè)部檢測(cè)到前述選擇路徑及前述對(duì)象路徑中的至少一個(gè)路徑上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)執(zhí)行前述停止控制，并且以借助前述第一檢測(cè)部檢測(cè)到前述物品搬運(yùn)車(chē)且借助前述第二檢測(cè)部及前述第三檢測(cè)部未檢測(cè)到前述選擇路徑及前述對(duì)象路徑兩者上的其他物品搬運(yùn)車(chē)的存在為條件，來(lái)執(zhí)行前述行進(jìn)控制。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在第二路徑被選擇作為選擇路徑時(shí)，在作為該選擇路徑的第二路徑和作為對(duì)象路徑的第四路徑中未檢測(cè)到物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，即使在第三路徑或第五路徑上檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)，也執(zhí)行行進(jìn)控制。并且，在第三路徑被選擇作為選擇路徑時(shí)，在作為該選擇路徑的第三路徑和作為對(duì)象路徑的第五路徑中未檢測(cè)到物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，即使在第二路徑或第四路徑上檢測(cè)到其他物品搬運(yùn)車(chē)，也執(zhí)行行進(jìn)控制。因此，能夠抑制使物品搬運(yùn)車(chē)以停止?fàn)顟B(tài)待機(jī)的頻率，因此實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)效率的提高。

并且，在第二路徑被選擇作為選擇路徑時(shí)，在作為該選擇路徑的第二路徑或作為對(duì)象路徑的第四路徑中檢測(cè)到物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，執(zhí)行停止控制，待機(jī)至物品搬運(yùn)車(chē)從這些路徑上退出并不再檢測(cè)到物品搬運(yùn)車(chē)為止。并且，在第三路徑被選擇作為選擇路徑時(shí)，在作為該選擇路徑的第三路徑或作為對(duì)象路徑的第五路徑中檢測(cè)到物品搬運(yùn)車(chē)的情況下，執(zhí)行停止控制，待機(jī)至物品搬運(yùn)車(chē)從這些路徑上退出并不再檢測(cè)到物品搬運(yùn)車(chē)為止。因此，能夠避免物品搬運(yùn)車(chē)彼此的碰撞。

如此，在分支和合流混合的路徑上，能夠避免物品搬運(yùn)車(chē)彼此的碰撞并實(shí)現(xiàn)設(shè)備的搬運(yùn)效率的提高。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1行進(jìn)路徑；

2物品搬運(yùn)車(chē)；

44檢測(cè)裝置（第一檢測(cè)部）；

55a第二檢測(cè)部；

55b第三檢測(cè)部；

d分支部；

h控制裝置；

h1第一控制部；

h2第二控制部；

h3第三控制部；

t管理區(qū)域；

r1第一路徑；

r2第二路徑；

r3第三路徑；

r4第四路徑；

r5第五路徑。