本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置及方法。

背景技術(shù)：

治具是在機(jī)械制造領(lǐng)域作為協(xié)助控制位置或動(dòng)作(或兩者)的一種工具。有許多類型的治具是客制化的，是為了實(shí)現(xiàn)提高生產(chǎn)力、重復(fù)特定動(dòng)作、或使工作更加精確的目的。

在液晶顯示器的組裝過(guò)程中，需要用膠帶對(duì)固定電源板和接口板的鐵件進(jìn)行位置的固定，確保鐵件在面板上落入正確的位置。人工作業(yè)需要使用專用的治具對(duì)鐵件進(jìn)行定位，然后貼上膠帶使鐵件和面板相對(duì)位置固定，重復(fù)作業(yè)，勞動(dòng)強(qiáng)度大，剝、貼膠帶比較耗時(shí)。而且用專用治具定位鐵件時(shí)，需針對(duì)不同機(jī)種設(shè)計(jì)制造不同的治具，治具保有數(shù)量較多。定位治具的精度在使用過(guò)程中會(huì)發(fā)生變化，可能會(huì)導(dǎo)致定位不準(zhǔn)。

而且剝標(biāo)機(jī)適合剝離有一定硬度的標(biāo)簽，醋酸膠帶較軟，不適合用剝標(biāo)機(jī)直接自動(dòng)剝離；而且膠帶緊密相鄰，無(wú)間隙，剝離時(shí)易互相粘連；離型紙較薄弱，自動(dòng)剝離時(shí)易撕裂，這些都為貼膠帶的工藝實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化提供了難度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了節(jié)省了人力，提高了效率，解決現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置。所述技術(shù)方案如下：

一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置，包括轉(zhuǎn)盤和CCD視覺(jué)定位模組；

轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有鐵件吸盤和膠帶吸盤；鐵件吸盤，用于吸附鐵件并移動(dòng)至面板上固定鐵件的第一位置；膠帶吸盤，用于吸附膠帶并移動(dòng)至面板上貼附膠帶的第二位置然后壓合該膠帶。

CCD視覺(jué)定位模組，設(shè)置于工作平臺(tái)的上方，包括視覺(jué)定位模塊，用于視覺(jué)定位固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)盤上還設(shè)置有數(shù)量為多個(gè)的氣缸組件，且鐵件吸盤和膠帶吸盤通過(guò)氣缸組件與轉(zhuǎn)盤相連接；

氣缸組件包括底座、底座上安裝的管狀殼體、殼體內(nèi)部安裝的活塞和活塞底部安裝的固定管，固定管與所述膠帶吸盤或鐵件吸盤相連接，氣缸組件用于驅(qū)動(dòng)鐵件吸盤和膠帶吸盤在與轉(zhuǎn)盤相垂直的方向上作伸縮運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，膠帶吸盤為方形，分布設(shè)置于轉(zhuǎn)盤的底面；鐵件吸盤為圓形，分布設(shè)置于轉(zhuǎn)盤底面且位于膠帶吸盤的內(nèi)側(cè)。

進(jìn)一步地，這種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置還包括懸臂模組，懸臂模組包括機(jī)械手和電機(jī)元件；電機(jī)元件用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)；機(jī)械手與轉(zhuǎn)盤相連接，并通過(guò)設(shè)置于機(jī)械手內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)鐵件吸盤和膠帶吸盤全角度旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，該裝置還包括剝標(biāo)機(jī)構(gòu)，用于剝離并吸取膠帶，向膠帶吸盤提供膠帶；

剝標(biāo)機(jī)構(gòu)的出口處設(shè)置有剝標(biāo)板；剝標(biāo)板具有剝標(biāo)桿，剝標(biāo)桿平行設(shè)置于剝標(biāo)板彎折處的下方；剝標(biāo)機(jī)構(gòu)出口處上方還具有空氣噴嘴，空氣噴嘴用于使膠帶保持平展以便于吸取。

進(jìn)一步地，裝置還包括壓鐵件機(jī)構(gòu)，所述壓鐵件機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述機(jī)械手的底座和所述剝標(biāo)機(jī)構(gòu)之間，包括電機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和氣缸帶動(dòng)的下壓機(jī)構(gòu)，用于在鐵件吸盤將鐵件置于第一位置后壓住鐵件以用于膠帶吸盤貼附并壓合膠帶。

該裝置還包括固定支架模組，包括位于工作平臺(tái)表面的兩個(gè)相平行的X軸固定滑臺(tái)和設(shè)置于兩個(gè)X軸固定滑臺(tái)之間的Y軸移動(dòng)滑臺(tái)，用于調(diào)整面板的位置；當(dāng)控制緩沖皮帶運(yùn)送載帶鐵件的面板進(jìn)入工作平臺(tái)后，處理器控制固定支架模組的Y軸移動(dòng)滑臺(tái)將工作平臺(tái)推送到固定基準(zhǔn)邊，可保證其在CCD視覺(jué)定位時(shí)面板靠近CCD視野中心的位置，可提高視覺(jué)定位的精度。

固定支架模組還包括設(shè)置于工作平臺(tái)上方的Y軸橫梁和Z軸縱梁；CCD視覺(jué)定位模組設(shè)置于固定支架模組的Y軸橫梁中間，即設(shè)置于工作平臺(tái)的上方與機(jī)臺(tái)中心垂直的位置，可以使得CCD視野范圍需要覆蓋到整個(gè)機(jī)臺(tái)。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的方法，包括以下步驟：

S1：控制剝標(biāo)機(jī)構(gòu)剝離膠帶，且控制轉(zhuǎn)盤上設(shè)置的膠帶吸盤吸取膠帶；

S2：控制緩沖皮帶運(yùn)送載帶鐵件的面板進(jìn)入工作平臺(tái)；

S3：控制CCD視覺(jué)定位模組記錄鐵件放置在面板上的圖像信息，并將采集的圖像信息返回給處理器；

S4：接收并對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理后輸出當(dāng)前位置信息，且將當(dāng)前位置信息與設(shè)定位置信息進(jìn)行比對(duì)并判斷：

若當(dāng)前位置信息與設(shè)定位置信息完全相同，則進(jìn)入S6；

若當(dāng)前位置信息與設(shè)定位置信息不完全相同，則進(jìn)入S5；

S5：控制懸臂模組的機(jī)械手移動(dòng)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)至S3所述當(dāng)前鐵件的位置，然后控制轉(zhuǎn)盤上的鐵件吸盤吸起鐵件并移動(dòng)至設(shè)定位置放下鐵件，然后重復(fù)S3；

S6：控制壓鐵件機(jī)構(gòu)壓住鐵件，然后控制壓鐵件機(jī)構(gòu)離開(kāi)鐵件；

S7：控制CCD視覺(jué)定位模組記錄貼附膠帶區(qū)域的位置，并將信息傳遞給處理器；

S8：接收并對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理后將貼附膠帶區(qū)域的位置信息輸出，控制懸臂模組的機(jī)械手移動(dòng)和轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)至面板上貼附膠帶區(qū)域，并控制膠帶吸盤貼附并壓合S1吸取的膠帶；

S9：控制緩沖皮帶運(yùn)送載帶鐵件的面板流出工作平臺(tái)。

進(jìn)一步地，其中S1中剝標(biāo)機(jī)構(gòu)剝離膠帶的具體方式為膠帶在剝標(biāo)板上水平流出到剝標(biāo)板的端部，在下方的剝標(biāo)桿處彎折被轉(zhuǎn)盤上的膠帶吸盤剝離和吸取。

進(jìn)一步地，其中S3或S7中CCD視覺(jué)定位模組記錄圖像信息的具體方式為，所述控制器發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)光源，同時(shí)觸發(fā)曝光采集圖像，圖像采集完成后光源停止工作。

本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了液晶面板上鐵件的智能識(shí)別定位，而且具有結(jié)構(gòu)緊湊、節(jié)約制造成本、定位精度高、定位速度快、實(shí)用性強(qiáng)、穩(wěn)定性能好等特點(diǎn)，同時(shí)全面自動(dòng)化、節(jié)省人力成本；而且裝置改進(jìn)后的剝標(biāo)機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)剝離醋酸膠帶等較軟的膠帶，使得裝置實(shí)現(xiàn)了全程自動(dòng)化和用途范圍更廣。

使用全自動(dòng)化裝置取代人工對(duì)進(jìn)行鐵件定位及貼膠帶，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率；采用機(jī)器視覺(jué)定位取代專用的定位治具，換線時(shí)只需在程序上切換機(jī)種，無(wú)需進(jìn)行治具的更換，省去了治具管理的環(huán)節(jié)，同時(shí)解決了定位治具精度變異的問(wèn)題；解決了較軟材質(zhì)膠帶難以剝離、吸取的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置的轉(zhuǎn)盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置1，參見(jiàn)圖2，包括但不限于工作平臺(tái)2和設(shè)置在工作平臺(tái)2上用于運(yùn)送面板的緩沖皮帶3，在工作平臺(tái)2上還設(shè)置有轉(zhuǎn)盤4、CCD視覺(jué)定位模組5、懸臂模組6、壓鐵件機(jī)構(gòu)7、剝標(biāo)機(jī)構(gòu)8、固定支架模組9和處理器10。

處理器10，用于接收和發(fā)出指令控制所有組件工作，且用于處理獲取的信息；處理器與緩沖皮帶的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、在工作平臺(tái)上設(shè)置的轉(zhuǎn)盤、CCD視覺(jué)定位模組、懸臂模組、壓鐵件機(jī)構(gòu)和剝標(biāo)機(jī)構(gòu)通過(guò)無(wú)線或有線相連接進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的交互。

參見(jiàn)圖1，轉(zhuǎn)盤4上設(shè)置有鐵件吸盤11和膠帶吸盤12；鐵件吸盤11，用于吸附鐵件并在處理器10的控制下移動(dòng)至面板上固定鐵件的第一位置；膠帶吸盤12，用于吸附膠帶并在處理器10的控制下移動(dòng)至面板上貼附膠帶的第二位置并壓合該膠帶；通過(guò)將鐵件吸盤和膠帶吸盤同時(shí)設(shè)置于轉(zhuǎn)盤上，使得裝置結(jié)構(gòu)緊湊、制造成本降低；另外，通過(guò)同一個(gè)懸臂模組的機(jī)械手實(shí)現(xiàn)鐵件的抓取和膠帶的吸取，相較于人為的抓取和吸取，節(jié)省了人力，從而提高了效率。

于實(shí)際應(yīng)用中，鐵件吸盤11將鐵件移動(dòng)至面板上的第一位置后即收起，隨即吸附膠帶的膠帶吸盤12再移動(dòng)至貼附膠帶的第二位置以將鐵件貼附于面板上進(jìn)行固定，較佳地，所述第二位置為鐵件的周緣與面板的接觸位置。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)盤4為圓形轉(zhuǎn)盤，旋轉(zhuǎn)該轉(zhuǎn)盤4可達(dá)到360度全角度的靈活移動(dòng)。

進(jìn)一步地，轉(zhuǎn)盤4上還設(shè)置有氣缸組件13，且鐵件吸盤11和膠帶吸盤12通過(guò)氣缸組件13與轉(zhuǎn)盤4相連接；氣缸組件的數(shù)量為多個(gè)，每個(gè)氣缸組件13包括底座、底座上安裝的管狀殼體、殼體內(nèi)部安裝的活塞和活塞底部安裝的固定管，固定管與膠帶吸盤12或鐵件吸盤11相連接，氣缸組件13用于驅(qū)動(dòng)鐵件吸盤11和膠帶吸盤12在與轉(zhuǎn)盤4相垂直的方向上作伸縮運(yùn)動(dòng)。

氣缸組件的伸縮運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了膠帶吸盤和鐵件吸盤設(shè)置于同一個(gè)轉(zhuǎn)盤上卻可以交替工作的效果，具體表現(xiàn)為在一個(gè)工作周期內(nèi)，吸附膠帶時(shí)，與膠帶吸盤相連的氣缸組件呈現(xiàn)伸展?fàn)顟B(tài)，從剝標(biāo)機(jī)構(gòu)吸取膠帶，然后與膠帶吸盤相連的氣缸組件轉(zhuǎn)變?yōu)榭s回狀態(tài)；定位鐵件時(shí)，與鐵件吸盤相連的氣缸組件呈現(xiàn)伸展?fàn)顟B(tài)，鐵件吸盤吸附鐵件并在處理器的控制下移動(dòng)至面板上固定鐵件的第一位置放下鐵件，然后與鐵件吸盤相連的氣缸組件轉(zhuǎn)變?yōu)榭s回狀態(tài)；貼附膠帶時(shí)，與膠帶吸盤相連的氣缸組件再次轉(zhuǎn)變伸展?fàn)顟B(tài)，膠帶吸盤在處理器的控制下移動(dòng)至面板上貼附膠帶的第二位置貼附膠帶并壓實(shí)該膠帶，然后與膠帶吸盤相連的氣缸組件轉(zhuǎn)變?yōu)榭s回狀態(tài)。

進(jìn)一步地，膠帶吸盤12為方形，分布設(shè)置于轉(zhuǎn)盤4的底面；鐵件吸盤11為圓形，分布設(shè)置于轉(zhuǎn)盤4底面且位于膠帶吸盤12的內(nèi)側(cè)。膠帶吸盤與鐵件吸盤的這種相對(duì)位置的設(shè)置使得膠帶吸盤和鐵件吸盤設(shè)置于同一個(gè)轉(zhuǎn)盤上卻可以相互獨(dú)立、彼此互不影響地交替工作，準(zhǔn)確吸取各自目標(biāo)物。

進(jìn)一步地，鐵件吸盤11包括多個(gè)吸嘴，所述多個(gè)吸嘴用于共同吸附鐵件，較佳地，所述多個(gè)吸嘴呈圓形或方形設(shè)置，但本發(fā)明不以此為限。膠帶吸盤12包括第一吸盤和第二吸盤，分別吸附兩個(gè)膠帶并貼附于面板上的第二位置和第三位置。舉例來(lái)說(shuō)，第二位置和第三位置設(shè)置于鐵件的兩個(gè)相對(duì)側(cè)，藉此即可將鐵件貼附固定于面板上。較佳地，兩個(gè)膠帶吸盤設(shè)置在鐵件吸盤11的外側(cè)，當(dāng)鐵件吸盤11吸附鐵件至面板的第一位置后，第一吸盤移動(dòng)至第二位置進(jìn)行貼附，隨后第二吸盤再移動(dòng)第三位置進(jìn)行貼附。當(dāng)然，膠帶吸盤12也可包括更多吸盤用以對(duì)多個(gè)位置進(jìn)行先后貼附，例如包括四個(gè)吸盤，分別用于對(duì)鐵件的四側(cè)進(jìn)行貼附，更進(jìn)一步地，多個(gè)吸盤可呈環(huán)形設(shè)置，亦即設(shè)置在轉(zhuǎn)盤14的端側(cè)，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)轉(zhuǎn)盤14即可依次將多個(gè)吸盤進(jìn)行位置調(diào)整。當(dāng)然，膠帶吸盤12所包括的吸盤的具體數(shù)量及位置可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)計(jì)。

進(jìn)一步地，CCD視覺(jué)定位模組5，設(shè)置于工作平臺(tái)的上方，CCD視覺(jué)定位模組5包括視覺(jué)定位模塊、圖像采集模塊和光源模塊；CCD視覺(jué)定位模塊用于視覺(jué)定位固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置，具體地，CCD視覺(jué)定位模塊可以設(shè)置于工作平臺(tái)上方的中間部位，可以全面掃描到整個(gè)工作平臺(tái)；圖像采集模塊，用于采集包含相對(duì)位置信息的圖像；光源模塊，用于提供曝光光源，具體地，光源模塊可均勻分布設(shè)置于工作平臺(tái)上方或集中設(shè)置于工作平臺(tái)的中間區(qū)域。CCD視覺(jué)定位模組的設(shè)置實(shí)現(xiàn)了裝置自動(dòng)和精準(zhǔn)確定固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置的功能，自動(dòng)定位鐵件相對(duì)于人工定位具有定位精度高、定位速度快、實(shí)用性強(qiáng)、穩(wěn)定性能好等優(yōu)勢(shì)，采用機(jī)器視覺(jué)定位取代專用的定位治具，換線時(shí)只需在程序上切換機(jī)種，無(wú)需進(jìn)行治具的更換，省去了治具管理的環(huán)節(jié)，同時(shí)解決了定位治具精度變異的問(wèn)題。另外，通過(guò)光源模塊提供曝光光源，還可以避免光源不足對(duì)CCD視覺(jué)定位模組的定位效果造成的影響，提高了定位精度。

進(jìn)一步地，懸臂模組6包括機(jī)械手14和電機(jī)元件15；電機(jī)元件15用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手14移動(dòng)；機(jī)械手14與轉(zhuǎn)盤4相連接，并通過(guò)設(shè)置于機(jī)械手1內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤帶動(dòng)鐵件吸盤11和膠帶吸盤12全角度旋轉(zhuǎn)。懸臂模組的電機(jī)元件和旋轉(zhuǎn)馬達(dá)可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤及其鐵件吸盤和膠帶吸盤在處理器的控制下在水平平面、豎直空間以及360度全角度的靈活迅速的移動(dòng)，為準(zhǔn)確到達(dá)固定鐵件的第一位置以及貼附膠帶的第二位置提供了結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)。

進(jìn)一步地，該裝置還包括剝標(biāo)機(jī)構(gòu)8，用于剝離并吸取膠帶，向膠帶吸盤提供膠帶；

具體地，剝標(biāo)機(jī)構(gòu)8的出口處設(shè)置有剝標(biāo)板；剝標(biāo)板具有剝標(biāo)桿，剝標(biāo)桿平行設(shè)置于剝標(biāo)板彎折處的下方；剝標(biāo)機(jī)構(gòu)8出口處上方還具有空氣噴嘴，空氣噴嘴用于使膠帶保持平展以便于吸取。剝標(biāo)板下設(shè)剝標(biāo)桿的結(jié)構(gòu)和空氣噴嘴結(jié)構(gòu)使得剝標(biāo)機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)剝離醋酸膠帶等較軟的膠帶，使得裝置整體實(shí)現(xiàn)了全程自動(dòng)化，大大提升了整個(gè)流程的工作效率、縮短了工作周期，而且較軟材質(zhì)膠帶的自動(dòng)化貼附，使得裝置的應(yīng)用范圍更廣、自動(dòng)化程度更高。

進(jìn)一步地，該裝置還包括壓鐵件機(jī)構(gòu)7，所述壓鐵件機(jī)構(gòu)7設(shè)置于所述機(jī)械手14的底座和剝標(biāo)機(jī)構(gòu)8之間，包括電機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和氣缸帶動(dòng)的下壓機(jī)構(gòu)，用于在鐵件吸盤11將鐵件置于第一位置后壓住鐵件以用于膠帶吸盤12貼附并壓合膠帶，使得膠帶貼附更加穩(wěn)定牢固。

進(jìn)一步地，該裝置還包括固定支架模組9，包括位于工作平臺(tái)表面的兩個(gè)相平行的X軸固定滑臺(tái)16和設(shè)置于兩個(gè)X軸固定滑臺(tái)之間的Y軸移動(dòng)滑臺(tái)17，用于調(diào)整面板的位置；當(dāng)控制緩沖皮帶3運(yùn)送載帶鐵件的面板進(jìn)入工作平臺(tái)2后，處理器10控制固定支架模組9的Y軸移動(dòng)滑臺(tái)17將工作平臺(tái)2推送到固定基準(zhǔn)邊，可保證其在CCD視覺(jué)定位時(shí)面板靠近CCD視野中心的位置，可提高視覺(jué)定位的精度。

進(jìn)一步地，固定支架模組9還包括設(shè)置于工作平臺(tái)2上方的Y軸橫梁18和Z軸縱梁19；具體地，CCD視覺(jué)定位模組5設(shè)置于固定支架模組9的Y軸橫梁18中間，即設(shè)置于工作平臺(tái)2的上方與工作平臺(tái)2中心垂直的位置，可以使得CCD視野范圍覆蓋到整個(gè)機(jī)臺(tái)。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的裝置，通過(guò)將鐵件吸盤和膠帶吸盤同時(shí)設(shè)置于轉(zhuǎn)盤上，使得裝置結(jié)構(gòu)緊湊、制造成本降低；另外，通過(guò)同一個(gè)懸臂模組的機(jī)械手實(shí)現(xiàn)鐵件的抓取和膠帶的吸取，相較于人為的抓取和吸取，節(jié)省人力，也提高了工作效率。

實(shí)施例2

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的方法，參見(jiàn)圖3，所述方法包括：

S1：控制剝標(biāo)機(jī)構(gòu)剝離膠帶，且控制轉(zhuǎn)盤上設(shè)置的膠帶吸盤吸取膠帶；S1中剝標(biāo)機(jī)構(gòu)剝離膠帶的具體方式為膠帶在剝標(biāo)板上水平流出到剝標(biāo)板的端部，在下方的剝標(biāo)桿處彎折被轉(zhuǎn)盤上的膠帶吸盤剝離和吸??；

S2：控制緩沖皮帶運(yùn)送載帶鐵件的面板進(jìn)入工作平臺(tái)；然后處理器控制固定支架模組的Y軸移動(dòng)滑臺(tái)將工作平臺(tái)推送到固定基準(zhǔn)邊；可保證其在CCD視覺(jué)定位時(shí)面板靠近CCD視野中心的位置，可提高視覺(jué)定位的精度；

S3：控制CCD視覺(jué)定位模組記錄鐵件放置在面板上的圖像信息，并將采集的圖像信息返回給處理器；其中CCD視覺(jué)定位模組記錄圖像信息的具體方式為，所述控制器發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)光源模塊發(fā)出光源，同時(shí)觸發(fā)圖像采集模塊進(jìn)行曝光采集圖像，圖像采集完成后光源模塊停止工作；

S4：接收并對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理后輸出當(dāng)前位置信息，且將當(dāng)前位置信息與設(shè)定位置信息進(jìn)行比對(duì)并判斷：

若當(dāng)前位置信息與設(shè)定位置信息完全相同，則進(jìn)入S6；

若當(dāng)前位置信息與設(shè)定位置信息不完全相同，則進(jìn)入S5；

S5：控制懸臂模組的機(jī)械手移動(dòng)和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)至S3所述當(dāng)前鐵件的位置，然后控制轉(zhuǎn)盤上的鐵件吸盤吸起鐵件并移動(dòng)至設(shè)定位置放下鐵件，然后重復(fù)S3；

S6：控制壓鐵件機(jī)構(gòu)壓住鐵件，然后控制壓鐵件機(jī)構(gòu)離開(kāi)鐵件；

S7：控制CCD視覺(jué)定位模組記錄貼附膠帶區(qū)域的位置，并將信息傳遞給處理器；其中CCD視覺(jué)定位模組記錄圖像信息的具體方式為，所述控制器發(fā)出指令驅(qū)動(dòng)光源模塊發(fā)出光源，同時(shí)觸發(fā)圖像采集模塊進(jìn)行曝光采集圖像，圖像采集完成后光源模塊停止工作；

S8：接收并對(duì)采集的圖像信息進(jìn)行處理后將貼附膠帶區(qū)域的位置信息輸出，控制懸臂模組的機(jī)械手移動(dòng)和轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)至面板上貼附膠帶區(qū)域，并控制膠帶吸盤貼附并壓合S1吸取的膠帶；

S9：控制緩沖皮帶運(yùn)送載帶鐵件的面板流出工作平臺(tái)。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)定位鐵件及貼膠帶的方法，實(shí)現(xiàn)了液晶面板上鐵件的智能識(shí)別定位，而且具有結(jié)構(gòu)緊湊、節(jié)約制造成本、定位精度高、定位速度快、實(shí)用性強(qiáng)、穩(wěn)定性能好等特點(diǎn)，同時(shí)全面自動(dòng)化、節(jié)省人力成本；而且裝置改進(jìn)后的剝標(biāo)機(jī)構(gòu)可以自動(dòng)剝離醋酸膠帶等較軟的膠帶，使得裝置實(shí)現(xiàn)了全程自動(dòng)化和用途范圍更廣。另外，使用全自動(dòng)化裝置取代人工對(duì)進(jìn)行鐵件定位及貼膠帶的操作，降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率；采用機(jī)器視覺(jué)定位取代專用的定位治具，換線時(shí)只需在程序上切換機(jī)種，無(wú)需進(jìn)行治具的更換，省去了治具管理的環(huán)節(jié)，同時(shí)解決了定位治具精度變異的問(wèn)題；解決了較軟材質(zhì)膠帶難以剝離、吸取的問(wèn)題。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。