本發(fā)明涉及一種套筒裝卸系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

帶材被軋制變薄到一定厚度后，當(dāng)帶卷撤離軋機(jī)時卷心部位會產(chǎn)生松層和凹陷，為了提高帶卷心部剛度和再加工的需要，大多帶卷心部都襯有一個鋼質(zhì)的襯套，也就是俗稱的鋼套筒，它是可以在工廠內(nèi)部循環(huán)使用的；而當(dāng)卷材作為成品出廠時一般要置換成紙質(zhì)套筒。所以，對于一個金屬卷帶材加工企業(yè)而言，就會有大量的空套筒將源源不斷地從各生產(chǎn)線開卷機(jī)上被卸下，也會有相應(yīng)的卷取機(jī)按需重復(fù)取用。這樣，就需要有與卷材等同數(shù)量的空套筒在線外甚至是不同車間的不同機(jī)列間儲存和流動。

以往的即使是具有相當(dāng)規(guī)模的類似企業(yè)也只是采用簡單的架式堆放和單體式運(yùn)輸?shù)姆桨浮＝Y(jié)果，車間除了半成品卷材和廢料外，堆放的全是套筒；天車吊的，叉車和汽車運(yùn)的也大多是套筒。尤其是近代的企業(yè)，自動化程度越高，類似的套筒的儲運(yùn)方式就顯得越落伍。因?yàn)槿藗円晃兜闹蛔⒅鼐聿牡淖詣踊ば蜚暯樱粋€卷從生成到產(chǎn)出都實(shí)現(xiàn)了自動化，反觀套筒的儲運(yùn)幾乎無一例外的還是沿用上述的老辦法。

通過天車運(yùn)輸空套筒，天車需要在廠房頂部的天車軌道上運(yùn)動，天車的運(yùn)行較慢、吊取較慢，且受到廠房頂部天車軌道的限制，運(yùn)動區(qū)域受到限制，并且天車由于使用壽命或者質(zhì)量所限，有可能發(fā)生掉落(天車墜落的情況也實(shí)際發(fā)生過)，存在極大的安全隱患。

雖然申請?zhí)枮?013202199627的實(shí)用新型專利“一種便于儲運(yùn)的空套筒集積裝置”。已經(jīng)記載了一種空套筒集積裝置。該裝置只能將套筒存放在U型框架的兩側(cè)，相當(dāng)于一個形似的套筒存放裝置，其只能方便套筒的運(yùn)輸，并只能在套筒運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢煤罄锰燔嚨妊b置吊取套筒，裝卸十分不方便、效率極低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有的套筒運(yùn)輸裝卸過程十分不方便的問題和效率極低問題。

一種套筒筐和機(jī)械手配合使用的套筒裝卸系統(tǒng)，包括套筒筐和自動裝卸機(jī)械手；

所述的套筒筐包括兩個托籃側(cè)擋板、弧形托籃、中心固定套筒、中上部提籃板和四塊底座拉筋板；

所述的弧形托籃由若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架并排組成，且若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架的底部中心共同固定連接內(nèi)襯有槽鋼的一字型骨架；若干U形骨架的開口兩側(cè)連接有加固板；U形骨架開口處的兩個邊沿外側(cè)設(shè)有與自動裝卸機(jī)械手搭接的吊鉤；

若干并排設(shè)置的U形骨架兩端的兩個U形骨架的外側(cè)分別設(shè)有托籃側(cè)擋板；

所述的中心固定套筒為圓筒狀；

所述的中上部提籃板包括一個頂部連接橫板、三個連接立板；所述的三個連接立板沿中心固定套筒中心軸線一字排開設(shè)置在中心固定套筒的表面上、且三個連接立板中的兩個位于中心固定套筒長度方向上的兩端、一個位于中間，這三個連接立板之間的兩段空隙用于供叉車插?。蝗齻€連接立板另一端(連接立板與中心固定套筒13連接邊的相對的邊)共同連接頂部連接橫板，且三個連接立板與頂部連接橫板的軸線共線；

兩個托籃側(cè)擋板的中心處分別連接中心固定套筒的兩端，且中上部提籃板朝向U形骨架的開口外側(cè)；中心固定套筒與U形骨架之間為連通的空腔，空腔類似U型管的空腔；

所述的四塊底座拉筋板沿弧形托籃長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃底部的外表面上，每側(cè)的兩塊座拉筋板設(shè)置在弧形托籃長度方向的兩端；四塊底座拉筋板的底面與弧形托籃外表面底部形成一個平面，以便弧形托籃內(nèi)部的空腔能夠平立在地面上；

所述的自動裝卸機(jī)械手包括兩個板式立柱、兩個主梁托臂、兩個端托臂、主梁、與板式立柱數(shù)量相等的立柱液壓缸、與主梁托臂數(shù)量相等的主梁托臂液壓缸、與端托臂數(shù)量相等的端托臂液壓缸；

兩個板式立柱并排同向設(shè)置，兩個板式立柱的一端分別與各自對應(yīng)的地面基座連接件鉸接；主梁垂直穿過各個并排同向設(shè)置的板式立柱的另一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者各個板式立柱的另一端均與主梁鉸接；

立柱液壓缸與板式立柱一一對應(yīng)，立柱液壓缸的活塞桿分別對應(yīng)鉸接到板式立柱的中央，立柱液壓缸的缸體分別與各自對應(yīng)的地面基座連接件鉸接；

兩個主梁托臂并排同向設(shè)置；主梁垂直穿過并排同向設(shè)置的主梁托臂的一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者主梁托臂的一端與均與主梁鉸接，鉸接端為主梁托臂的旋轉(zhuǎn)中心；主梁托臂的另一端為運(yùn)動端；

主梁托臂液壓缸與主梁托臂一一對應(yīng)，主梁托臂液壓缸的活塞桿分別對應(yīng)鉸接到主梁托臂的中央；主梁托臂液壓缸的缸體分別與各自對應(yīng)的地面基座連接件鉸接；主梁托臂的托物面為弧形；主梁托臂的運(yùn)動端的托物面上開有與底座拉筋板底面形狀相同的鉗口槽，以便與底座拉筋板相配合鉗位套筒筐；

兩個端托臂并排同向設(shè)置，端托臂液壓缸與端托臂一一對應(yīng)，端托臂液壓缸的活塞桿分別與對應(yīng)的端托臂的一端鉸接，端托臂的另一端為運(yùn)動端；并且主梁同時穿過各個端托臂中部或者與端托臂中部鉸接；端托臂液壓缸的缸體分別鉸接在支撐梁上，所述支撐梁為垂直穿過各個并排同向設(shè)置的板式立柱且與板式立柱固接的柱狀體或者角鐵；端托臂的托物面為弧形，且端托臂弧形托物面的一側(cè)設(shè)有斜坡沿；

當(dāng)裝卸空套筒時，弧形托籃的U形骨架開口處的吊鉤鉤在自動裝卸機(jī)械手的主梁上，通過調(diào)整自動裝卸機(jī)械手的主梁托臂液壓缸、立柱液壓缸和端托臂液壓缸使弧形托籃的角度發(fā)生變化，使空套筒從一側(cè)進(jìn)入弧形托籃或從弧形托籃的一側(cè)倒出；同時通過主梁托臂和端托臂實(shí)現(xiàn)套筒進(jìn)籃或出籃，完成裝卸。

優(yōu)選地，所述的端托臂上設(shè)有測中傳感器和感物傳感器。

優(yōu)選地，所述的中上部提籃板還包括若干個小角板；三個連接立板的兩側(cè)、與中心固定套筒的連接處均設(shè)有小角板，即小角板的一個邊連接中上部提籃板，小角板的另一個邊連接中心固定套筒，小角板的第三個邊帶有弧度作為中上部提籃板與中心固定套筒固接處的圓角。

優(yōu)選地，所述的四塊底座拉筋板沿弧形托籃長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃底部的外表面上時，每側(cè)的兩塊座拉筋板之間的距離大于機(jī)列線放卷鞍座的長度。

一種套筒筐和機(jī)械手配合使用的套筒裝卸系統(tǒng)，包括套筒筐和自動裝卸機(jī)械手；

所述的套筒筐包括兩個托籃側(cè)擋板、弧形托籃、中心固定套筒、中上部提籃板和四塊底座拉筋板；

所述的弧形托籃由若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架并排組成，且若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架的底部中心共同固定連接內(nèi)襯有槽鋼的一字型骨架；若干U形骨架的開口兩側(cè)連接有加固板；U形骨架開口處的兩個邊沿外側(cè)設(shè)有與自動裝卸機(jī)械手搭接的吊鉤；

若干并排設(shè)置的U形骨架兩端的兩個U形骨架的外側(cè)分別設(shè)有托籃側(cè)擋板；

所述的中心固定套筒為圓筒狀；

所述的中上部提籃板包括一個頂部連接橫板、三個連接立板；所述的三個連接立板沿中心固定套筒中心軸線一字排開設(shè)置在中心固定套筒的表面上、且三個連接立板中的兩個位于中心固定套筒長度方向上的兩端、一個位于中間，這三個連接立板之間的兩段空隙用于供叉車插??；三個連接立板另一端(連接立板與中心固定套筒13連接邊的相對的邊)共同連接頂部連接橫板，且三個連接立板與頂部連接橫板的軸線共線；

兩個托籃側(cè)擋板的中心處分別連接中心固定套筒的兩端，且中上部提籃板朝向U形骨架的開口外側(cè)；中心固定套筒與U形骨架之間為連通的空腔，空腔類似U型管的空腔；

所述的四塊底座拉筋板沿弧形托籃長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃底部的外表面上，每側(cè)的兩塊座拉筋板設(shè)置在弧形托籃長度方向的兩端；四塊底座拉筋板的底面與弧形托籃外表面底部形成一個平面，以便弧形托籃內(nèi)部的空腔能夠平立在地面上；

所述的自動裝卸機(jī)械手包括兩個板式立柱、兩個主梁托臂、兩個端托臂、主梁、與托臂數(shù)量相等的主梁托臂液壓缸、與端托臂數(shù)量相等的端托臂液壓缸；

兩個板式立柱并排同向設(shè)置，兩個板式立柱的一端分別固定在套筒架上；主梁垂直穿過各個并排同向設(shè)置的板式立柱的另一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者各個板式立柱的另一端均與主梁鉸接；

兩個主梁托臂并排同向設(shè)置；主梁垂直穿過并排同向設(shè)置的主梁托臂的一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者主梁托臂的一端與均與主梁鉸接，鉸接端為主梁托臂的旋轉(zhuǎn)中心；主梁托臂的另一端為運(yùn)動端；

主梁托臂液壓缸與主梁托臂一一對應(yīng)，主梁托臂液壓缸的活塞桿分別對應(yīng)鉸接到主梁托臂的中央；主梁托臂液壓缸的缸體分別鉸接在套筒架上；主梁托臂的托物面為弧形；主梁托臂的運(yùn)動端的托物面上開有與底座拉筋板底面形狀相同的鉗口槽，以便與底座拉筋板相配合鉗位套筒筐；

兩個端托臂并排同向設(shè)置，端托臂液壓缸與端托臂一一對應(yīng)，端托臂液壓缸的活塞桿分別與對應(yīng)的端托臂的一端鉸接，端托臂的另一端為運(yùn)動端；并且主梁同時穿過各個端托臂中部或者與端托臂中部鉸接；端托臂液壓缸的缸體分別鉸接在套筒架上；端托臂的托物面為弧形，且端托臂弧形托物面的一側(cè)設(shè)有斜坡沿；

當(dāng)裝卸空套筒時，弧形托籃的U形骨架開口處的吊鉤鉤在自動裝卸機(jī)械手的主梁上，通過調(diào)整自動裝卸機(jī)械手的主梁托臂液壓缸、立柱液壓缸和端托臂液壓缸使弧形托籃的角度發(fā)生變化，使空套筒從一側(cè)進(jìn)入弧形托籃或從弧形托籃的一側(cè)倒出；同時通過主梁托臂和端托臂實(shí)現(xiàn)套筒進(jìn)籃或出籃，完成裝卸。

優(yōu)選地，所述的端托臂上設(shè)有測中傳感器和感物傳感器。

優(yōu)選地，所述的中上部提籃板還包括若干個小角板；三個連接立板的兩側(cè)、與中心固定套筒的連接處均設(shè)有小角板，即小角板的一個邊連接中上部提籃板，小角板的另一個邊連接中心固定套筒，小角板的第三個邊帶有弧度作為中上部提籃板與中心固定套筒固接處的圓角。

優(yōu)選地，所述的四塊底座拉筋板沿弧形托籃長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃底部的外表面上時，每側(cè)的兩塊座拉筋板之間的距離大于機(jī)列線放卷鞍座的長度。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明能夠盡量避免天車的作業(yè)頻次，能夠在很大程度上節(jié)約物力和能耗。而且利用本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)空套筒的自動裝卸，幾乎能夠?qū)崿F(xiàn)無人值守操作，很大程度上節(jié)約了人力資源成本。本發(fā)明不但無需借助天車裝卸空套筒，而且能夠?qū)崿F(xiàn)連續(xù)裝卸，裝卸十分方便、快捷，相比借助天車裝卸空套筒，本發(fā)明的裝卸效率提高數(shù)倍以上；

并且可以通過本發(fā)明的套筒筐存放空套筒，不但使得現(xiàn)場規(guī)整提高套筒取運(yùn)的效率，同時滿足各種安全或者生產(chǎn)要求。同時通過本發(fā)明的套筒筐運(yùn)輸空套筒效率也是常規(guī)單個空套筒天車運(yùn)輸方式效率的數(shù)倍。

同時通過本發(fā)明的空套筒裝卸系統(tǒng)完全能夠?qū)崿F(xiàn)空套筒的地面運(yùn)輸?shù)难b卸問題，避免了空套筒用在空中運(yùn)輸存在的各種問題和安全隱患。而且本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，故障率低，容易維修、維護(hù)，很大程度上節(jié)省了維修養(yǎng)護(hù)成本。

附圖說明

圖1為套筒筐側(cè)擋板方向上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為套筒筐長度方向上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為具體實(shí)施方式一中的自動裝卸機(jī)械手側(cè)視方向上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為具體實(shí)施方式一中的自動裝卸機(jī)械手主視方向上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為具體實(shí)施方式五中的自動裝卸機(jī)械手側(cè)視方向上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為具體實(shí)施方式五中的自動裝卸機(jī)械手主視方向上的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為套筒筐和機(jī)械手配合使用直接從機(jī)列線小車上接空套筒入筐的立體示意圖；

圖8為套筒筐和機(jī)械手配合使用直接從機(jī)列線小車上接空套筒入筐的過程示意圖；

圖9為套筒筐和機(jī)械手配合使用從套筒存放架上裝載空套筒的過程示意圖；

圖10為套筒筐和機(jī)械手配合使用在套筒存放架上卸載空套筒的過程示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖1至圖4說明本實(shí)施方式，

一種套筒筐和機(jī)械手配合使用的套筒裝卸系統(tǒng)，包括套筒筐和自動裝卸機(jī)械手；

所述的套筒筐包括兩個托籃側(cè)擋板11、弧形托籃12、中心固定套筒13、中上部提籃板14和四塊底座拉筋板15；

所述的弧形托籃12由若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架并排組成，且若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架的底部中心共同固定連接內(nèi)襯有槽鋼的一字型骨架；若干U形骨架的開口兩側(cè)連接有加固板；U形骨架開口處的兩個邊沿外側(cè)設(shè)有與自動裝卸機(jī)械手搭接的吊鉤121；

若干并排設(shè)置的U形骨架兩端的兩個U形骨架的外側(cè)分別設(shè)有托籃側(cè)擋板11；

所述的中心固定套筒13為圓筒狀；

所述的中上部提籃板14包括一個頂部連接橫板142、三個連接立板141；所述的三個連接立板141沿中心固定套筒13中心軸線一字排開設(shè)置在中心固定套筒13的表面上、且三個連接立板141中的兩個位于中心固定套筒13長度方向上的兩端、一個位于中間，這三個連接立板141之間的兩段空隙用于供叉車插取；三個連接立板141另一端(連接立板與中心固定套筒13連接邊的相對的邊)共同連接頂部連接橫板142，且三個連接立板141與頂部連接橫板142的軸線共線；

兩個托籃側(cè)擋板11的中心處分別連接中心固定套筒13的兩端，且中上部提籃板14朝向U形骨架的開口外側(cè)；中心固定套筒13與U形骨架之間為連通的空腔123，空腔123類似U型管的空腔；

所述的四塊底座拉筋板15沿弧形托籃12長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃12底部的外表面上，每側(cè)的兩塊座拉筋板15設(shè)置在弧形托籃12長度方向的兩端；四塊底座拉筋板15的底面與弧形托籃12外表面底部形成一個平面，以便弧形托籃12內(nèi)部的空腔123能夠平立在地面上；

所述的自動裝卸機(jī)械手包括兩個板式立柱22、兩個主梁托臂21、兩個端托臂23、主梁24、與板式立柱數(shù)量相等的立柱液壓缸221、與主梁托臂數(shù)量相等的主梁托臂液壓缸211、與端托臂數(shù)量相等的端托臂液壓缸231；

兩個板式立柱22并排同向設(shè)置，兩個板式立柱22的一端分別與各自對應(yīng)的地面基座連接件鉸接；主梁24垂直穿過各個并排同向設(shè)置的板式立柱22的另一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者各個板式立柱22的另一端均與主梁24鉸接；

立柱液壓缸221與板式立柱22一一對應(yīng)，立柱液壓缸221的活塞桿分別對應(yīng)鉸接到板式立柱22的中央，立柱液壓缸221的缸體分別與各自對應(yīng)的地面基座連接件鉸接；

兩個主梁托臂21并排同向設(shè)置；主梁24垂直穿過并排同向設(shè)置的主梁托臂21的一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者主梁托臂21的一端與均與主梁24鉸接，鉸接端為主梁托臂21的旋轉(zhuǎn)中心；主梁托臂21的另一端為運(yùn)動端；

主梁托臂液壓缸211與主梁托臂21一一對應(yīng)，主梁托臂液壓缸211的活塞桿分別對應(yīng)鉸接到主梁托臂21的中央；主梁托臂液壓缸211的缸體分別與各自對應(yīng)的地面基座連接件鉸接；主梁托臂21的托物面為弧形；主梁托臂21的運(yùn)動端的托物面上開有與底座拉筋板15底面形狀相同的鉗口槽，以便與底座拉筋板15相配合鉗位套筒筐；

兩個端托臂23并排同向設(shè)置，端托臂液壓缸231與端托臂23一一對應(yīng)，端托臂液壓缸231的活塞桿分別與對應(yīng)的端托臂23的一端鉸接，端托臂23的另一端為運(yùn)動端；并且主梁24同時穿過各個端托臂23中部或者與端托臂23中部鉸接；端托臂液壓缸231的缸體分別鉸接在支撐梁25上，所述支撐梁25為垂直穿過各個并排同向設(shè)置的板式立柱22且與板式立柱22固接的柱狀體或者角鐵；端托臂23的托物面為弧形，且端托臂23弧形托物面的一側(cè)設(shè)有斜坡沿；

當(dāng)裝卸空套筒時，弧形托籃12的U形骨架開口處的吊鉤121鉤在自動裝卸機(jī)械手的主梁24上，通過調(diào)整自動裝卸機(jī)械手的主梁托臂液壓缸211、立柱液壓缸221和端托臂液壓缸231使弧形托籃12的角度發(fā)生變化，使空套筒從一側(cè)進(jìn)入弧形托籃12或從弧形托籃12的一側(cè)倒出；同時通過主梁托臂21和端托臂23實(shí)現(xiàn)套筒進(jìn)籃或出籃，完成裝卸。

此套空套筒裝卸系統(tǒng)完全取代了現(xiàn)有的常規(guī)機(jī)列線上的開卷(或卷取)側(cè)設(shè)置的套筒存放架，同時也能夠盡量避免天車的作業(yè)頻次，能夠在很大程度上節(jié)約人力物力和能耗。同時通過此套空套筒裝卸系統(tǒng)完全能夠?qū)崿F(xiàn)空套筒的地面運(yùn)輸?shù)难b卸問題，避免了空套筒用在空中運(yùn)輸存在的各種問題和安全隱患。

結(jié)合圖7和圖8，說明利用此套空套筒裝卸系統(tǒng)的裝卸過程如下：

在原套筒存放架處設(shè)置一套自動裝卸機(jī)械手，當(dāng)需要運(yùn)輸時，調(diào)整自動裝卸機(jī)械手的主梁托臂液壓缸211、立柱液壓缸221和端托臂液壓缸231將當(dāng)裝卸空套筒時弧形托籃12的吊鉤121鉤在自動裝卸機(jī)械手的主梁24上，將主梁托臂21托住套筒筐的弧形托籃12外側(cè)，然后調(diào)節(jié)主梁托臂液壓缸211、立柱液壓缸221，直至套筒筐開口端的平面呈豎直平面且開口端朝向裝有空套筒的運(yùn)載小車或空套筒的存放地，然后調(diào)節(jié)端托臂液壓缸231控制端托臂23托舉空套筒，當(dāng)空套筒運(yùn)載小車或空套筒地的空套筒與端托臂23沒有正對齊時，兩個端托臂23托舉空套筒的過程中，空套筒的一端會搭在相應(yīng)側(cè)端托臂23斜坡沿上，由于重力原因，空套筒會在滾動的同時沿著斜坡沿向另一側(cè)竄動，達(dá)到兩個端托臂23的中間；由于端托臂23、主梁托臂21與主梁24的結(jié)構(gòu)關(guān)系，使得端托臂23和主梁托臂21形成一個連接的曲面，空套筒從端托臂23經(jīng)過主梁托臂21進(jìn)入套筒筐。然后調(diào)節(jié)主梁托臂液壓缸211、立柱液壓缸221進(jìn)而調(diào)節(jié)套筒筐開口端的平面傾斜，重復(fù)上述套筒裝入套筒筐的過程；由于中心固定套筒13與U形骨架之間為連通的空腔123，所以空套筒能夠填充滿套套筒筐，完成空套筒的裝載。然后可以用過去直接運(yùn)輸空套筒的方式運(yùn)輸套筒筐，當(dāng)套筒筐到達(dá)目的地時需要參考上述裝載的過程卸載空套筒。

具體實(shí)施方式二：

本實(shí)施方式所述的端托臂23上設(shè)有測中傳感器和感物傳感器。用于感知機(jī)列線小車是否將空套筒載入位于兩個端托臂23的中間并責(zé)令其正確停位；也用于檢測端托臂23是否成功托舉空套筒，當(dāng)空套筒位于兩個端托臂23之間時，繼續(xù)調(diào)整端托臂液壓缸231控制端托臂23使端托臂23和主梁托臂21形成一個連接的曲面，從而將空套筒準(zhǔn)確的放入套筒筐內(nèi)。

其他結(jié)構(gòu)與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：

本實(shí)施方式所述的中上部提籃板14還包括若干個小角板143；三個連接立板141的兩側(cè)、與中心固定套筒的連接處均設(shè)有小角板143，即小角板143的一個邊連接中上部提籃板14，小角板143的另一個邊連接中心固定套筒13，小角板143的第三個邊帶有弧度作為中上部提籃板14與中心固定套筒13固接處的圓角。不但能起到加強(qiáng)中上部提籃板14與中心固定套筒13的連接強(qiáng)度，而且圓角能夠在裝卸空套筒時，尤其是空腔123開口端平面呈豎直時，起到支撐和防止空套筒與中上部提籃板14或中心固定套筒13直接接觸碰撞。

其他結(jié)構(gòu)與具體實(shí)施方式一或二相同。

具體實(shí)施方式四：

本實(shí)施方式所述的四塊底座拉筋板15沿弧形托籃12長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃12底部的外表面上時，每側(cè)的兩塊座拉筋板15之間的距離大于機(jī)列線放卷鞍座的長度，使得機(jī)列線放卷鞍座能夠卡在套筒筐長度方向上的兩端的底座拉筋板15之間，以便整個套筒筐平穩(wěn)的安置在機(jī)列線放卷鞍座之上。

其他結(jié)構(gòu)與具體實(shí)施方式一至三之一相同。

具體實(shí)施方式五：結(jié)合圖1、圖2、圖5和圖6說明本實(shí)施方式，

一種套筒筐和機(jī)械手配合使用的套筒裝卸系統(tǒng)，包括套筒筐和自動裝卸機(jī)械手；

所述的套筒筐包括兩個托籃側(cè)擋板11、弧形托籃12、中心固定套筒13、中上部提籃板14和四塊底座拉筋板15；

所述的弧形托籃12由若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架并排組成，且若干內(nèi)襯有槽鋼的U形骨架的底部中心共同固定連接內(nèi)襯有槽鋼的一字型骨架；若干U形骨架的開口兩側(cè)連接有加固板；U形骨架開口處的兩個邊沿外側(cè)設(shè)有與自動裝卸機(jī)械手搭接的吊鉤121；

若干并排設(shè)置的U形骨架兩端的兩個U形骨架的外側(cè)分別設(shè)有托籃側(cè)擋板11；

所述的中心固定套筒13為圓筒狀；

所述的中上部提籃板14包括一個頂部連接橫板142、三個連接立板141；所述的三個連接立板141沿中心固定套筒13中心軸線一字排開設(shè)置在中心固定套筒13的表面上、且三個連接立板141中的兩個位于中心固定套筒13長度方向上的兩端、一個位于中間，這三個連接立板141之間的兩段空隙用于供叉車插??；三個連接立板141另一端(連接立板與中心固定套筒13連接邊的相對的邊)共同連接頂部連接橫板142，且三個連接立板141與頂部連接橫板142的軸線共線；

兩個托籃側(cè)擋板11的中心處分別連接中心固定套筒13的兩端，且中上部提籃板14朝向U形骨架的開口外側(cè)；中心固定套筒13與U形骨架之間為連通的空腔123，空腔123類似U型管的空腔；

所述的四塊底座拉筋板15沿弧形托籃12長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃12底部的外表面上，每側(cè)的兩塊座拉筋板15設(shè)置在弧形托籃12長度方向的兩端；四塊底座拉筋板15的底面與弧形托籃12外表面底部形成一個平面，以便弧形托籃12內(nèi)部的空腔123能夠平立在地面上；

所述的自動裝卸機(jī)械手包括兩個板式立柱22、兩個主梁托臂21、兩個端托臂23、主梁24、與托臂數(shù)量相等的主梁托臂液壓缸211、與端托臂數(shù)量相等的端托臂液壓缸231；

兩個板式立柱22并排同向設(shè)置，兩個板式立柱22的一端分別固定在套筒架上；主梁24垂直穿過各個并排同向設(shè)置的板式立柱22的另一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者各個板式立柱22的另一端均與主梁24鉸接；

兩個主梁托臂21并排同向設(shè)置；主梁24垂直穿過并排同向設(shè)置的主梁托臂21的一端并能夠相對轉(zhuǎn)動，或者主梁托臂21的一端與均與主梁24鉸接，鉸接端為主梁托臂21的旋轉(zhuǎn)中心；主梁托臂21的另一端為運(yùn)動端；

主梁托臂液壓缸211與主梁托臂21一一對應(yīng)，主梁托臂液壓缸211的活塞桿分別對應(yīng)鉸接到主梁托臂21的中央；主梁托臂液壓缸211的缸體分別鉸接在套筒架上；主梁托臂21的托物面為弧形；主梁托臂21的運(yùn)動端的托物面上開有與底座拉筋板15底面形狀相同的鉗口槽，以便與底座拉筋板15相配合鉗位套筒筐；

兩個端托臂23并排同向設(shè)置，端托臂液壓缸231與端托臂23一一對應(yīng)，端托臂液壓缸231的活塞桿分別與對應(yīng)的端托臂23的一端鉸接，端托臂23的另一端為運(yùn)動端；并且主梁24同時穿過各個端托臂23中部或者與端托臂23中部鉸接；端托臂液壓缸231的缸體分別鉸接在套筒架上；端托臂23的托物面為弧形，且端托臂23弧形托物面的一側(cè)設(shè)有斜坡沿；

當(dāng)裝卸空套筒時，弧形托籃12的U形骨架開口處的吊鉤121鉤在自動裝卸機(jī)械手的主梁24上，通過調(diào)整自動裝卸機(jī)械手的主梁托臂液壓缸211、立柱液壓缸221和端托臂液壓缸231使弧形托籃12的角度發(fā)生變化，使空套筒從一側(cè)進(jìn)入弧形托籃12或從弧形托籃12的一側(cè)倒出；同時通過主梁托臂21和端托臂23實(shí)現(xiàn)套筒進(jìn)籃或出籃，完成裝卸。

由于目前好多廠房都是設(shè)有套筒架的老廠房，在對現(xiàn)有的廠房進(jìn)行改建時，針對廠房改建不涉及拆除套筒架的情況，此套空套筒裝卸系統(tǒng)中是針對于上述廠房改建情況的裝卸系統(tǒng)。此套空套筒裝卸系統(tǒng)能夠盡量避免的作業(yè)頻次，能夠在很大程度上節(jié)約人力物力和能耗。同時通過此套空套筒裝卸系統(tǒng)完全能夠?qū)崿F(xiàn)空套筒的地面運(yùn)輸?shù)难b卸問題，避免了空套筒用在空中運(yùn)輸存在的各種問題和安全隱患。

結(jié)合圖9和圖10，說明利用此套空套筒裝卸系統(tǒng)的裝卸過程如下：

當(dāng)需要取用空套筒時，在空套筒架旁設(shè)置自動裝卸機(jī)械手，當(dāng)需要運(yùn)輸時，調(diào)整調(diào)整自動裝卸機(jī)械手的主梁托臂液壓缸211、立柱液壓缸221和端托臂液壓缸231將當(dāng)裝卸空套筒時弧形托籃12的吊鉤121鉤在自動裝卸機(jī)械手的主梁24上，將主梁托臂21托住套筒筐的弧形托籃12外側(cè)，然后調(diào)節(jié)主梁托臂液壓缸211、立柱液壓缸221，直至套筒筐開口端的平面呈豎直平面且開口端朝向裝有空套筒架，然后調(diào)節(jié)端托臂液壓缸231控制端托臂23托舉空套筒，當(dāng)空套筒架上的空套筒與端托臂23沒有正對齊時，兩個端托臂23托舉空套筒的過程中，空套筒的一端會搭在相應(yīng)側(cè)端托臂23斜坡沿上，由于重力原因，空套筒會在滾動的同時沿著斜坡沿向另一側(cè)竄動，達(dá)到兩個端托臂23的中間；由于端托臂23、主梁托臂21與主梁24的結(jié)構(gòu)關(guān)系，使得端托臂23和主梁托臂21形成一個連接或曲面，空套筒從端托臂23經(jīng)過主梁托臂21進(jìn)入籃式套筒筐。然后調(diào)節(jié)托臂液壓缸211、立柱液壓缸221進(jìn)而調(diào)節(jié)套筒筐開口端的平面傾斜，重復(fù)上述套筒裝入套筒筐的過程；由于中心固定套筒13與U形骨架之間為連通的空腔123，所以空套筒能夠填充滿套套筒筐，完成空套筒的裝載。然后可以用過去直接運(yùn)輸空套筒的方式運(yùn)輸套筒筐，當(dāng)套筒筐到達(dá)目的地時需要參考上述裝載的過程卸載空套筒。

在實(shí)際的生產(chǎn)過程中可以采用具體實(shí)施方式一和本實(shí)施方式的兩種自動裝卸機(jī)械手和套筒筐配合使用，實(shí)現(xiàn)針對各種廠況下的空套筒的裝卸和運(yùn)輸。

其他結(jié)構(gòu)與具體實(shí)施方式五相同。

具體實(shí)施方式六：

本實(shí)施方式所述的端托臂23上設(shè)有測中傳感器和感物傳感器。用于感知機(jī)列線小車是否將空套筒載入位于兩個端托臂23的中間并責(zé)令其正確停位；也用于檢測端托臂23是否成功托舉空套筒，當(dāng)空套筒位于兩個端托臂23之間時，繼續(xù)調(diào)整端托臂液壓缸231控制端托臂23使端托臂23和主梁托臂21形成一個連接的曲面，從而將空套筒準(zhǔn)確的放入套筒筐內(nèi)。

其他結(jié)構(gòu)與具體實(shí)施方式五相同。

具體實(shí)施方式七：

本實(shí)施方式所述的中上部提籃板14還包括若干個小角板143；三個連接立板141的兩側(cè)、與中心固定套筒的連接處均設(shè)有小角板143，即小角板143的一個邊連接中上部提籃板14，小角板143的另一個邊連接中心固定套筒13，小角板143的第三個邊帶有弧度作為中上部提籃板14與中心固定套筒13固接處的圓角。不但能起到加強(qiáng)中上部提籃板14與中心固定套筒13的連接強(qiáng)度，而且圓角能夠在裝卸空套筒時，尤其是空腔123開口端平面呈豎直時，起到支撐和防止空套筒與中上部提籃板14或中心固定套筒13直接接觸碰撞。

其他結(jié)構(gòu)與具體實(shí)施方式五或六相同。

具體實(shí)施方式八：

本實(shí)施方式所述的四塊底座拉筋板15沿弧形托籃12長度方向上的中心線對稱設(shè)置在弧形托籃12底部的外表面上時，每側(cè)的兩塊座拉筋板15之間的距離大于機(jī)列線放卷鞍座的長度，使得機(jī)列線放卷鞍座能夠卡在套筒筐長度方向上的兩端的底座拉筋板15之間，以便整個套筒筐平穩(wěn)的安置在機(jī)列線放卷鞍座之上。

其他結(jié)構(gòu)與具體實(shí)施方式五至七之一相同。