本發(fā)明涉及堆料技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種堆料機(jī)分層自動(dòng)堆料的方法。

背景技術(shù)：

堆料機(jī)、取料機(jī)是散狀物料連續(xù)作業(yè)常用的重要設(shè)備，目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于多個(gè)行業(yè)。現(xiàn)有堆料機(jī)、取料機(jī)的操作模式基本上均為人工操作，由于操作人員的作業(yè)水平有差異，所以會(huì)造成工作效率不穩(wěn)定，同時(shí)由于勞動(dòng)強(qiáng)度大，操作人員和設(shè)備都存在一定的安全風(fēng)險(xiǎn)；近年來，堆料機(jī)和取料機(jī)的自動(dòng)堆料、取料技術(shù)一直是國(guó)內(nèi)外同行的研究課題，但因多種原因，實(shí)際投入使用的項(xiàng)目較少。目前，在國(guó)內(nèi)的某些散貨碼頭，自動(dòng)堆料、取料技術(shù)已經(jīng)取得了具體應(yīng)用，但是從整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、技術(shù)路線層面仔細(xì)分析，國(guó)內(nèi)自動(dòng)堆料、取料系統(tǒng)在三維建模、取料機(jī)智能移動(dòng)模型、與管控系統(tǒng)的結(jié)合、數(shù)據(jù)交互等方面都有一些弊端，其信息化、自動(dòng)化、智能化程度都有提高的空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明正是針對(duì)以上技術(shù)問題，提供一種堆料機(jī)分層自動(dòng)堆料的方法。

本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案：一種堆料機(jī)分層自動(dòng)堆料的方法，包括以下步驟：

(1)將已知的堆場(chǎng)信息寫入PLC控制系統(tǒng)中，建立模擬三維堆場(chǎng)模型，堆場(chǎng)信息包括堆垛參數(shù)如回轉(zhuǎn)步進(jìn)、俯仰步進(jìn)、行走步進(jìn)、安息角、堆垛間隔、堆垛長(zhǎng)度、堆垛寬度、高度報(bào)警和高度急停，堆料時(shí)針對(duì)不同的情況對(duì)上述堆垛參數(shù)進(jìn)行調(diào)整；

(2)在三維堆場(chǎng)模型中建立分層程序；具體操作流程為：首先根據(jù)堆垛寬度和安息角，計(jì)算出堆垛的最大高度＝(堆垛寬度/2)*TAN安息角；其次在最大高度的基礎(chǔ)上設(shè)置總高度，總高度小于等于堆垛的最大高度；然后將煤堆分為N層，分別為第一層、第二層、……第N層；并分別設(shè)置第一層到第N-1層的高度，其中第N層高度＝總高度-第一層高度-第二層高度-……-第N-1層高度，煤堆從下往上為第一層、第二層、……第N層；

(3)在堆料機(jī)自動(dòng)堆料程序中加入該分層程序，使第一層堆料高度限制為設(shè)置好的堆料第一層高度，第二層堆料高度限制為設(shè)置好的堆料第二層高度+堆料第一層高度，以此類推，當(dāng)堆料機(jī)每次堆完一層，將行進(jìn)至更高一層的起點(diǎn)開始堆料，當(dāng)堆料到達(dá)總高度時(shí)，判斷本堆垛滿垛。

本發(fā)明的有益效果是：

(1)操作方式為遠(yuǎn)程中控指令操作，操作方便，不需要堆料司機(jī)，節(jié)約了堆料司機(jī)的人工成本；

(2)分層堆料使現(xiàn)有的自動(dòng)堆料功能擴(kuò)大化，既能按照標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置去堆料，也能調(diào)整設(shè)置，使堆料垛型多元化，適合更多的堆料要求；

(3)操作人員只需在遠(yuǎn)程中控室操作，不受外界雨、雪、大風(fēng)等天氣影響；而且堆垛效率和堆垛精度都很高。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

一種堆料機(jī)分層自動(dòng)堆料的方法，包括以下步驟：

(1)將已知的堆場(chǎng)信息寫入PLC控制系統(tǒng)中，建立模擬三維堆場(chǎng)模型，堆場(chǎng)信息包括堆垛參數(shù)如回轉(zhuǎn)步進(jìn)、俯仰步進(jìn)、行走步進(jìn)、安息角、堆垛間隔、堆垛長(zhǎng)度、堆垛寬度、高度報(bào)警和高度急停，堆料時(shí)針對(duì)不同的情況對(duì)上述堆垛參數(shù)進(jìn)行調(diào)整；

(2)在三維堆場(chǎng)模型中建立分層程序；具體操作流程為：首先根據(jù)堆垛寬度和安息角，計(jì)算出堆垛的最大高度＝(堆垛寬度/2)*TAN安息角；其次在最大高度的基礎(chǔ)上設(shè)置總高度，總高度小于等于堆垛的最大高度；然后將煤堆分為N層，分別為第一層、第二層、……第N層；并分別設(shè)置第一層到第N-1層的高度，其中第N層高度＝總高度-第一層高度-第二層高度-……-第N-1層高度，煤堆從下往上為第一層、第二層、……第N層；

(3)在堆料機(jī)自動(dòng)堆料程序中加入該分層程序，使第一層堆料高度限制為設(shè)置好的堆料第一層高度，第二層堆料高度限制為設(shè)置好的堆料第二層高度+堆料第一層高度，以此類推，當(dāng)堆料機(jī)每次堆完一層，將行進(jìn)至更高一層的起點(diǎn)開始堆料，當(dāng)堆料到達(dá)總高度時(shí)，判斷本堆垛滿垛；

本發(fā)明操作簡(jiǎn)單，不需要堆料司機(jī)，節(jié)約了堆料司機(jī)的人工成本；而且堆料垛型多元化，堆料效率和堆料精度都很高。

上面實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。