本實(shí)用新型涉及一種裝卸碼垛裝置，尤其涉及一種袋裝物的碼垛機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)化程度的不斷深入，機(jī)械化作業(yè)成為了社會發(fā)展的一大趨勢，如今的包裝碼垛行業(yè)也大都采用機(jī)械化作業(yè)。通過輸送帶傳輸?shù)揭欢ǖ奈恢?，再由機(jī)械手抓取再輸送帶上的物件進(jìn)行碼垛，但裝袋托盤的轉(zhuǎn)運(yùn)仍需要人工進(jìn)行裝卸及堆棧碼放，工人勞動強(qiáng)度大，效率低，往往跟不上自動化連續(xù)式生產(chǎn)的需要. 同時機(jī)械手抓取輸送帶上的物件，特別是袋裝物進(jìn)行碼垛，這種抓取方式，由于待抓取物件緊貼著輸送帶，機(jī)械手在抓取的過程中不容易從底部徹底的抓牢物件，造成掉落或者損壞物件，因此機(jī)械手在一定程度上提高了勞動生產(chǎn)率，降低了工人勞動強(qiáng)度，但機(jī)械手一般結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作過程中對工人的操作水平要求較高,這遠(yuǎn)不能滿足生產(chǎn)的需要。技術(shù)人員在碼垛機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)技術(shù)及生產(chǎn)設(shè)備上進(jìn)行著不斷的改進(jìn)。在已有碼垛裝置中相關(guān)技術(shù)文獻(xiàn)有：

申請?zhí)枴?01410821095.3】公開了一種“碼垛機(jī)”，包括碼垛裝置，所述碼垛裝置包括碼垛框架，以及活動安裝在所述碼垛框架上的碼垛機(jī)械手；所述碼垛機(jī)械手下方設(shè)置有出垛裝置，所述出垛裝置包括設(shè)置在碼垛框架底部的出垛輸送帶，且所述出垛輸送帶一端位于碼垛框架外側(cè)；所述出垛裝置上連接設(shè)置有護(hù)垛裝置，所述護(hù)垛裝置包括安裝在所述出垛輸送帶上的堆垛底板，且所述堆垛底板一側(cè)設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)上設(shè)置有垛堆防護(hù)框，所述垛堆防護(hù)框與堆垛底板對應(yīng)。該專利所公開的碼垛方法結(jié)構(gòu)繁雜，但是碼垛的原理又比較粗糙，對細(xì)節(jié)的考慮不夠充分，從而限制了其現(xiàn)實(shí)的使用價值。

申請?zhí)枴?01280070160.2】公開了一種“碼垛機(jī)”，包括：傳送器，該傳送器用于將待碼垛的對象傳送至裝載區(qū)域；以及碼垛頭，該碼垛頭能夠在所述裝載區(qū)域和碼垛區(qū)域之間移動。所述碼垛頭能夠旋轉(zhuǎn)并且具有取向?yàn)榇笾卤舜舜怪钡牡谝缓偷诙梢苿拥纸蛹?。每個可移動抵接件均能夠相對于另一可移動抵接件并獨(dú)立于該另一可移動抵接件以在它們之間維持大致垂直取向的方式移動。所述可移動抵接件能夠操作成接合位于所述裝載區(qū)域中的一個或多個待碼垛的對象的大致彼此垂直的表面。在表面接合時，所述碼垛頭能夠操作成將所述對象從所述裝載區(qū)域轉(zhuǎn)移至所述碼垛區(qū)域，并且能夠操作成通過旋轉(zhuǎn)所述碼垛頭將對象取向成在所述碼垛區(qū)域采用所選擇的對象圖案。該裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，環(huán)節(jié)眾多，效果差。

綜上所述，現(xiàn)有碼垛機(jī)構(gòu)主要存在結(jié)構(gòu)原理過于復(fù)雜、對細(xì)節(jié)的考慮不夠充分，環(huán)節(jié)眾多、工人勞動強(qiáng)度過大且使用范圍有限等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種多自由度抱緊搬運(yùn)式碼垛裝置,可以安全可靠高效的去處硫化鈉溶液中存在的固體雜質(zhì)，并且還可以根據(jù)需要增加提純次數(shù)以進(jìn)一步提升硫化鈉溶液的純潔度，同時利用重力作用輔助增加提純效率，減少操作人員的體力付出。

一種多自由度抱緊搬運(yùn)式碼垛裝置，主框架被支撐架固定懸吊在空中，主伺服電機(jī)則固定在所述主框架的一側(cè)，主伺服電機(jī)通過主絲桿驅(qū)動滑移架在主框架上加工的導(dǎo)軌上滑動，在滑移架的內(nèi)部同樣加工有滑槽，滑移執(zhí)行板則在二級伺服電機(jī)通過二級絲桿的驅(qū)動下發(fā)生移動，所述滑移執(zhí)行板的下側(cè)安裝有導(dǎo)桿以及三級絲桿，并且在導(dǎo)桿和三級絲桿的下端連接碼垛機(jī)構(gòu)。

所述碼垛機(jī)構(gòu)包括內(nèi)部架體、導(dǎo)向撐桿、同步帶、主動帶輪、從動帶輪、滑塊二、拉桿和開口寬度調(diào)節(jié)電機(jī)以及滑塊一、轉(zhuǎn)桿，所述內(nèi)部架體安裝于執(zhí)行機(jī)構(gòu)框架的內(nèi)部，在內(nèi)部架體上側(cè)開口寬度調(diào)節(jié)電機(jī)與主動帶輪連接，主動帶輪通過同步帶驅(qū)動從動帶輪轉(zhuǎn)動，當(dāng)從動帶輪轉(zhuǎn)動時滑塊一和滑塊二相向或者反向移動，拉桿與所述滑塊一和滑塊二鉸接，拉桿的另一端則與轉(zhuǎn)桿鉸接，所述轉(zhuǎn)桿連接于導(dǎo)向撐桿，導(dǎo)向撐桿的固定在執(zhí)行機(jī)構(gòu)框架兩側(cè)面之間。所述轉(zhuǎn)桿為直線型結(jié)構(gòu)，并且具有三個鉸接孔，在轉(zhuǎn)桿的下端為倒鈍的鉤狀，以便于抱緊袋裝的硫酸鋇裝料袋。

本實(shí)用新型的顯著效果在于：

1、本實(shí)用新型為一簡易的硫酸鋇生產(chǎn)車間碼垛裝置，結(jié)構(gòu)簡單，效率很高，同時機(jī)加工件形狀規(guī)則，主要驅(qū)動構(gòu)件如各級伺服電機(jī)均可選擇標(biāo)準(zhǔn)件，可降低成本及縮短生產(chǎn)周期。

2、本裝置屬于一個多自由度機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)X、Y、Z三個方向的主運(yùn)動，因此對車間環(huán)境和碼垛要求具有更強(qiáng)的適應(yīng)能力，同時實(shí)現(xiàn)多自由度運(yùn)動所采取的形式也是簡單成熟的機(jī)構(gòu)，應(yīng)此可靠性能夠得到有效保證。

3、尤其突出的優(yōu)勢是本裝置可以通過調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)桿的傾斜角度實(shí)現(xiàn)工作寬度的調(diào)節(jié)，以便于適應(yīng)不同尺寸的硫酸鋇裝料袋，其次提升裝料袋時采用通過抱緊的方式使硫酸鋇袋體離開地面，模擬人手的動作，屬于仿生學(xué)領(lǐng)域，能提高工作的可靠性。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的總裝示意圖，其中：1-主伺服電機(jī)；2-主框架；3-二級伺服電機(jī)；4-三級伺服電機(jī)；5-二級絲桿； 6-滑移架； 7-滑移執(zhí)行板；8-主伺服電機(jī)安裝板；9-主絲桿；10-三級絲桿；11-導(dǎo)桿；12-側(cè)板；13-執(zhí)行機(jī)構(gòu)框架；14-轉(zhuǎn)桿；15-導(dǎo)向撐桿；16-同步帶；17-主動帶輪；18-從動帶輪；19-滑塊二；20-裝料袋；21-拉桿；22-開口寬度調(diào)節(jié)電機(jī)；23-滑塊一；24-內(nèi)部架體。

圖2是本實(shí)用新型的工位方向示意圖，其中B為滑移架運(yùn)動方向標(biāo)識，C為碼垛機(jī)構(gòu)運(yùn)動方向標(biāo)識。

圖3是本實(shí)用新型局部A處碼垛機(jī)構(gòu)的放大示意圖。

具體實(shí)施方式

下面對照圖1—3進(jìn)行說明，工作之前工作人員依據(jù)碼垛位置調(diào)整好本裝置執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置，即主伺服電機(jī)1驅(qū)動主絲桿9、二級伺服電機(jī)3驅(qū)動二級絲桿5動作，從而使滑移執(zhí)行板7連同其下側(cè)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動到碼垛位置，由于對碼垛機(jī)構(gòu)的工作動作軌跡要求比較高，因此在裝置進(jìn)行工作之前應(yīng)該重點(diǎn)檢查開口寬度調(diào)節(jié)電機(jī)22、同步帶16、主動帶輪17、從動帶輪18以及拉桿21的動作是否能正確控制四根轉(zhuǎn)桿14動作，同時保證各零部件進(jìn)行了可靠的連接，避免出現(xiàn)安全事故和泄漏的出現(xiàn)，然后試運(yùn)行本裝置，觀察各動作部件是否動作協(xié)調(diào)、及時，至此裝置完成準(zhǔn)備工作。

當(dāng)使用本裝置進(jìn)行碼垛時，三級伺服電機(jī)4通過三級絲桿10驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)框架13往下移動，開口寬度調(diào)節(jié)電機(jī)22通過主動帶輪17、從動帶輪18和同步帶16驅(qū)動滑塊一23和滑塊二19相向運(yùn)動，于是拉桿21驅(qū)動轉(zhuǎn)桿14向外側(cè)傾轉(zhuǎn)，待執(zhí)行機(jī)構(gòu)框架13運(yùn)動至袋裝硫酸鋇上方時，開口寬度調(diào)節(jié)電機(jī)22則驅(qū)動滑塊一23和滑塊二19反向運(yùn)動，拉桿22驅(qū)動轉(zhuǎn)桿14向內(nèi)傾轉(zhuǎn)，從而將袋裝硫酸鋇夾緊，緊接著三級絲桿10驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)框架13向上移動，主伺服電機(jī)1驅(qū)動主絲桿9、二級伺服電機(jī)3驅(qū)動二級絲桿5將袋裝硫酸鋇運(yùn)送至指定的位置后釋放，至此本裝置完成轉(zhuǎn)運(yùn)工作。