本發(fā)明涉及流水線的裝箱技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于流水線的自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的工廠流水線上在大紙箱里裝入多個(gè)裝有物件產(chǎn)品的小紙盒時(shí)，都是人工來(lái)將小紙盒裝入大紙箱里，大紙箱裝滿后然后推走再裝下一個(gè)紙箱，此種方式屬于純?nèi)斯げ僮?，耗費(fèi)人力，影響流水線的生產(chǎn)進(jìn)度。現(xiàn)有一部分自動(dòng)裝箱技術(shù)方案，但是基本上都是只有水平方向和垂直方向兩個(gè)方向的移動(dòng)抓取紙盒位置，用氣缸或者是電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)水平方向或者是垂直方向的移動(dòng)，這對(duì)于當(dāng)往紙箱里裝入紙盒后紙箱已經(jīng)沒(méi)有剩余空間的情況下亦即紙盒在紙箱內(nèi)部排布很密集的裝箱情況下，裝前幾個(gè)盒子空間還多，越裝到最后空間越小越難裝進(jìn)去，尤其是對(duì)于多行多列的裝箱，僅僅利用水平和垂直兩個(gè)方向的移動(dòng)控制是沒(méi)法做到的，試想人工在這種裝箱情況下，在進(jìn)行紙盒裝箱時(shí)根據(jù)紙盒在紙箱內(nèi)部不同的位置，人會(huì)利用自己的手關(guān)節(jié)來(lái)將紙盒各個(gè)任意角度傾斜從而將紙盒插入空間密集有限的紙箱，而現(xiàn)有技術(shù)還無(wú)法做到這一點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于流水線的自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)，旨在解決傳統(tǒng)的生產(chǎn)線的紙盒裝箱完全依靠人工來(lái)實(shí)現(xiàn)的技術(shù)問(wèn)題。

考慮到現(xiàn)有技術(shù)的上述問(wèn)題，根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的一個(gè)方面，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種基于流水線的自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)，包括機(jī)架本體、紙盒傳輸定位機(jī)構(gòu)、紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)、機(jī)器人本體、PLC控制器、機(jī)器人控制器；所述紙盒傳輸定位機(jī)構(gòu)包括輸送皮帶、紙盒導(dǎo)向板、推桿、紙盒定位組件和隨動(dòng)組件，所述輸送皮帶設(shè)置于所述機(jī)架本體上，所述輸送皮帶的至少一側(cè)設(shè)置紙盒導(dǎo)向板，所述輸送皮帶下方設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)輸送皮帶傳動(dòng)的第一輸送電機(jī)，所述輸送皮帶首端設(shè)置第一傳感器，所述送皮帶尾端設(shè)置第二傳感器，所述輸送皮帶首端還設(shè)置用于將紙盒立起的推桿，所述推桿上連接有驅(qū)動(dòng)推桿翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)氣缸和用于回翻動(dòng)作的回轉(zhuǎn)氣缸，所述輸送皮帶尾端設(shè)置隨動(dòng)組件和用于將紙盒固定夾緊的紙盒定位組件，所述隨動(dòng)組件包括一個(gè)產(chǎn)生推出紙盒定位組件動(dòng)作的推出氣缸和一個(gè)產(chǎn)生縮回紙盒定位組件動(dòng)作的縮回氣缸，以及所述隨動(dòng)組件上連接有一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)組件伸出的伸出氣缸和一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)組件后退的后退氣缸；所述紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)包括滾筒輸送線、紙箱導(dǎo)向板、第一擋板、第二擋板和紙箱對(duì)中單元，所述滾筒輸送線兩側(cè)均設(shè)置紙箱導(dǎo)向板，所述滾筒輸送線下方設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)滾筒輸送線傳動(dòng)的第二輸送電機(jī)，所述滾筒輸送線的兩滾筒縫隙處分別設(shè)置第一擋板和第二擋板，所述第一擋板前端設(shè)置第三傳感器，所述第二擋板前端設(shè)置第四傳感器，所述第一擋板上連接有用于驅(qū)動(dòng)第一擋板上升的第一上升氣缸和驅(qū)動(dòng)其下降的第一下降氣缸，所述第二擋板上連接有用于驅(qū)動(dòng)第二擋板上升的第二上升氣缸和驅(qū)動(dòng)其下降的第二下降氣缸，所述紙箱對(duì)中單元設(shè)置于所述第一擋板和第二擋板之間；所述機(jī)器人本體位于所述紙盒傳輸定位機(jī)構(gòu)的輸送皮帶與所述紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)的滾筒輸送線之間，且所述機(jī)器人本體與所述機(jī)器人控制器連接；所述第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器和第四傳感器分別與所述PLC控制器電連接，所述PLC控制器還與所述機(jī)器人控制器電連接。

為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，進(jìn)一步的技術(shù)方案是：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案，所述機(jī)器人本體前端設(shè)置有一個(gè)吸盤(pán)組件。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，所述吸盤(pán)組件包括吸盤(pán)連接座、吸盤(pán)、吸盤(pán)連接管、彈簧和第五傳感器，所述吸盤(pán)連接座用于與所述機(jī)器人本體前端連接，所述吸盤(pán)連接管一端與所述吸盤(pán)固定連接，所述吸盤(pán)連接管另一端與所述吸盤(pán)連接座滑動(dòng)連接，所述彈簧套在所述吸盤(pán)連接管上并支撐在所述吸盤(pán)連接座與所述吸盤(pán)之間，所述第五傳感器設(shè)置于所述吸盤(pán)連接座上。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，所述吸盤(pán)、吸盤(pán)連接管及彈簧均為兩個(gè)，兩個(gè)所述吸盤(pán)連接管之間設(shè)置傳感器金屬感應(yīng)片，所述傳感器金屬感應(yīng)片兩端分別設(shè)置用于卡入所述吸盤(pán)連接管的卡口，所述彈簧用于頂在所述傳感器金屬感應(yīng)片上。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，所述傳感器金屬感應(yīng)片中部向一側(cè)折彎成一個(gè)凸起結(jié)構(gòu)。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，還包括真空開(kāi)關(guān)、抽真空電磁閥和破真空電磁閥，所述吸盤(pán)連接管還與抽真空電磁閥和破真空電磁閥連接，所述抽真空電磁閥和破真空電磁閥分別與所述真空開(kāi)關(guān)電連接，所述真空開(kāi)關(guān)與所述PLC控制器電連接。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，所述機(jī)器人本體為六軸機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，所述機(jī)架本體上設(shè)置塔燈。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，所述紙箱對(duì)中單元包括伺服驅(qū)動(dòng)器和底座，所述伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)電連接，所述伺服電機(jī)的輸出端與同步帶連接，所述底座上設(shè)置導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌上設(shè)置能夠滑動(dòng)的兩塊夾板，所述同步帶能夠帶動(dòng)所述夾板滑動(dòng)。

本發(fā)明還可以是：

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方案，所述底座上還設(shè)置用于伺服電機(jī)正極限位置檢測(cè)的第六傳感器、用于伺服電機(jī)反極限位置檢測(cè)的第七傳感器和用于伺服電機(jī)原點(diǎn)位置檢測(cè)第八傳感器，所述第六傳感器、第七傳感器和第八傳感器分別與所述PLC控制器電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果之一是：

本發(fā)明的一種基于流水線的自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)，用安裝有吸盤(pán)的機(jī)器人吸起小紙盒放進(jìn)大紙箱，用PLC控制器和機(jī)器人控制實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)裝箱，無(wú)需人工操作，并且大紙箱里裝入的小紙盒的行數(shù)和列數(shù)以及大紙箱和小紙盒的尺寸大小隨時(shí)可在觸摸屏上調(diào)整，實(shí)現(xiàn)多種產(chǎn)品多種數(shù)量的裝箱，還可以防止小紙盒里的產(chǎn)品損壞，起到保護(hù)作用，大大減小了安全隱患；以及本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、機(jī)構(gòu)巧妙，可以實(shí)現(xiàn)多品種多樣式的自動(dòng)裝箱，使用方便簡(jiǎn)單，提高了生產(chǎn)效率。

附圖說(shuō)明

為了更清楚的說(shuō)明本申請(qǐng)文件實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅是對(duì)本申請(qǐng)文件中一些實(shí)施例的參考，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，還可以根據(jù)這些附圖得到其它的附圖。

圖1為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)的一側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)的另一側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的紙箱定位伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的吸盤(pán)組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，附圖中的附圖標(biāo)記所對(duì)應(yīng)的名稱為：

1－機(jī)架本體，2－紙盒傳輸定位機(jī)構(gòu)，3－紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)，4－機(jī)器人本體，5－輸送皮帶，6－紙盒導(dǎo)向板，7－推桿，8－紙盒定位組件，9－隨動(dòng)組件，10－第一輸送電機(jī)，11－第一傳感器，12－第二傳感器，13－翻轉(zhuǎn)氣缸，14－回轉(zhuǎn)氣缸，15－推出氣缸，16－縮回氣缸，17－伸出氣缸，18－后退氣缸，19－滾筒輸送線，20－紙箱導(dǎo)向板，21－第二輸送電機(jī)，22－第一擋板，23－第二擋板，24－第三傳感器，25－第四傳感器，26－第一上升氣缸，27－第一下降氣缸，28－第二上升氣缸，29－第二下降氣缸，30－紙箱對(duì)中單元，31－吸盤(pán)組件，32－吸盤(pán)連接座，33－吸盤(pán)，34－吸盤(pán)連接管，35－彈簧，36－第五傳感器，37－傳感器金屬感應(yīng)片，38－卡口，39－機(jī)器人控制器，40－塔燈，41－伺服電機(jī)，42－同步帶，43－夾板，44－底座，45－導(dǎo)軌，46－第六傳感器，47－第七傳感器，48－第八傳感器，49－真空開(kāi)關(guān)，50－抽真空電磁閥，51－破真空電磁閥，52－紙盒，53－紙箱。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的實(shí)施方式不限于此。

如圖1～圖4所示，一種基于流水線的自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)，包括機(jī)架本體1、紙盒傳輸定位機(jī)構(gòu)2、紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)3、機(jī)器人本體4、PLC控制器、機(jī)器人控制器39、觸摸屏；所述紙盒傳輸定位機(jī)構(gòu)2包括輸送皮帶5、紙盒導(dǎo)向板6、推桿7、紙盒定位組件8和隨動(dòng)組件9，所述輸送皮帶5設(shè)置于所述機(jī)架本體1上，所述輸送皮帶5的至少一側(cè)設(shè)置紙盒導(dǎo)向板6，所述輸送皮帶5下方設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)輸送皮帶5傳動(dòng)的第一輸送電機(jī)10，所述輸送皮帶5首端設(shè)置第一傳感器11，所述送皮帶5尾端設(shè)置第二傳感器12，所述輸送皮帶5首端還設(shè)置用于將紙盒立起的推桿7，所述推桿7上連接有驅(qū)動(dòng)推桿7翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)氣缸13和用于回翻動(dòng)作的回轉(zhuǎn)氣缸14，所述輸送皮帶5尾端設(shè)置隨動(dòng)組件9和用于將紙盒固定夾緊的紙盒定位組件8，所述隨動(dòng)組件9包括一個(gè)產(chǎn)生推出紙盒定位組件8動(dòng)作的推出氣缸15和一個(gè)產(chǎn)生縮回紙盒定位組件8動(dòng)作的縮回氣缸16，以及所述隨動(dòng)組件9上連接有一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)組件9伸出的伸出氣缸17和一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)組件9后退的后退氣缸18；所述紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)3包括滾筒輸送線19、紙箱導(dǎo)向板20、第一擋板22、第二擋板23和紙箱對(duì)中單元30，所述滾筒輸送線19兩側(cè)均設(shè)置紙箱導(dǎo)向板20，所述滾筒輸送線19下方設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)滾筒輸送線19傳動(dòng)的第二輸送電機(jī)21，所述滾筒輸送線19的兩滾筒縫隙處分別設(shè)置第一擋板22和第二擋板23，所述第一擋板22前端設(shè)置第三傳感器24，所述第二擋板23前端設(shè)置第四傳感器25，所述第一擋板22上連接有用于驅(qū)動(dòng)第一擋板22上升的第一上升氣缸26和驅(qū)動(dòng)其下降的第一下降氣缸27，所述第二擋板23上連接有用于驅(qū)動(dòng)第二擋板23上升的第二上升氣缸28和驅(qū)動(dòng)其下降的第二下降氣缸29，所述紙箱對(duì)中單元30設(shè)置于所述第一擋板22和第二擋板23之間；所述機(jī)器人本體4位于所述紙盒傳輸定位機(jī)構(gòu)2的輸送皮帶5與所述紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)3的滾筒輸送線19之間，且所述機(jī)器人本體4與所述機(jī)器人控制器39連接；所述第一傳感器11、第二傳感器12、第三傳感器24和第四傳感器25分別與所述PLC控制器電連接，所述PLC控制器還與所述機(jī)器人控制器39電連接，即機(jī)器人控制器39的輸出信號(hào)引腳和輸入信號(hào)引腳分別與PLC控制器的輸入信號(hào)引腳和輸出信號(hào)引腳電連接。PLC控制器可位于機(jī)架本體1側(cè)面，所述機(jī)器人控制器39位于機(jī)架本體1底部，所述觸摸屏位于機(jī)架本體1側(cè)面靠近紙箱傳輸定位機(jī)構(gòu)3的觸摸屏安裝支架上。

用于翻轉(zhuǎn)回翻的翻轉(zhuǎn)氣缸13和回轉(zhuǎn)氣缸14上分別安裝有第一磁性開(kāi)關(guān)和第二磁性開(kāi)關(guān)，并且所述第一磁性開(kāi)關(guān)和第二磁性開(kāi)關(guān)接入PLC控制器上的引腳；用于推出縮回的推出氣缸15和縮回氣缸16上分別安裝有第三磁性開(kāi)關(guān)和第四磁性開(kāi)關(guān)，并且所述第三磁性開(kāi)關(guān)和第四磁性開(kāi)關(guān)接入PLC控制器上的引腳；用于伸出后退的伸出氣缸17和后退氣缸18上分別安裝有第五磁性開(kāi)關(guān)和第六磁性開(kāi)關(guān)，并且所述第五磁性開(kāi)關(guān)和第六磁性開(kāi)關(guān)接入PLC控制器上的引腳；用于上升下降的第一上升氣缸26和第一下降氣缸27上分別安裝有第七磁性開(kāi)關(guān)和第八磁性開(kāi)關(guān)，并且所述第七磁性開(kāi)關(guān)和第八磁性開(kāi)關(guān)接入PLC控制器上的引腳；以及用于驅(qū)動(dòng)第二擋板23上升的第二上升氣缸28和驅(qū)動(dòng)其下降的第二下降氣缸29上分別安裝有第九磁性開(kāi)關(guān)和第十磁性開(kāi)關(guān)，并且所述第九磁性開(kāi)關(guān)和第十磁性開(kāi)關(guān)也接入PLC控制器上的相應(yīng)引腳。

機(jī)器人本體4前端設(shè)置有一個(gè)吸盤(pán)組件31，該吸盤(pán)組件31的優(yōu)選結(jié)構(gòu)可包括吸盤(pán)連接座32、吸盤(pán)33、吸盤(pán)連接管34、彈簧35和第五傳感器36，所述吸盤(pán)連接座32用于與所述機(jī)器人本體4前端連接，所述吸盤(pán)連接管34一端與所述吸盤(pán)33固定連接，所述吸盤(pán)連接管34另一端與所述吸盤(pán)連接座32滑動(dòng)連接，所述彈簧35套在所述吸盤(pán)連接管34上并支撐在所述吸盤(pán)連接座32與所述吸盤(pán)33之間，所述第五傳感器36設(shè)置于所述吸盤(pán)連接座32上。

如圖4所示，吸盤(pán)33、吸盤(pán)連接管34及彈簧35均為兩個(gè)，兩個(gè)所述吸盤(pán)連接管34之間設(shè)置傳感器金屬感應(yīng)片37，所述傳感器金屬感應(yīng)片37兩端分別設(shè)置用于卡入所述吸盤(pán)連接管34的卡口38，所述彈簧35用于頂在所述傳感器金屬感應(yīng)片37上，傳感器金屬感應(yīng)片37中部向一側(cè)折彎成一個(gè)凸起結(jié)構(gòu)。

如圖1所示，還包括真空開(kāi)關(guān)49、抽真空電磁閥50和破真空電磁閥51，所述吸盤(pán)連接管34還與抽真空電磁閥50和破真空電磁閥51連接，所述抽真空電磁閥50和破真空電磁閥51分別與所述真空開(kāi)關(guān)49電連接，所述真空開(kāi)關(guān)49與所述PLC控制器電連接。

上述機(jī)器人本體4優(yōu)選六軸機(jī)器人。機(jī)架本體1上設(shè)置塔燈40。

如圖3所示，紙箱對(duì)中單元30包括伺服驅(qū)動(dòng)器和底座44，所述伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)41電連接，所述伺服電機(jī)41的輸出端與同步帶42連接，所述底座44上設(shè)置導(dǎo)軌45，所述導(dǎo)軌45上設(shè)置能夠滑動(dòng)的兩塊夾板43，所述同步帶42能夠帶動(dòng)所述夾板43滑動(dòng)。底座44上還設(shè)置用于伺服電機(jī)41正極限位置檢測(cè)的第六傳感器46、用于伺服電機(jī)41反極限位置檢測(cè)的第七傳感器47和用于伺服電機(jī)41原點(diǎn)位置檢測(cè)第八傳感器48，所述第六傳感器46、第七傳感器47和第八傳感器48分別與所述PLC控制器電連接。

所述觸摸屏用于設(shè)置修改紙盒、紙箱的產(chǎn)品參數(shù)以及裝箱的規(guī)格。所述的觸摸屏所在安裝面框旁邊還安裝有一個(gè)啟動(dòng)按鈕、一個(gè)停止按鈕、一個(gè)復(fù)位按鈕以及一個(gè)緊停按鈕。

本發(fā)明的工作原理為：

當(dāng)輸送皮帶5首端上有紙盒52到來(lái)時(shí)，第一傳感器11檢測(cè)到信號(hào)閉合，此時(shí)用于翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)氣缸13驅(qū)動(dòng)推桿7做翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，將紙盒90°翻轉(zhuǎn)立起，當(dāng)?shù)诙判蚤_(kāi)關(guān)MS2閉合時(shí)，推桿7翻轉(zhuǎn)到位；推桿7翻轉(zhuǎn)到位后，紙盒52立起，第一輸送電機(jī)10帶動(dòng)輸送皮帶5運(yùn)轉(zhuǎn)將紙盒52向機(jī)器人抓取紙盒位置傳送，同時(shí)翻轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)氣缸14驅(qū)動(dòng)推桿7做回翻動(dòng)作，當(dāng)?shù)谝淮判蚤_(kāi)關(guān)閉合時(shí)推桿7回翻到位，等待將下一個(gè)紙盒90°翻轉(zhuǎn)立起，推桿7的初始位置和輸送皮帶5位于同一水平面上；第一輸送電機(jī)10帶動(dòng)輸送皮帶5運(yùn)轉(zhuǎn)將紙盒52向機(jī)械手抓取紙盒位置傳輸，當(dāng)?shù)诙鞲衅?2檢測(cè)到信號(hào)閉合，表示紙盒52已經(jīng)傳輸?shù)綑C(jī)器人抓取紙盒的位置；傳輸?shù)轿恢螅糜谕瞥隹s回的縮回氣缸16驅(qū)動(dòng)紙盒定位組件8做推出動(dòng)作，當(dāng)?shù)谒拇判蚤_(kāi)關(guān)閉合時(shí)，紙盒定位組件8推出到位，到此即完成了紙盒52的定位控制。在紙盒52定位控制方面，不管紙盒52的尺寸大小如何，驅(qū)動(dòng)紙盒定位組件8的氣缸推出行程是固定不變的，第二傳感器12的位置也是固定不變的，輸送皮帶5所在的水平面是固定不變的，即大小不同的紙盒52到達(dá)機(jī)器人吸取位置時(shí)圖1中所示A點(diǎn)的位置是不變的，稱呼A點(diǎn)為紙盒的基準(zhǔn)位置，亦即不同大小的紙盒52的在進(jìn)入機(jī)器人抓取位置時(shí)定位完成后保證紙盒52定位完成后的一個(gè)頂點(diǎn)位置是固定不變的，該頂點(diǎn)A點(diǎn)是由紙盒定位組件8所在的平面、第二傳感器12所在的檢測(cè)平面以及輸送皮帶5所在的三個(gè)平面組成的一個(gè)交叉點(diǎn)，機(jī)器人示教紙盒的基準(zhǔn)位置的時(shí)候只需要示教A點(diǎn)的位置即可，利用PLC控制器以及觸摸屏上設(shè)置的紙盒尺寸等參數(shù)編寫(xiě)程序計(jì)算出對(duì)應(yīng)于不同型號(hào)的紙盒機(jī)器人應(yīng)該停留在什么位置抓取，保證機(jī)器人抓取紙盒時(shí)吸盤(pán)組件31位于紙盒52正中間，不用在每次更換產(chǎn)品時(shí)重新示教機(jī)器人吸盤(pán)組件31抓取紙盒的位置。

當(dāng)滾筒輸送線19上的第三傳感器24檢測(cè)到信號(hào)閉合時(shí)，表示紙箱52到達(dá)第一擋板22位置，若這時(shí)滾筒輸送線19上的第四傳感器25沒(méi)有檢測(cè)到信號(hào)即沒(méi)有閉合，則表示第二擋板23位置沒(méi)有紙箱53，那么第一擋板22位置的紙箱53可以進(jìn)入第二擋板23的位置也即機(jī)器人抓取紙盒裝箱的紙箱的目的地位置，第一擋板22的第一下降氣缸27驅(qū)動(dòng)第一擋板22做下降動(dòng)作，當(dāng)?shù)诎舜判蚤_(kāi)關(guān)閉合時(shí)，第一擋板22下降到位；第一擋板22下降到位之后，紙箱53在滾筒輸送線19上繼續(xù)向機(jī)器人裝箱的紙箱位置運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谒膫鞲衅?5檢測(cè)到信號(hào)閉合時(shí)，表示紙箱53已經(jīng)運(yùn)動(dòng)到機(jī)器人裝箱的位置；紙箱53傳輸?shù)轿恢?，在伺服?qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下伺服電機(jī)41開(kāi)始對(duì)紙箱53進(jìn)行夾緊居中定位控制，利用PLC控制器發(fā)出脈沖控制驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)41的伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服電機(jī)41帶動(dòng)同步帶42進(jìn)而驅(qū)動(dòng)夾板43對(duì)紙箱進(jìn)行夾緊居中定位動(dòng)作。在紙箱53定位控制方面，不管紙箱的尺寸大小如何，對(duì)紙箱53進(jìn)行夾緊居中的紙箱對(duì)中單元30的軸中心線是固定不變的，第二擋板23的位置也是固定不變的，滾筒輸送線19所在的水平面是固定不變的，即大小不同的紙箱到達(dá)機(jī)器人裝箱位置時(shí)B點(diǎn)的位置是固定不變的，稱呼B點(diǎn)為紙箱的基準(zhǔn)位置，亦即不同大小的紙箱的在進(jìn)入機(jī)器人裝箱位置時(shí)夾緊居中定位完成后保證紙箱夾緊居中定位完成后的一個(gè)點(diǎn)位置是固定不變的，該點(diǎn)B點(diǎn)是由紙箱對(duì)中單元30的軸中心線、第二擋板23所在的平面以及輸送滾筒輸送線19所在的平面三個(gè)要素組成的一個(gè)交叉點(diǎn)，機(jī)器人示教紙箱基準(zhǔn)位置時(shí)只需要示教B點(diǎn)的位置即可，利用伺服電機(jī)41的夾緊居中定位控制保證不同大小的紙箱一直處于滾筒線正中間，利用PLC控制器以及觸摸屏上設(shè)置的紙盒尺寸等參數(shù)編寫(xiě)程序計(jì)算出對(duì)應(yīng)于不同型號(hào)的紙箱機(jī)器人應(yīng)該停留在什么位置裝箱，不用在每次更換產(chǎn)品時(shí)重新示教機(jī)器人裝箱的位置。

在紙盒52和紙箱53定位控制都完成以后，PLC控制器通過(guò)RS232串口通訊發(fā)送一個(gè)準(zhǔn)備完成信號(hào)給機(jī)器人控制器39，機(jī)器人控制器39收到PLC發(fā)送的對(duì)應(yīng)信號(hào)后，在真空開(kāi)關(guān)檢測(cè)到真空達(dá)到后，機(jī)器人控制器39控制抽真空電磁閥50驅(qū)動(dòng)機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)前端的吸盤(pán)組件31做吸取動(dòng)作，延時(shí)一定時(shí)間后吸盤(pán)組件31吸取動(dòng)作完成；吸盤(pán)組件31吸取動(dòng)作完成后，縮回氣缸16驅(qū)動(dòng)紙盒定位組件8做縮回動(dòng)作，隨動(dòng)組件9的后退氣缸18驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)組件9做后退動(dòng)作，當(dāng)?shù)谌判蚤_(kāi)關(guān)閉合時(shí)紙盒定位組件8縮回到位，當(dāng)?shù)诹判蚤_(kāi)關(guān)閉合時(shí)隨動(dòng)組件9后退到位；紙盒定位組件8縮回和隨動(dòng)組件9后退均到位之后，機(jī)器人控制器39開(kāi)始驅(qū)動(dòng)機(jī)械手做搬移動(dòng)作，利用機(jī)器人控制器39示教的紙盒基準(zhǔn)位置A點(diǎn)和紙箱基準(zhǔn)位置B點(diǎn)在程序中計(jì)算每個(gè)紙盒在紙箱中的位置，當(dāng)紙盒52到達(dá)紙箱53中對(duì)應(yīng)的位置后，破真空電磁閥51驅(qū)動(dòng)機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)前端的吸盤(pán)組件31做放下動(dòng)作，放下后，機(jī)械手返回繼續(xù)抓取第二個(gè)紙盒裝箱，以此類(lèi)推，直到完成觸摸屏上裝箱規(guī)格即一個(gè)紙箱應(yīng)該裝幾行幾列的紙盒，此部分在機(jī)器人控制器39中編寫(xiě)程序完成。紙盒52和紙箱53的尺寸可以在觸摸屏上隨時(shí)設(shè)置修改參數(shù)，裝箱的規(guī)格包括一個(gè)紙箱應(yīng)該裝幾行幾列紙盒均可以在觸摸品上設(shè)置修改參數(shù)，人工只需要在開(kāi)始用機(jī)器人的示教器示教好紙盒52所在位置的一個(gè)頂點(diǎn)位置即圖中的基準(zhǔn)位置A點(diǎn)以及紙箱53所在位置的基準(zhǔn)位置即圖中的B點(diǎn)即可，當(dāng)機(jī)器人按照觸摸屏上設(shè)置的裝箱規(guī)格每完成一個(gè)裝箱都會(huì)通過(guò)RS232串口通訊發(fā)送一個(gè)信號(hào)給PLC，告訴PLC我已經(jīng)完成了一個(gè)裝箱動(dòng)作，這時(shí)PLC控制第二擋板23的上升下降氣缸驅(qū)動(dòng)第二擋板23做下降動(dòng)作，當(dāng)?shù)谑判蚤_(kāi)關(guān)閉合時(shí)第二擋板23下降到位；第二擋板23下降到位后，完成裝箱的紙箱53在滾筒輸送線19上繼續(xù)向前傳輸，離開(kāi)機(jī)器人裝箱的位置，離開(kāi)后，第二擋板23的上升下降氣缸驅(qū)動(dòng)第二擋板23做上升動(dòng)作，當(dāng)?shù)诰糯判蚤_(kāi)關(guān)閉合時(shí)第二擋板23上升到位，下一個(gè)空紙箱進(jìn)入裝箱位置滿足條件后繼續(xù)裝箱。

本發(fā)明利用PLC以及機(jī)器人進(jìn)行編程控制，用觸摸屏設(shè)置修改小盒子以及大紙箱的相關(guān)參數(shù)，從PLC以及機(jī)器人控制器輸出發(fā)送指令給裝箱的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采用電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)作，利用磁性開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)動(dòng)作到位與否，由一對(duì)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)小紙盒的90°的翻轉(zhuǎn)立起動(dòng)作，由兩對(duì)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)小紙盒的定位控制，大紙箱的定位控制用伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)夾緊居中定位控制，同時(shí)傳送小紙盒的傳輸帶以及傳送大紙箱的滾筒線用的是調(diào)速器來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，可根據(jù)實(shí)際情況速度隨時(shí)可調(diào)，在機(jī)器人的第六軸關(guān)節(jié)亦即機(jī)器人的法蘭盤(pán)的前端安裝有一個(gè)吸盤(pán)組件，并配置有真空開(kāi)關(guān)、抽真空閥以及破真空閥，用電磁閥實(shí)現(xiàn)抽真空以及破真空從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的法蘭盤(pán)上面安裝的吸盤(pán)組件的抓取和放下小紙盒的動(dòng)作。在機(jī)器人吸取小紙盒往大箱子里裝箱的過(guò)程中，在機(jī)器人的吸盤(pán)組件上安裝了一個(gè)接近開(kāi)關(guān)，在裝箱過(guò)程中，若小盒子在大紙箱里插入的位置碰觸到周?chē)锛袛D壓，則擠壓到一定程度接近開(kāi)關(guān)就會(huì)檢測(cè)到信號(hào)，機(jī)器人停止工作，這樣可以防止小紙盒里的產(chǎn)品損壞，起到保護(hù)作用，大大減小了安全隱患。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分相互參見(jiàn)即可。

在本說(shuō)明書(shū)中所談到的“一個(gè)實(shí)施例”、“另一個(gè)實(shí)施例”、“實(shí)施例”、等，指的是結(jié)合該實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)包括在本申請(qǐng)概括性描述的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書(shū)中多個(gè)地方出現(xiàn)同種表述不是一定指的是同一個(gè)實(shí)施例。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，結(jié)合任一實(shí)施例描述一個(gè)具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)時(shí)，所要主張的是結(jié)合其他實(shí)施例來(lái)實(shí)現(xiàn)這種特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)也落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。

盡管這里參照本發(fā)明的多個(gè)解釋性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是，應(yīng)該理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出很多其他的修改和實(shí)施方式，這些修改和實(shí)施方式將落在本申請(qǐng)公開(kāi)的原則范圍和精神之內(nèi)。更具體地說(shuō)，在本申請(qǐng)公開(kāi)和權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以對(duì)主題組合布局的組成部件和/或布局進(jìn)行多種變型和改進(jìn)。除了對(duì)組成部件和/或布局進(jìn)行的變型和改進(jìn)外，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其他的用途也將是明顯的。