本發(fā)明涉及物流倉儲領(lǐng)域，具體是指一種自主物流機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著市場經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人們的物質(zhì)生活水平日益提高，追求物質(zhì)多樣化已成為社會風(fēng)尚。如此一來，滿足市場需求的產(chǎn)品種類繁多，尤其是那些消費(fèi)群體龐大的暢銷型產(chǎn)品，往往會預(yù)先在倉庫里儲備一定數(shù)量的存貨。為了節(jié)省空間，這些具有外包裝的產(chǎn)品通常以堆垛方式在倉庫存放，而為了方便管理，立體智能化倉庫也在這種情況下應(yīng)運(yùn)而生，一般來說，立體倉庫是一種為了提高倉庫儲蓄能力而建立的一種具有多列、多層、多格、多存儲單元的倉儲結(jié)構(gòu)，在堆垛過程中，通常有必要利用堆垛設(shè)備在倉儲的貨架之間來進(jìn)行搬運(yùn)和堆垛。另一方面，現(xiàn)有的某些堆垛設(shè)備包括抬升機(jī)構(gòu)和水平位移機(jī)構(gòu)，其中，利用該抬升裝置來抬升已堆垛的貨物，并通過穿梭機(jī)將待堆垛的貨物水平移動至預(yù)定堆垛位置（如該已堆垛貨物原來所在的位置）。在堆垛過程中，這些堆垛設(shè)備需要通過液壓缸將已堆垛的貨物豎直移動至一定高度，然后由水平穿梭機(jī)將待堆垛的貨物放置于地面上的預(yù)定堆垛位置，最后液壓缸豎直向下移動從而完成堆垛。但是，這一類型的設(shè)備通常是在上升或是下降時(shí)，貨物容易出現(xiàn)一定程度的擺動，使得貨物在堆垛時(shí)容易出現(xiàn)下墜的現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)容易導(dǎo)致安全事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種自主物流機(jī)器人系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中的缺陷。

本發(fā)明的目的通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種自主物流機(jī)器人系統(tǒng)，包括引導(dǎo)走道以及與之配合的堆垛機(jī)構(gòu)，引導(dǎo)走道包括安裝在相鄰貨架之間的直線走道與連接相鄰直線走道的半圓形的過渡走道，不同的走道之間光滑拼接并通過連接件固定，在所述直線走道以及過渡走道上設(shè)置有連續(xù)的突起，所述堆垛機(jī)構(gòu)包括放置在突起上的支撐板，在支撐板的底部安裝有多個(gè)位于突起兩側(cè)的滾輪，支撐板上設(shè)有電機(jī)以及兩個(gè)立柱，在兩個(gè)立柱相對設(shè)置的側(cè)壁上開有矩形槽，電機(jī)輸出端連接有連桿，連桿貫穿兩個(gè)立柱之中任意一個(gè)的側(cè)壁置于矩形槽內(nèi)，在矩形槽的上端安裝有上齒輪，在連桿的端部安裝有兩個(gè)下齒輪，所述上齒輪通過齒帶與下齒輪連接，在齒帶內(nèi)側(cè)壁上固定有套圈，升降板的端部固定在套圈內(nèi)，在升降板上壁設(shè)有兩個(gè)反向安裝的氣缸，氣缸輸出端的運(yùn)動方向與貨物移出升降板的方向相同，且在氣缸輸出端上安裝有推板，還包括安裝在升降板底部的行程開關(guān)，所述行程開關(guān)通過控制器與電機(jī)電連接。

使用時(shí)，堆垛機(jī)構(gòu)置于引導(dǎo)走道上的突起上，通過牽引堆垛機(jī)構(gòu)可對相鄰的兩個(gè)貨架之間進(jìn)行貨物堆垛，其中堆垛機(jī)構(gòu)采用齒帶與齒輪的配合來實(shí)現(xiàn)升降板的升降，與現(xiàn)有的液壓或是氣壓升降方式相比，在保證貨物正常上升的同時(shí)，使得貨物上升穩(wěn)定性大大增加，避免貨物下墜而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。堆垛時(shí)，支撐板被移動至指定地點(diǎn)，啟動電機(jī)，使得下齒輪帶動齒帶以及上齒輪轉(zhuǎn)動，而固定在齒帶內(nèi)側(cè)壁上的升降板也隨之實(shí)現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶與齒輪的傳動效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過程中，升降板上的貨物保持以相對穩(wěn)定的速度實(shí)現(xiàn)上升或是下降，進(jìn)而避免貨物在升降板上因此晃動而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)不同的方位的貨架，啟動其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸，通過推板的推動，使得貨物移動至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸輸出端回縮，帶動推板復(fù)位，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動，使得升降板下移，以方便進(jìn)而二次堆垛。進(jìn)一步地，在升降板的底部安裝有行程開關(guān)，且行程開關(guān)通過控制器與電機(jī)電連接，即在升降板快速下移至立柱底部時(shí)，當(dāng)升降板的底部與連桿發(fā)生輕微碰撞后，行程開關(guān)則將數(shù)據(jù)信號傳輸至控制器，控制器控制電機(jī)停止工作，進(jìn)而使得升降板停止下降，避免兩者之間相互受損。

在所述推板外側(cè)壁覆蓋有彈性橡膠墊。作為優(yōu)選，在推板外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板在與貨物接觸并相互作用時(shí)避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進(jìn)而提高堆垛效率。

所述推板的長度與升降板的寬度相同。作為優(yōu)選，推板的長度與升降板的長度相同，使得升降板上的貨物無論是防止在升降板中心還是邊緣，均在推板的推動范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動時(shí)局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明中支撐板被移動至指定地點(diǎn)，啟動電機(jī)，使得下齒輪帶動齒帶以及上齒輪轉(zhuǎn)動，而固定在齒帶內(nèi)側(cè)壁上的升降板也隨之實(shí)現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶與齒輪的傳動效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過程中，升降板上的貨物保持以相對穩(wěn)定的速度實(shí)現(xiàn)上升或是下降，進(jìn)而避免貨物在升降板上因此晃動而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)不同的方位的貨架，啟動其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸，通過推板的推動，使得貨物移動至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸輸出端回縮，帶動推板復(fù)位，電機(jī)反向轉(zhuǎn)動，使得升降板下移，以方便進(jìn)而二次堆垛；

2、本發(fā)明在推板外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板在與貨物接觸并相互作用時(shí)避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進(jìn)而提高堆垛效率；

3、本發(fā)明將推板的長度設(shè)置成與升降板的長度相同，使得升降板上的貨物無論是防止在升降板中心還是邊緣，均在推板的推動范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動時(shí)局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明的裝配圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中標(biāo)記及相應(yīng)的零部件名稱：

1-堆垛機(jī)構(gòu)、2-引導(dǎo)走道、3-貨架、4-上齒輪、5-齒帶、6-立柱、7-氣缸、8-推板、9-升降板、10-下齒輪、11-連桿、12-電機(jī)、13-支撐板、14-突起、15-滾輪、16-行程開關(guān)。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。

實(shí)施例1

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例包括引導(dǎo)走道2以及與之配合的堆垛機(jī)構(gòu)1，引導(dǎo)走道2包括安裝在相鄰貨架3之間的直線走道與連接相鄰直線走道的半圓形的過渡走道，不同的走道之間光滑拼接并通過連接件固定，在所述直線走道以及過渡走道上設(shè)置有連續(xù)的突起14，所述堆垛機(jī)構(gòu)1包括放置在突起14上的支撐板13，在支撐板13的底部安裝有多個(gè)位于突起14兩側(cè)的滾輪15，支撐板13上設(shè)有電機(jī)12以及兩個(gè)立柱6，在兩個(gè)立柱6相對設(shè)置的側(cè)壁上開有矩形槽，電機(jī)12輸出端連接有連桿11，連桿11貫穿兩個(gè)立柱6之中任意一個(gè)的側(cè)壁置于矩形槽內(nèi)，在矩形槽的上端安裝有上齒輪4，在連桿11的端部安裝有兩個(gè)下齒輪10，所述上齒輪4通過齒帶5與下齒輪10連接，在齒帶5內(nèi)側(cè)壁上固定有套圈，升降板9的端部固定在套圈內(nèi)，在升降板9上壁設(shè)有兩個(gè)反向安裝的氣缸7，氣缸7輸出端的運(yùn)動方向與貨物移出升降板9的方向相同，且在氣缸7輸出端上安裝有推板8，還包括安裝在升降板9底部的行程開關(guān)16，所述行程開關(guān)16通過控制器與電機(jī)12電連接。

使用時(shí)，堆垛機(jī)構(gòu)1置于引導(dǎo)走道2上的突起14上，通過牽引堆垛機(jī)構(gòu)1可對相鄰的兩個(gè)貨架3之間進(jìn)行貨物堆垛，其中堆垛機(jī)構(gòu)1采用齒帶5與齒輪的配合來實(shí)現(xiàn)升降板9的升降，與現(xiàn)有的液壓或是氣壓升降方式相比，在保證貨物正常上升的同時(shí)，使得貨物上升穩(wěn)定性大大增加，避免貨物下墜而導(dǎo)致安全事故的發(fā)生。堆垛時(shí)，支撐板13被移動至指定地點(diǎn)，啟動電機(jī)12，使得下齒輪10帶動齒帶5以及上齒輪4轉(zhuǎn)動，而固定在齒帶5內(nèi)側(cè)壁上的升降板9也隨之實(shí)現(xiàn)升降，與現(xiàn)有的液壓垂直升降相比，齒帶5與齒輪的傳動效率更高，并且作用在軸與軸承上的作用力小，即在升降過程中，升降板9上的貨物保持以相對穩(wěn)定的速度實(shí)現(xiàn)上升或是下降，進(jìn)而避免貨物在升降板9上因此晃動而產(chǎn)生位移，提高貨物升降的安全可靠度；其中在貨物上升至指定的堆垛地點(diǎn)時(shí)，根據(jù)不同的方位的貨架3，啟動其輸出端與貨物移出方向相同的氣缸7，通過推板8的推動，使得貨物移動至相應(yīng)的堆垛位置上，然后氣缸7輸出端回縮，帶動推板8復(fù)位，電機(jī)12反向轉(zhuǎn)動，使得升降板9下移，以方便進(jìn)而二次堆垛。進(jìn)一步地，在升降板9的底部安裝有行程開關(guān)16，且行程開關(guān)16通過控制器與電機(jī)12電連接，即在升降板9快速下移至立柱6底部時(shí)，當(dāng)升降板9的底部與連桿11發(fā)生輕微碰撞后，行程開關(guān)16則將數(shù)據(jù)信號傳輸至控制器，控制器控制電機(jī)12停止工作，進(jìn)而使得升降板9停止下降，避免兩者之間相互受損。

作為優(yōu)選，在推板8外側(cè)壁上安裝彈性橡膠墊，可使得推板8在與貨物接觸并相互作用時(shí)避免因驟然應(yīng)力而加劇貨物外壁的損傷，進(jìn)而提高堆垛效率。

作為優(yōu)選，推板8的長度與升降板9的長度相同，使得升降板9上的貨物無論是防止在升降板9中心還是邊緣，均在推板8的推動范圍之內(nèi)，避免貨物在被推動時(shí)局部受力，而剩余部分不受力，避免在堆垛過程中出現(xiàn)貨物亂擺放的現(xiàn)象。

以上所述的具體實(shí)施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。