物流機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種智能機器人領域，特別涉及一種物流機器人。
【背景技術】
[0002]隨著社會的不斷發(fā)展以及科技的不斷進步，人們對機器人的研究不斷創(chuàng)新，越來越多的繁重體力勞動，都將由機器人來完成。其優(yōu)點在于方便快捷、準確率高、工作效率高，并且可以降低生產(chǎn)成本，極大的滿足了人們的生產(chǎn)需求。
[0003]物流機器人可以代替人類來完成接收單據(jù)、識別貨物、打印編碼、檢查包裝、歸屬地集結(jié)、收發(fā)貨物、遠傳單據(jù)等工作，是科技發(fā)展不可缺少的產(chǎn)物。但現(xiàn)有的國外同類機器人產(chǎn)品有結(jié)構(gòu)復雜、落地輪子受力不均勻?qū)е乱桩a(chǎn)生磨損以及制造成本高等缺點。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有的技術中的缺陷，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本較低的物流機器人。
[0005]物流機器人，其組成包括:載重盤、載重盤電池、載重盤角度編碼器、驅(qū)動輪角度編碼器、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機、載重盤舉升絲杠、機體大齒輪、驅(qū)動輪電池、驅(qū)動輪、載重盤舉升電機、機體、驅(qū)動輪電機、自動充電裝置和接收處理器；所述載重盤由兩個盤組成，一個位于機體外，一個位于機體內(nèi)，載重盤軸向有內(nèi)孔，內(nèi)孔為絲母結(jié)構(gòu)，并與載重盤舉升絲杠構(gòu)成螺紋副連接結(jié)構(gòu)；所述載重盤電池固定在載重盤機體內(nèi)部的盤上，并隨載重盤一起旋轉(zhuǎn)；所述載重盤角度編碼器一端與載重盤機體內(nèi)部的盤固定連接，另一端固定在載重盤舉升電機的軸上，載重盤角度編碼器能夠隨時反饋載重盤與機體的角位移；所述驅(qū)動輪角度編碼器固定在驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機的軸上，并且隨時反饋驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機的角位移；所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機固定在機體上，并且?guī)域?qū)動輪電機和驅(qū)動輪的輪軸一起轉(zhuǎn)動，從而使得機器人能夠靈活的轉(zhuǎn)向與運行；所述載重盤舉升絲杠與機體大齒輪構(gòu)成階梯軸結(jié)構(gòu)，并固定在機體上；所述驅(qū)動輪電池固定在機體上:所述驅(qū)動輪固定在驅(qū)動輪電機的輸出軸上，并與其同軸，完成機器人的行走與停止；所述載重盤舉升電機固定在載重盤機體內(nèi)部的盤上，載重盤舉升電機的旋轉(zhuǎn)能夠帶動載重盤內(nèi)孔絲母圍繞載重盤舉升電機旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)載重盤的舉升與下落；所述自動充電裝置固定在機體上，一部分位于機體外部，一部分位于機體內(nèi)部與載重盤電池和驅(qū)動輪電池相連接，能夠為載重盤電池和驅(qū)動輪電池進行充電；所述接收處理器固定在載重盤機體內(nèi)部的盤上，其具有接收和發(fā)出信號指令的作用。
[0006]與現(xiàn)有技術相比，本實用新型具有的有益效果是:機械結(jié)構(gòu)簡單、制造方便，且四個輪子均是主動輪，因此受力均勻，經(jīng)久耐用。螺紋副升降安全可靠、控制方便，在行駛過程中可以靈活轉(zhuǎn)彎，可實現(xiàn)順時針或逆時針360度之間任意轉(zhuǎn)動和不間斷轉(zhuǎn)動，無車頭與車尾之分。
[0007]【附圖說明】:
[0008]圖1為物流機器人的外觀圖；
[0009]圖2為物流機器人的A面剖面圖。
[0010]圖中:1、載重盤；2、載重盤電池；3、載重盤角度編碼器；4、驅(qū)動輪角度編碼器；5、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機；6、載重盤舉升絲杠7、機體大齒輪；8、驅(qū)動輪電池；9、驅(qū)動輪；10、載重盤舉升電機；11、機體；12、驅(qū)動輪電機；13、自動充電裝置；14、接收處理器；16、內(nèi)孔。
[0011]【具體實施方式】:
[0012]物流機器人，其組成包括:載重盤1、載重盤電池2、載重盤角度編碼器3、驅(qū)動輪角度編碼器4、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機5、載重盤舉升絲杠6、機體大齒輪7、驅(qū)動輪電池8、驅(qū)動輪9、載重盤舉升電機10、機體11、驅(qū)動輪電機12、自動充電裝置13和接收處理器14 ;所述載重盤1由兩個盤組成，一個位于機體11外，一個位于機體11內(nèi)，載重盤軸向有內(nèi)孔16，內(nèi)孔16為絲母結(jié)構(gòu)，并與載重盤舉升絲杠6構(gòu)成螺紋副連接結(jié)構(gòu)；所述載重盤電池2固定在載重盤1機體11內(nèi)部的盤上，并隨載重盤1 一起旋轉(zhuǎn)；所述載重盤角度編碼器3 —端與載重盤1機體11內(nèi)部的盤固定連接，另一端固定在載重盤舉升電機10的軸上，載重盤角度編碼器3能夠隨時反饋載重盤1與機體11的角位移；所述驅(qū)動輪角度編碼器4固定在驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機5的軸上，并且隨時反饋驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機5的角位移；所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機5固定在機體11上，并且?guī)域?qū)動輪電機12和驅(qū)動輪9的輪軸一起轉(zhuǎn)動，從而使得機器人能夠靈活的轉(zhuǎn)向與運行；所述載重盤舉升絲杠6與機體大齒輪7構(gòu)成階梯軸結(jié)構(gòu)，并固定在機體11上；所述驅(qū)動輪電池8固定在機體11上:所述驅(qū)動輪9固定在驅(qū)動輪電機12的輸出軸上，并與其同軸，完成機器人的行走與停止；所述載重盤舉升電機10固定在載重盤1機體內(nèi)部的盤上，載重盤舉升電機10的旋轉(zhuǎn)能夠帶動載重盤1內(nèi)孔16絲母圍繞載重盤舉升電機10旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)載重盤1的舉升與下落；所述自動充電裝置13固定在機體11上，一部分位于機體11外部，一部分位于機體11內(nèi)部與載重盤電池2和驅(qū)動輪電池8相連接，能夠為載重盤電池2和驅(qū)動輪電池8進行充電；所述接收處理器14固定在載重盤1機體11內(nèi)部的盤上，其具有接收和發(fā)出信號指令的作用。
[0013]物流機器人的工作原理:
[0014]①接收處理器14接到行走指令后，會給驅(qū)動輪電機12發(fā)出行走指令，驅(qū)動輪電機12會根據(jù)指令要求驅(qū)動機器人行走。
[0015]②接收器處理14接到轉(zhuǎn)彎指令后，會給驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機5發(fā)出轉(zhuǎn)彎指令，驅(qū)動轉(zhuǎn)角電機5會根據(jù)指令要求驅(qū)動機器人轉(zhuǎn)彎。
[0016]③接收器處理14接到舉升指令后，會給載重盤舉升電機10發(fā)出舉升指令，載重盤舉升電機10會根據(jù)指令驅(qū)動機器人將貨物舉起。本環(huán)節(jié)是這樣實現(xiàn)的:載重盤舉升電機10是固定在載重盤1上，載重盤1上有絲母與載重盤舉升絲杠6相連接構(gòu)成螺旋副，當載重盤舉升電機10相對于地面俯視圖方向，順時針旋轉(zhuǎn)，就會帶動載重盤1 一起圍繞機體大齒輪7，相對于地面俯視圖方向逆時針旋轉(zhuǎn)，這樣就在螺旋副的作用下將載重盤上的貨物旋轉(zhuǎn)中舉起，這是我們不需要看到的，也是本發(fā)明的要點。因為載重盤旋轉(zhuǎn)會使貨物損傷，因此，為了使載重盤上的貨物舉升過程中只舉升而不旋轉(zhuǎn)，本結(jié)構(gòu)發(fā)明在于啟動載重盤舉升電機10的同時，啟動驅(qū)動轉(zhuǎn)角電機5和驅(qū)動輪電機9帶著機體大齒輪一起，與載重盤10旋轉(zhuǎn)相反的方向(相對于地面俯視圖方向)即順時針方向，同步旋轉(zhuǎn)，也就是說載重盤上的貨物相對于機器人本身是逆時針旋轉(zhuǎn)，而機器人本身相對于地面是順時針旋轉(zhuǎn)的，這樣就實現(xiàn)了載重舉升盤上的貨物平穩(wěn)舉升而不旋轉(zhuǎn)的目的。
[0017]④接收處理器14發(fā)現(xiàn)電池電壓不足時，會自動到指定的位置去充電。
[0018]⑤本機器人行走是步進電機驅(qū)動距離可控，路線是指定的場所，并且路線表面有可識別的磁條、位置傳感器等。
[0019]⑥本機器人的轉(zhuǎn)角是由角度編碼器反饋步進電機驅(qū)動精度可以滿足需要。
【主權(quán)項】
1.物流機器人，其特征在于包括:載重盤(1)、載重盤電池(2)、載重盤角度編碼器(3)、驅(qū)動輪角度編碼器(4)、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機(5)、載重盤舉升絲杠(6)、機體大齒輪(7)、驅(qū)動輪電池(8)、驅(qū)動輪(9)、載重盤舉升電機(10)、機體(11)、驅(qū)動輪電機(12)、自動充電裝置(13)和接收處理器(14);所述載重盤(1)由兩個盤組成，一個位于機體(11)外，一個位于機體(11)內(nèi)，載重盤(1)軸向有內(nèi)孔(16)，載重盤舉升絲杠(6)穿入內(nèi)孔(16)與載重盤(1)相連接；所述載重盤電池(2)固定在載重盤(1)機體(11)內(nèi)部的盤上，并隨載重盤(1) 一起旋轉(zhuǎn)；所述載重盤角度編碼器(3)—端與載重盤(1)機體(11)內(nèi)部的盤固定連接，另一端固定在載重盤舉升電機(10)的軸上；所述驅(qū)動輪角度編碼器(4)固定在驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機(5)的軸上；所述驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機(5)固定在機體(11)上，并且?guī)域?qū)動輪電機(12)和驅(qū)動輪(9)的輪軸一起轉(zhuǎn)動；所述載重盤舉升絲杠(6)與機體大齒輪(7)構(gòu)成階梯軸結(jié)構(gòu)，并固定在機體(11)上；所述驅(qū)動輪電池(8 )固定在機體(11)上:所述驅(qū)動輪(9 )固定在驅(qū)動輪電機(12)的輸出軸上，并與其同軸；所述載重盤舉升電機(10)固定在載重盤(1)機體(11)內(nèi)部的盤上；所述自動充電裝置(13)固定在機體(11)上，一部分位于機體(11)外部，一部分位于機體(11)內(nèi)部與載重盤電池(2)和驅(qū)動輪電池(8)相連接；所述接收處理器(14)固定在載重盤(1)機體(11)內(nèi)部的盤上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物流機器人，其特征在于所述內(nèi)孔(16)為絲母結(jié)構(gòu)，并與載重盤舉升絲杠(6)構(gòu)成螺紋副連接結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】本實用新型涉及一種智能機器人領域，特別涉及一種物流機器人。物流機器人，其組成包括：載重盤、載重盤電池、載重盤角度編碼器、驅(qū)動輪角度編碼器、驅(qū)動輪轉(zhuǎn)角電機、載重盤舉升絲杠、機體大齒輪、驅(qū)動輪電池、驅(qū)動輪、載重盤舉升電機、機體、驅(qū)動輪電機、自動充電裝置和接收處理器。本實用新型機械結(jié)構(gòu)簡單、制造方便，且四個輪子均是主動輪，因此受力均勻，經(jīng)久耐用。
【IPC分類】B25J9/16, B25J5/00
【公開號】CN205058021
【申請?zhí)枴緾N201520783689
【發(fā)明人】羅鳳麟
【申請人】遼寧瓦基機器人科技有限公司
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年10月12日