本發(fā)明屬于起重機控制領(lǐng)域，具體涉及一種門座式起重機抓斗在抓完物料起升過程中防止司機突然緊急停止時抓斗開斗的控制方法與應(yīng)用該控制方法的控制裝置，該控制裝置可以是變頻器。

背景技術(shù)：

目前，門座式起重機在采用抓斗進行散裝物料的裝卸時，為了提高工作效率，抓斗的自動開閉斗、深挖、轉(zhuǎn)矩平衡功能都是由控制器(如PLC)來控制自動完成的。這其中，在抓斗抓滿物料準備上升的初始階段時，通常開閉機的受力較大，支持機的受力較小，支持機連接抓斗的鋼絲繩此時是處于松弛狀態(tài)的。因此在上升過程中，為了保證支持機與開閉機的受力均勻，控制器通常會進行轉(zhuǎn)矩平衡控制，控制開閉機與支持機的轉(zhuǎn)速，使得當(dāng)支持機的轉(zhuǎn)速與開閉機相等的時刻支持機的鋼絲繩繃直，雙機受力平衡，一起上升。支持機的鋼絲繩從松弛到繃直會比開閉機多運行一段距離？

但是，如果在轉(zhuǎn)矩平衡的控制時間內(nèi)，門機的操作員因為某種原因?qū)⑹直鷼w零，此時，控制器會結(jié)束轉(zhuǎn)矩平衡的控制，發(fā)送停止命令給支持機與開閉機，支持機與開閉機接受到停止命令會按照預(yù)設(shè)的減速時間減速到零。在這個過程中，開閉機由于從較高的轉(zhuǎn)速開始減速，其運行過的距離反而會超過支持機，此時抓斗會打開，造成物料灑落的損失。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
：

為了克服上述背景技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種門座式起重機抓斗防開斗的控制系統(tǒng)，避免開斗的現(xiàn)象的發(fā)生。

為了解決上述技術(shù)問題本發(fā)明的所采用的技術(shù)方案為：

一種門座式起重機抓斗防開斗的控制系統(tǒng)，開閉機變頻器同時讀取支持機電機和開閉機電機的轉(zhuǎn)速，開閉機變頻器包括第一選擇器、限幅器、第二選擇器、PI調(diào)節(jié)器，

第一選擇器：接收支持機電機轉(zhuǎn)速和系統(tǒng)控制器輸出轉(zhuǎn)速，生成轉(zhuǎn)速指令參考值；由門信號控制器控制轉(zhuǎn)速指令參考值等于支持機電機轉(zhuǎn)速或控制器輸出轉(zhuǎn)速；

限幅器：接收轉(zhuǎn)速指令參考值，并生成第一轉(zhuǎn)速指令；

第二選擇器：接收轉(zhuǎn)速指令參考值和第一轉(zhuǎn)速指令，生成第二轉(zhuǎn)速指令；由門信號控制器控制第二轉(zhuǎn)速指令等于轉(zhuǎn)速指令參考值或第一轉(zhuǎn)速指令；

PI調(diào)節(jié)器：接收第二轉(zhuǎn)速指令與開閉機電機轉(zhuǎn)速之差，生成轉(zhuǎn)矩指令；

轉(zhuǎn)矩指令輸出至開閉機電機的控制端。

較佳地，抓斗的支持繩卷筒通過支持機減速箱連接于支持機電機，抓斗的開閉繩卷筒通過開閉機減速箱連接于開閉機電機；支持機電機的控制端連接于支持機變頻器的輸出端，開閉機電機的控制端連接于開閉機變頻器的輸出端，支持機變頻器的輸入端連接支持機電機編碼器，獲取支持機電機的位置信號和轉(zhuǎn)速信號；開閉機變頻器的輸入端連接開閉機電機編碼器和支持機電機編碼器，獲取開閉機電機和支持機電機的位置信號和轉(zhuǎn)速信號；支持機變頻器和開閉機變頻器的輸入端還連接于系統(tǒng)控制器。

較佳地，當(dāng)門信號控制器輸出信號為1時，轉(zhuǎn)速指令參考值等于支持機電機轉(zhuǎn)速，當(dāng)門信號控制器輸出信號為0時，轉(zhuǎn)速指令參考值等于控制器輸出轉(zhuǎn)速。

較佳地，當(dāng)門信號控制器輸出信號為1時，第二轉(zhuǎn)速指令等于第一轉(zhuǎn)速指令，當(dāng)門信號控制器輸出信號為0時，第二轉(zhuǎn)速指令等于轉(zhuǎn)速指令參考值。

較佳地，門信號控制器為與門電路，與門電路的兩個輸入端分別用于接收系統(tǒng)控制器輸出的轉(zhuǎn)矩平衡階段標志指令和停機指令。

本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明提供了一種開閉機轉(zhuǎn)速在轉(zhuǎn)矩平衡階段的控制系統(tǒng)，能夠使抓斗在轉(zhuǎn)矩平衡階段的任何時候操作員手柄歸零都不會造成抓斗的開斗現(xiàn)象。開閉機變頻器會同時讀取支持機電機的轉(zhuǎn)速與開閉機電機的轉(zhuǎn)速，在收到外部控制器(PLC)發(fā)來的轉(zhuǎn)矩平衡階段標志指令后，如果在任何時刻收到外部控制器(PLC)發(fā)來的停機指令，開閉機立刻以當(dāng)前支持機的實際轉(zhuǎn)速為轉(zhuǎn)速指令，對支持機的速度進行追隨，當(dāng)開閉機的轉(zhuǎn)速達到支持機的轉(zhuǎn)速時，支持機與開閉機以同樣的減速時間停車。開閉機變頻器在抓斗上升過程中的轉(zhuǎn)矩平衡階段，無論任何時候操作員手柄歸零，開閉機實際運行過的距離造成抓斗位置的差總是會小于本來轉(zhuǎn)矩平衡階段支持機需要追上的位置差，因此到停止，支持機的鋼絲繩總的繃直程度總是小于或等于閉斗設(shè)定時的鋼絲繩繃直程度，所以不會有開斗的現(xiàn)象發(fā)生。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理圖，

圖2是本發(fā)明實施例控制對象抓斗的開斗狀態(tài)圖，

圖3是本發(fā)明實施例控制對象抓斗的閉斗時，開閉機、支持機受力均衡時狀態(tài)圖，

圖4是本發(fā)明實施例控制對象抓斗的閉斗時，開閉機受力大于支持機時狀態(tài)圖，

圖5是本發(fā)明實施例正常抓斗起升過程中轉(zhuǎn)矩平衡階段開閉機與支持機轉(zhuǎn)速曲線及兩機相對位置示意圖，

圖6是本發(fā)明實施例抓斗起升過程中轉(zhuǎn)矩平衡階段操作員手柄歸零時，開閉機與支持機轉(zhuǎn)速曲線及兩機相對位置示意圖，

圖7是本發(fā)明實施例抓斗起升過程中轉(zhuǎn)矩平衡階段操作員手柄歸零時，采用本發(fā)明的控制方法時開閉機與支持機轉(zhuǎn)速曲線及兩機相對位置示意圖，

圖8是本發(fā)明實施例開閉機變頻器的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1-手柄，2-系統(tǒng)控制器，3-支持機變頻器，4-開閉機變頻器，5-支持機電機編碼器，6-開閉機電機編碼器，7-支持機電機，8-開閉機電機，9-支持機減速箱，10-開閉機減速箱，11-支持繩卷筒，12-開閉繩卷筒，13-支持機鋼絲繩，14-開閉機鋼絲繩，15-開閉機鋼絲繩過線套，16-抓斗上端座，17-抓斗連桿，18-抓斗動滑輪，19-抓斗顎板，20-第一選擇器，21-限幅器，22-第二選擇器，23-PI調(diào)節(jié)器，24-門信號控制器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明做進一步的說明。

一種門座式起重機抓斗防開斗的控制系統(tǒng)，抓斗的支持繩卷筒11通過支持機減速箱9連接于支持機電機7，抓斗的開閉繩卷筒12通過開閉機減速箱10連接于開閉機電機8；支持機電機7的控制端連接于支持機變頻器3的輸出端，開閉機電機8的控制端連接于開閉機變頻器4的輸出端，支持機變頻器3的輸入端連接支持機電機編碼器5，獲取支持機電機7的位置信號和轉(zhuǎn)速信號；開閉機變頻器4的輸入端連接開閉機電機編碼器6和支持機電機編碼器5，獲取開閉機電機8和支持機電機7的位置信號和轉(zhuǎn)速信號；支持機變頻器3和開閉機變頻器4的輸入端還連接于系統(tǒng)控制器2。

如圖8所示，開閉機變頻器4包括第一選擇器20、限幅器21、第二選擇器22、PI調(diào)節(jié)器23，

第一選擇器20：接收支持機電機7轉(zhuǎn)速和系統(tǒng)控制器2輸出轉(zhuǎn)速，生成轉(zhuǎn)速指令參考值；由門信號控制器24控制轉(zhuǎn)速指令參考值等于支持機電機7轉(zhuǎn)速或控制器輸出轉(zhuǎn)速；

限幅器21：接收轉(zhuǎn)速指令參考值，并生成第一轉(zhuǎn)速指令；

第二選擇器22：接收轉(zhuǎn)速指令參考值和第一轉(zhuǎn)速指令，生成第二轉(zhuǎn)速指令；由門信號控制器24控制第二轉(zhuǎn)速指令等于轉(zhuǎn)速指令參考值或第一轉(zhuǎn)速指令；

PI調(diào)節(jié)器23：接收第二轉(zhuǎn)速指令與開閉機電機8轉(zhuǎn)速之差，生成轉(zhuǎn)矩指令；

轉(zhuǎn)矩指令輸出至開閉機電機8的控制端。

門信號控制器24為與門電路，與門電路的兩個輸入端分別用于接收系統(tǒng)控制器2輸出的轉(zhuǎn)矩平衡階段標志指令和停機指令，只有當(dāng)同時接收到轉(zhuǎn)矩平衡階段標志指令Torque Balance Mode和停機指令STOP Mode時，門信號控制器24輸出才為1，其余均為0。

當(dāng)門信號控制器24輸出信號為1時，轉(zhuǎn)速指令參考值等于支持機電機7轉(zhuǎn)速，當(dāng)門信號控制器24輸出信號為0時，轉(zhuǎn)速指令參考值等于控制器輸出轉(zhuǎn)速。

當(dāng)門信號控制器24輸出信號為1時，第二轉(zhuǎn)速指令等于第一轉(zhuǎn)速指令，當(dāng)門信號控制器24輸出信號為0時，第二轉(zhuǎn)速指令等于轉(zhuǎn)速指令參考值。

門座式起重機在采用抓斗抓取散料時的系統(tǒng)配置和工作過程中如圖1所示，整個抓斗的電氣控制系統(tǒng)的控制命令是由操作員根據(jù)需要控制手柄1來下達，該命令被送入系統(tǒng)控制器2(通常是采用可編程控制器PLC)后再通過支持機變頻器3與系統(tǒng)控制器2通信鏈路和開閉機變頻器4與系統(tǒng)控制器2通信鏈路將支持機變頻器3速度指令和開閉機速度指令傳送給支持機變頻器3和開閉機變頻器4，支持機變頻器3輸出相應(yīng)的電壓來控制支持機電機7的轉(zhuǎn)速，并通過支持機電機編碼器5采集支持機電機7的位置信號和轉(zhuǎn)速信號；開閉機變頻器4輸出相應(yīng)的電壓來控制開閉機電機8的轉(zhuǎn)速，并通過開閉機電機編碼器6采集支持機電機7的位置信號和轉(zhuǎn)速信號，以上的位置信號和轉(zhuǎn)速信號同樣會通過支持機變頻器3與系統(tǒng)控制器2通信鏈路和開閉機變頻器4與系統(tǒng)控制器2通信鏈路傳遞給系統(tǒng)控制器2以進行抓斗各種工況的控制。此外，支持機電機編碼器5采集到的支持機電機7的轉(zhuǎn)速信號也會被送入開閉機變頻器4。

支持機電機7通過支持機減速箱9驅(qū)動支持繩卷筒11旋轉(zhuǎn)，帶動支持機鋼絲繩13上升或者下降；開閉機電機8通過開閉機減速箱10驅(qū)動開閉繩卷筒12旋轉(zhuǎn)，帶動開閉機鋼絲繩14上升或者下降；支持機的鋼絲繩與抓斗上端座16連接，開閉機的鋼絲繩穿過抓斗上的開閉機鋼絲繩過線套15與抓斗動滑輪18連接，抓斗動滑輪18通過鉸鏈與抓斗顎板19連接，抓斗顎板19亦通過鉸鏈與抓斗連桿17連接，抓斗連桿17通過鉸鏈與抓斗上端座16連接。如果支持機保持不動，開閉機下降，則抓斗顎板19張開的角度會增加，增加到最大角度時，即使開閉機繼續(xù)下降角度也不會加大，只是開閉機的鋼絲繩會逐漸松弛。如果支持機保持不動，開閉機上升，則抓斗顎板19張開的角度會減小，當(dāng)抓斗顎板19的角度恰好為零時，支持機與開閉機鋼絲繩14都繃緊，各自承受抓斗自身重量的一半，此時如果開閉機繼續(xù)上升，抓斗顎板19的角度不再改變，開閉機會帶動抓斗上升，開閉機鋼絲繩14受力逐漸增加，而支持機受力逐漸下降，支持機鋼絲繩13逐漸松弛。

為了實現(xiàn)物料抓取時的效率最高，目前在抓斗系統(tǒng)中基本上普及了由系統(tǒng)控制器2來控制抓斗的自動開閉斗、深挖和轉(zhuǎn)矩平衡。抓斗在抓取物料時從系統(tǒng)設(shè)定到正常工作的整個過程如圖2至圖4所示，在圖2中，當(dāng)抓斗張開到最大角度時，可進行系統(tǒng)設(shè)定的第一步工作：開斗設(shè)定。此時開閉機鋼絲繩14和支持機鋼絲繩13都處于繃緊的狀態(tài)，且受力各為抓斗自身重量的一半。當(dāng)操作員按下操作臺(附圖中沒有畫出)上的“開斗設(shè)定”按鈕時，系統(tǒng)控制器2會記錄下開閉機和支持機的編碼器反饋的脈沖計數(shù)值，即兩機的位置：POSITION_OPEN_OpenSet和POSITION_SUPPORT_OpenSet，并計算出此時兩機位置的差值：

POSITION_Difference_OpenSet＝POSITION_SUPPORT_OpenSet-POSITION_OPEN_OpenSet

接下來進行系統(tǒng)設(shè)定的第二步：閉斗設(shè)定。支持機保持不動，開閉機電機8驅(qū)動開閉機鋼絲繩14上升，帶動抓斗顎板19閉合，當(dāng)抓斗顎板19剛剛閉合時，開閉機鋼絲繩14和支持機鋼絲繩13都處于繃緊的狀態(tài)，且受力仍然各為抓斗自身重量的一半，如圖3所示。當(dāng)操作員按下操作臺(附圖中沒有畫出)上的“閉斗設(shè)定”按鈕時，系統(tǒng)控制器2會記錄下開閉機和支持機的編碼器反饋的脈沖計數(shù)值，即兩機的位置：POSITION_OPEN_CloseSet和POSITION_SUPPORT_CloseSet，并計算出此時兩機位置的差值：

POSITION_Difference_CloseSet＝POSITION_SUPPORT_CloseSet-POSITION_OPEN_CloseSet

一臺抓斗在最初設(shè)備調(diào)試階段進行開斗設(shè)定和閉斗設(shè)定后，正常情況下工作時無需再次設(shè)定。

在正常抓取物料時，操作員會在抓取物料前通過操作臺給出“開斗”指令，控制開閉機與支持機的速度，使兩機位置差達到POSITION_Difference_OpenSet后，下降抓斗到物料堆中，然后發(fā)出“閉斗”指令，控制開閉機與支持機的速度，使兩機位置差達到POSITION_Difference_CloseSet，完成物料的抓取，然后上升抓斗，移動到卸料點進行卸料。

在很多情況下，操作員是通過肉眼觀察來進行開閉斗設(shè)定，無法準確判斷抓斗閉合的臨界點，為了使抓斗閉合的可靠程度增加，操作員傾向于在閉斗設(shè)定時將開閉機多上升一段距離，此時開閉機會增加受力，整個抓斗會由開閉機帶著上升，如圖4所示，支持機的鋼絲繩會出現(xiàn)明顯的松弛現(xiàn)象，操作員會認為此時閉斗是可靠的，再進行閉斗設(shè)定。

在抓取完物料上升時，由于在閉斗設(shè)定時支持機的鋼絲繩是松弛的，會導(dǎo)致開閉機的受力要大于支持機，在抓斗滿載的情況下，開閉機的負載會大于額定負載，長期這樣運行對開閉機電機8、開閉機鋼絲繩14和開閉機變頻器4都是不利的。因此，在閉完斗上升時系統(tǒng)控制器2會進行開閉機和支持機的力矩平衡控制，在力矩平衡控制完成后，開閉機和支持機承受的負載各自為抓斗重量加物料重量的二分之一。圖5中就是在正常作業(yè)時進行力矩平衡控制時開閉機與支持機的速度命令曲線、支持機與開閉機的位置差以及力矩平衡各階段支持機鋼絲繩13與開閉機鋼絲繩14張緊的狀態(tài)。由于力矩平衡控制的方法不在本發(fā)明范圍內(nèi)，這里只給出力矩平衡控制的結(jié)果。

從0到t1的階段內(nèi)，開閉機與支持機以同樣的速度上升，兩機的位置差保持不變，支持機的鋼絲繩的張緊程度與閉斗設(shè)定時相等，這里的位置差是從閉斗設(shè)定到支持機鋼絲繩13張緊至兩機承受相同的負載之間支持機相對開閉機多走過的位置差。以下對位置差的引用都與此相同。從t1開始進入轉(zhuǎn)矩平衡階段，開閉機的速度會比支持機慢，以使得支持機相對于開閉機運行的距離要多，這期間，支持機的鋼絲繩的張緊程度增加，當(dāng)?shù)竭_t2時，兩機的位置差為0，且兩機的速度相同，此時支持機與開閉機鋼絲繩14都張緊，且開閉機和支持機承受的負載各自為抓斗重量加物料重量的二分之一，轉(zhuǎn)矩平衡控制完成。

當(dāng)由于某種原因，在轉(zhuǎn)矩平衡階段的某個時刻，操作員將手柄1歸零，如圖6所示。從0到t1的階段內(nèi)，開閉機與支持機以同樣的速度上升，兩機的位置差保持不變，支持機的鋼絲繩的張緊程度與閉斗設(shè)定時相等。從t1到t2的時間內(nèi)，由于轉(zhuǎn)矩平衡控制的原因，兩機的位置差逐漸減小，支持機的鋼絲繩的張緊程度增加。在t2時刻，操作員手柄1歸零，系統(tǒng)控制器2將退出轉(zhuǎn)矩平衡控制模式，直接發(fā)送停止命令給開閉機變頻器4和支持機變頻器3，開閉機和支持機變頻器3在收到停止命令時，將會按照預(yù)設(shè)的減速時間進行斜坡減速，直到各自的速度為零。如果轉(zhuǎn)矩平衡階段正常執(zhí)行完畢，從t2時刻往后支持機需要多走過的距離可以由圖6中三角形abc所包圍的面積來表示，但是由于t2時刻轉(zhuǎn)矩平衡控制終止，兩機同時減速時由于支持機的速度必定大于開閉機的速度，直到停止，因此，當(dāng)t3時刻，支持機多走的距離(平行四邊形abed的面積)等于三角形abc的面積時，支持機的鋼絲繩就張緊了，且此時刻開閉機和支持機承受的負載各自為抓斗重量加物料重量的二分之一，在t3之后，支持機多走的距離將大于三角形abc的面積，支持機與開閉機鋼絲繩14都張緊，抓斗逐漸打開，物料開始灑落。只要在圖6中，四邊形abgf的面積大于三角形abc的面積，抓斗就會打開，物料就會灑落完。

下面結(jié)合圖7和圖8來具體說明本發(fā)明的實施方式。

在圖8中，開閉機變頻器4會通過開閉機電機編碼器6實時讀入支持機電機7的速度，第一選擇器20會根據(jù)用于控制開閉機速度命令來源的門信號控制器24的輸出值來選擇速度命令源，當(dāng)門信號控制器24輸出值為1時，選擇支持機電機7的速度反饋值ω_{fk_SUPPORT}作為轉(zhuǎn)速指令參考值ω_ref，當(dāng)門信號控制器24的輸出值為0時，第一選擇器20選擇從系統(tǒng)控制器2發(fā)來的ω_{ref_PLC}作為轉(zhuǎn)速指令參考值ω_ref；

然后轉(zhuǎn)速指令參考值ω_ref會通過用于實時速度曲線斜坡及限幅的限幅器21生成第一轉(zhuǎn)速指令ω_cmd；

第二選擇器22根據(jù)門信號控制器24的輸出值來選擇速度命令源，當(dāng)門信號控制器24輸出值為1時，第一轉(zhuǎn)速指令ω_cmd作為第二轉(zhuǎn)速指令ω_cmd1輸出，當(dāng)門信號控制器24輸出值為0時，轉(zhuǎn)速指令參考值ω_ref作為第二轉(zhuǎn)速指令ω_cmd1輸出；

用于控制開閉機速度命令來源的門信號控制器24在正常的轉(zhuǎn)矩平衡控制模式下或者停機模式下輸出值都為0，只有在轉(zhuǎn)矩平衡模式下同時收到停機模式指令時輸出值變?yōu)?。

實時的速度指令值第二轉(zhuǎn)速指令ω_cmd1會與開閉機電機8速度反饋值ω_{fk_OPEN}進行減法運算，得到的速度差值經(jīng)過PI調(diào)節(jié)器23輸出轉(zhuǎn)矩T_gvn至開閉機電機8，從而控制開閉機電機8的速度。

在圖7中，在轉(zhuǎn)矩平衡階段的某個時刻，操作員將手柄1歸零。從0到t1的階段內(nèi)，開閉機與支持機以同樣的速度上升，兩機的位置差保持不變，支持機的鋼絲繩的張緊程度與閉斗設(shè)定時相等。從t1到t2的時間內(nèi)，由于轉(zhuǎn)矩平衡控制的原因，兩機的位置差逐漸減小，支持機的鋼絲繩的張緊程度增加。在t2時刻，操作員手柄1歸零，系統(tǒng)控制器2將退出轉(zhuǎn)矩平衡控制模式，直接發(fā)送停止命令給開閉機變頻器4和支持機變頻器3，支持機變頻器3在收到停止命令時，將會按照預(yù)設(shè)的減速時間進行斜坡減速，直到速度為零。而此時，開閉機變頻器4會將支持機的實際速度作為速度命令，且按照預(yù)設(shè)的加速時間進行斜坡加速，支持機的鋼絲繩的張緊程度會繼續(xù)增加，在t3時刻，開閉機的速度達到了支持機的速度，之后，開閉機與支持機以同樣的減速時間斜坡減速到零，支持機的鋼絲繩的張緊程度會保持在t3時刻的狀態(tài)。

如果轉(zhuǎn)矩平衡階段正常執(zhí)行完畢，從t2時刻往后支持機需要多走過的距離可以由圖7中三角形abc所包圍的面積來表示，在t2時刻，由于執(zhí)行了本發(fā)明的控制方法，t2時刻后支持機多走過的距離可以由圖7中三角形abd所包圍的面積來表示，很明顯的可以看出，三角形abd的面積必定是小于三角形abc的面積的，這也就意味著支持機的鋼絲繩永遠不會張緊到雙機均分負載的狀態(tài)，從t2到停止都是開閉機受力略微大于支持機的受力，抓斗不會打開。

本發(fā)明提供了一種開閉機轉(zhuǎn)速在轉(zhuǎn)矩平衡階段的控制系統(tǒng)，能夠使抓斗在轉(zhuǎn)矩平衡階段的任何時候操作員手柄1歸零都不會造成抓斗的開斗現(xiàn)象。

本實施例中的主要控制方法在控制開閉機電機8的變頻器上實現(xiàn)，開閉機變頻器4會同時讀取支持機電機7的轉(zhuǎn)速與開閉機電機8的轉(zhuǎn)速，在收到外部控制器(PLC)發(fā)來的轉(zhuǎn)矩平衡階段標志指令后，如果在任何時刻收到外部控制器(PLC)發(fā)來的停機指令，開閉機立刻以當(dāng)前支持機的實際轉(zhuǎn)速為轉(zhuǎn)速指令，對支持機的速度進行追隨，當(dāng)開閉機的轉(zhuǎn)速達到支持機的轉(zhuǎn)速時，支持機與開閉機以同樣的減速時間停車。

開閉機變頻器4在抓斗上升過程中的轉(zhuǎn)矩平衡階段，無論任何時候操作員手柄1歸零，開閉機實際運行過的距離造成抓斗位置的差總是會小于本來轉(zhuǎn)矩平衡階段支持機需要追上的位置差，因此到停止，支持機的鋼絲繩總的繃直程度總是小于或等于閉斗設(shè)定時的鋼絲繩繃直程度，所以不會有開斗的現(xiàn)象發(fā)生。

應(yīng)當(dāng)理解的是，對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來說，可以根據(jù)上述說明加以改進或變換，而所有這些改進和變換都應(yīng)屬于本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍。