本發(fā)明屬于控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及起重機(jī)控制領(lǐng)域，特別涉及汽車起重機(jī)的不確定性參數(shù)識(shí)別技術(shù)及控制設(shè)備領(lǐng)域，具體而言，為汽車起重機(jī)參數(shù)類型的識(shí)別方法、響應(yīng)誤差控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
目前，對(duì)于汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)分析往往將結(jié)構(gòu)尺寸和負(fù)載大小看成確定性參數(shù)。然而，由于設(shè)計(jì)誤差、制造誤差、裝配誤差、不可預(yù)測(cè)的外部激勵(lì)(如風(fēng)力)、以及運(yùn)動(dòng)過程中不同鉸接處位置變化(如吊臂與轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接處、吊臂與變幅油缸鉸接處、變幅油缸與轉(zhuǎn)臺(tái)鉸接處)等影響的綜合作用，在實(shí)際使用環(huán)境下，上述理論上被認(rèn)為是確定性參數(shù)的汽車起重機(jī)的結(jié)構(gòu)參數(shù)和載荷參數(shù)通常具有不確定性。因此，忽略這些不確定參數(shù)的存在往往會(huì)造成嚴(yán)重的安全隱患。首先，在汽車起重機(jī)生產(chǎn)過程中，設(shè)計(jì)人員往往以確定性參數(shù)為設(shè)計(jì)參數(shù)來設(shè)計(jì)汽車起重機(jī)，由于上述各類誤差的存在和累積，設(shè)計(jì)出來的參數(shù)往往具有不確定性，從而呈現(xiàn)出不同的不確定參數(shù)特征。其次，操作人員往往以上述確定性設(shè)計(jì)參數(shù)為依據(jù)，進(jìn)行各種吊裝作業(yè)的規(guī)劃操作，進(jìn)而容易出現(xiàn)響應(yīng)理論值與實(shí)際值之間的誤差。最后，在汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)過程中，由于不確定的外部激勵(lì)的影響以及上述響應(yīng)誤差不斷累積的緣故，甚至?xí)斐善鹬貦C(jī)超載現(xiàn)象，進(jìn)而對(duì)起重機(jī)的性能、使用壽命等產(chǎn)生不利影響。因此，如何鑒別汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)的不確定參數(shù)類型，并控制不確定參數(shù)對(duì)汽車起重機(jī)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)誤差的影響顯得尤為重要。綜上所述，提出一套針對(duì)汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)的不確定參數(shù)識(shí)別方法、響應(yīng)誤差控制系統(tǒng)及監(jiān)控方法，對(duì)設(shè)備的安全運(yùn)行、人員的安全生產(chǎn)格外具有現(xiàn)實(shí)意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種汽車起重機(jī)參數(shù)類型的識(shí)別方法、響應(yīng)誤差控制方法和系統(tǒng)，以解決由于對(duì)不確定參數(shù)類型的判斷錯(cuò)誤而導(dǎo)致汽車起重機(jī)超載現(xiàn)象的發(fā)生。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：起重機(jī)參數(shù)類型的識(shí)別方法，按如下步驟進(jìn)行：步驟1：對(duì)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)分別進(jìn)行采樣，獲得樣本點(diǎn)。所述樣本點(diǎn)與汽車起重機(jī)的工作參數(shù)相對(duì)應(yīng)。屬于同一個(gè)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的樣本點(diǎn)構(gòu)成一個(gè)樣本集。即經(jīng)過采樣后，每個(gè)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)均與一個(gè)樣本集相對(duì)應(yīng)。步驟2：憑借由步驟1獲得的樣本集，分別繪制樣本分布曲線。即每個(gè)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)均與一個(gè)樣本分布曲線相對(duì)應(yīng)。步驟3：通過最小面積法將由步驟2獲得的樣本分布曲線的圖形歸為：?jiǎn)吸c(diǎn)圖形、正態(tài)分布曲線圖形、或非正態(tài)分布曲線圖形。依據(jù)樣本分布曲線的圖形，確定汽車起重機(jī)的工作參數(shù)所屬于的起重機(jī)參數(shù)類型：確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I。確定性參數(shù)D是指對(duì)起重機(jī)的影響為衡定值的參數(shù)。隨機(jī)參數(shù)R和區(qū)間參數(shù)I均是指對(duì)起重機(jī)的影響為變化值的參數(shù)。具體為：當(dāng)樣本分布曲線呈單點(diǎn)圖形，該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為確定性參數(shù)D；當(dāng)樣本分布曲線呈正態(tài)分布曲線圖形，該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為隨機(jī)參數(shù)R；當(dāng)樣本分布曲線呈非正態(tài)分布曲線圖形，該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為區(qū)間參數(shù)I。區(qū)間參數(shù)I的樣本分布曲線具有上下界限，即可用長(zhǎng)方形將區(qū)間參數(shù)I所在的區(qū)域包絡(luò)起來?；诒景l(fā)明所述汽車起重機(jī)參數(shù)類型識(shí)別方法的響應(yīng)誤差控制方法，按如下步驟進(jìn)行：S1：通過起重機(jī)參數(shù)類型的識(shí)別方法，將汽車起重機(jī)的工作參數(shù)分別歸入確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I。所述的起重機(jī)參數(shù)類型包括：變幅液壓缸的推力F、起吊繩的拉力Fs、吊重的重力Q、吊臂的重力G、吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離a、吊臂下末端點(diǎn)到起吊繩的距離d、汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度L、吊臂下末端點(diǎn)到吊臂的重心的距離Lg、變幅角余弦γ。S2：當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)為確定性參數(shù)D時(shí)，直接將該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)直接代入不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式；當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)為隨機(jī)參數(shù)R時(shí)，將該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)所對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線的均值+方差之和，替代該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的檢測(cè)值，代入不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式；當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)為區(qū)間參數(shù)I時(shí)，用該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)所對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線的中點(diǎn)值+寬度值之和，替代該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的檢測(cè)值，代入不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式。所述不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式為：cosγ＝f(F、Fs、Q、G、a、d、L、Lg)。其中，F(xiàn)：變幅液壓缸的推力；Fs起吊繩的拉力；：Q：吊重的重力；G：吊臂的重力；a：吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離；d：吊臂下末端點(diǎn)到起吊繩的距離；L：汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度；Lg：吊臂下末端點(diǎn)到吊臂的重心的距離；γ：變幅角余弦。更進(jìn)一步說，不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式為：S3：獲取汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值。所述汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值，是根據(jù)起重機(jī)的說明書中記載的基本參數(shù)轉(zhuǎn)換得到的。進(jìn)一步說，是將說明書中記錄的基本參數(shù)代入公式：獲取的。優(yōu)選的方案是：以cosγ＝0.5作為確定性參數(shù)下響應(yīng)值。S4：將由S3得到的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值與由S2獲得的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定性參數(shù)下響應(yīng)值做差值比較，獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值。優(yōu)選的方案是：將0.5(cosγ＝0.5)與由S2獲得的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定性參數(shù)下響應(yīng)值做差值獲得。S5：依據(jù)S4獲得的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值，調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)回路上變幅油缸的壓力，直至汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值降為0，從而實(shí)現(xiàn)響應(yīng)誤差控制。采用本發(fā)明所述基于汽車起重機(jī)參數(shù)類型識(shí)別方法的響應(yīng)誤差控制方法的系統(tǒng)：包括相互連接的不確定參數(shù)識(shí)別子系統(tǒng)和響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)兩部分。所述不確定參數(shù)識(shí)別子系統(tǒng)安裝在汽車起重機(jī)的外部，負(fù)責(zé)對(duì)汽車起重機(jī)的參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果識(shí)別為確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I后，傳遞至響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)。所述響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)安裝在汽車起重機(jī)內(nèi)，負(fù)責(zé)依據(jù)不確定參數(shù)識(shí)別子系統(tǒng)反饋的確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I，按不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式計(jì)算獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定性參數(shù)下響應(yīng)值，計(jì)算獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值，將兩者做差，獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值。響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)依據(jù)汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值，調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)回路上變幅油缸的壓力，使得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值降為0，從而實(shí)現(xiàn)響應(yīng)誤差控制。對(duì)于本發(fā)明采用的不確定參數(shù)類型識(shí)別方法的實(shí)施步驟，進(jìn)一步說明如下：步驟1：采集所要檢測(cè)的工作參數(shù)的樣本點(diǎn)，并根據(jù)所獲得的樣本點(diǎn)統(tǒng)計(jì)分別繪制樣本分布曲線；步驟2：根據(jù)獲得的樣本分布曲線，不確定參數(shù)類型識(shí)別系統(tǒng)通過最小面積法識(shí)別不確定參數(shù)類型。所述不確定參數(shù)類型包括確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I。所述隨機(jī)參數(shù)R包括具有正態(tài)分布的特征參數(shù)，所述正態(tài)分布的特征參數(shù)包括隨機(jī)參數(shù)的均值和方差。所述區(qū)間參數(shù)I是具有只知上下界，不知具體分布類型的樣本構(gòu)成，但可用最小面積的長(zhǎng)方形包絡(luò)該樣本區(qū)域。所述最小面積法，包括以下步驟：若樣本曲線是單點(diǎn)圖形組成，則判定為確定性參數(shù)D；若樣本曲線是呈正態(tài)分布曲線圖形，則判定為隨機(jī)參數(shù)R；若樣本曲線均不滿足上述條件，主要分布集中于某一區(qū)域內(nèi)，且可用最小長(zhǎng)方形形狀包絡(luò)該樣本區(qū)域，則判定為區(qū)間參數(shù)I。對(duì)于不確定參數(shù)下響應(yīng)曲線分析方法在計(jì)算機(jī)中實(shí)施的步驟，進(jìn)一步說明如下：步驟1：利用不確定參數(shù)類型識(shí)別方法，根據(jù)變幅角余弦響應(yīng)方程中不確定參數(shù)樣本集識(shí)別不確定參數(shù)類型。步驟2：在上述不確定參數(shù)類型獲得的前提下，從每個(gè)不確定參數(shù)樣本集中任選一個(gè)樣本，并輸入到MATLAB程序。步驟3：利用MATLAB編程將不確定參數(shù)樣本集依次帶入響應(yīng)分布曲線公式：得到不確定參數(shù)下的響應(yīng)。步驟4：重復(fù)步驟1～3至次數(shù)i＝10000次，并輸出不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線。對(duì)于不確定參數(shù)下響應(yīng)誤差控制方法的實(shí)施步驟，進(jìn)一步說明如下：步驟1：利用起重機(jī)參數(shù)類型識(shí)別方法識(shí)別響應(yīng)分布曲線公式中的不確定參數(shù)類型。步驟2：計(jì)算不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線中響應(yīng)極值。步驟3：計(jì)算汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值，將上述不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線中響應(yīng)極值與汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算出汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值。步驟4：根據(jù)計(jì)算出來的響應(yīng)誤差值相應(yīng)調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)回路上變幅油缸的壓力，直至誤差為0。本發(fā)明的有益技術(shù)效果：本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)的不確定參數(shù)識(shí)別方法中，操作人員能夠根據(jù)不確定參數(shù)樣本分布曲線，確定不確定參數(shù)類型，然后根據(jù)不確定參數(shù)下響應(yīng)曲線分析方法輸出汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)在混合不確定參數(shù)下的響應(yīng)分布曲線，進(jìn)而根據(jù)不確定參數(shù)下響應(yīng)誤差控制方法減小不確定參數(shù)下響應(yīng)誤差，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別不確定參數(shù)類型及減小響應(yīng)誤差的，進(jìn)而避免由于對(duì)不確定參數(shù)的忽略或者不確定參數(shù)類型的誤判導(dǎo)致的汽車起重機(jī)重載，以提高汽車起重機(jī)吊裝作業(yè)的安全性能。具體有益技術(shù)效果如下：1)本發(fā)明提供的能夠?qū)崿F(xiàn)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法對(duì)汽車起重機(jī)結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)和載荷不確定參數(shù)的識(shí)別，具體包括用最小面積法對(duì)確定性參數(shù)、隨機(jī)參數(shù)以及區(qū)間參數(shù)的不確定參數(shù)類型的識(shí)別，還包括不確定參數(shù)下響應(yīng)誤差控制方法。這樣，該技術(shù)方案不僅能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)的、全面的對(duì)不同類型的參數(shù)進(jìn)行識(shí)別，而且能夠降低不確定參數(shù)帶來的危害，檢測(cè)結(jié)果安全可靠、適應(yīng)性強(qiáng)。2)本發(fā)明采用的全力矩限制器，不僅能夠顯示出所要檢測(cè)的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)參數(shù)不確定類型和載荷參數(shù)不確定類型，而且當(dāng)汽車起重機(jī)起吊重物超載或變幅角超過最大許用值時(shí)，具有自動(dòng)停止作業(yè)及報(bào)警診斷功能，防止操作人員野蠻操作導(dǎo)致事故的發(fā)生。3)本發(fā)明不僅包括上述汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)識(shí)別方法，還包括輸入單元、反饋調(diào)節(jié)單元、輸出單元。因此，響應(yīng)誤差控制系統(tǒng)不僅能夠自動(dòng)識(shí)別汽車起重機(jī)不確定參數(shù)類型，還能夠根據(jù)所得到的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下余弦角響應(yīng)曲線確定該類不確定參數(shù)下的響應(yīng)極值，再與汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)相比較，從而不斷調(diào)節(jié)控制不確定參數(shù)的存在所導(dǎo)致的響應(yīng)誤差的大小，進(jìn)而避免汽車起重機(jī)作業(yè)過程中響應(yīng)誤差不斷增加和減少安全事故的發(fā)生。附圖說明圖1是汽車起重機(jī)部分結(jié)構(gòu)圖，圖中示出了轉(zhuǎn)臺(tái)、吊臂、變幅油缸、起吊繩、吊重及其位置關(guān)系。圖2是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)識(shí)別系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。圖3是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)載荷不確定參數(shù)識(shí)別系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。圖4是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法的工作流程圖。圖5是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下響應(yīng)曲線分析方法的工作流程圖。圖6是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下變幅角余弦響應(yīng)分布曲線結(jié)果圖。圖7是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，本部分的描述僅是示范性和解釋性，不應(yīng)對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍有任何限制作用。參見圖4，起重機(jī)參數(shù)類型的識(shí)別方法，按如下步驟進(jìn)行：步驟1：對(duì)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)分別進(jìn)行采樣，獲得樣本點(diǎn)。所述樣本點(diǎn)與汽車起重機(jī)的工作參數(shù)相對(duì)應(yīng)。屬于同一個(gè)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的樣本點(diǎn)構(gòu)成一個(gè)樣本集。即經(jīng)過采樣后，每個(gè)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)均與一個(gè)樣本集相對(duì)應(yīng)。步驟2：憑借由步驟1獲得的樣本集，分別繪制樣本分布曲線。即每個(gè)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)均與一個(gè)樣本分布曲線相對(duì)應(yīng)。步驟3：通過最小面積法將由步驟2獲得的樣本分布曲線的圖形歸為：?jiǎn)吸c(diǎn)圖形、正態(tài)分布曲線圖形、或非正態(tài)分布曲線圖形。依據(jù)樣本分布曲線的圖形，確定汽車起重機(jī)的工作參數(shù)所屬于的起重機(jī)參數(shù)類型：確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I。確定性參數(shù)D是指對(duì)起重機(jī)的影響為衡定值的參數(shù)。隨機(jī)參數(shù)R和區(qū)間參數(shù)I均是指對(duì)起重機(jī)的影響為變化值的參數(shù)。具體為：當(dāng)樣本分布曲線呈單點(diǎn)圖形，該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為確定性參數(shù)D；當(dāng)樣本分布曲線呈正態(tài)分布曲線圖形，該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為隨機(jī)參數(shù)R；當(dāng)樣本分布曲線呈非正態(tài)分布曲線圖形，該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為區(qū)間參數(shù)I。區(qū)間參數(shù)I的樣本分布曲線具有上下界限，即可用長(zhǎng)方形將區(qū)間參數(shù)I所在的區(qū)域包絡(luò)起來。被識(shí)別為確定性參數(shù)D的汽車起重機(jī)的工作參數(shù)，按現(xiàn)有的汽車起重機(jī)衡定變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)分析方法處理。被識(shí)別為隨機(jī)參數(shù)R或區(qū)間參數(shù)I的汽車起重機(jī)的工作參數(shù)，按現(xiàn)有方法處理。進(jìn)一步說，汽車起重機(jī)的工作參數(shù)包括結(jié)構(gòu)參數(shù)和載荷參數(shù)。其中，結(jié)構(gòu)參數(shù)為：吊臂的長(zhǎng)度值L、轉(zhuǎn)臺(tái)和吊臂的鉸接點(diǎn)處到變幅油缸的垂直距離a。載荷參數(shù)為：吊重的重力值Q、變幅油缸的輸出壓力值F。變幅油缸的輸出壓力值F與變幅油缸3的推力值F相等。進(jìn)一步說，在步驟2中，由樣本點(diǎn)繪制樣本分布曲線的具體方法為：是將得到的樣本點(diǎn)數(shù)據(jù)繪制成樣本分布曲線于坐標(biāo)軸上。進(jìn)一步說，當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)被識(shí)別為區(qū)間參數(shù)I，計(jì)算與該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)相對(duì)應(yīng)的樣樣本分布曲線的中點(diǎn)值和寬度值。當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)被識(shí)別為隨機(jī)參數(shù)R，計(jì)算與該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)相對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線的均值和方差。進(jìn)一步說，步驟3中的最小面積法具體如下：步驟3.1：將樣本集內(nèi)的樣本點(diǎn)全部輸入安裝有MATLAB軟件的計(jì)算機(jī)中，用計(jì)算機(jī)對(duì)前述樣本點(diǎn)進(jìn)行圖形處理，獲得與該樣本集對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線。所述樣本分布曲線為與該樣本集對(duì)應(yīng)的汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的圖形。若樣本集內(nèi)的樣本點(diǎn)的數(shù)值相同，即構(gòu)成樣本分布曲線的樣本點(diǎn)均落在同一個(gè)位置，則判定樣本分布曲線為一個(gè)單點(diǎn)圖形，與該樣本分布曲線相對(duì)應(yīng)的汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為確定性參數(shù)D。若樣本集內(nèi)的樣本點(diǎn)的數(shù)值不相同，則進(jìn)入步驟3.2。步驟3.2：通過計(jì)算機(jī)內(nèi)MATLAB軟件的功能，用一個(gè)長(zhǎng)方形/矩形框?qū)⒃摌颖痉植记€圍住，且將該長(zhǎng)方形縮小到恰好包絡(luò)住該樣本分布曲線的尺寸。此時(shí)的長(zhǎng)方形即為最小面積的矩形。對(duì)該最小面積的長(zhǎng)方形內(nèi)的樣本曲線的形狀進(jìn)行判斷：若樣本曲線的形狀近似呈正太分布狀，則判定與該樣本分布曲線相對(duì)應(yīng)的汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為隨機(jī)參數(shù)R。通過計(jì)算機(jī)，獲取與該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)相對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線的均值和方差。若樣本曲線的形狀不近似呈正太分布狀，則判定與該樣本分布曲線相對(duì)應(yīng)的汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的起重機(jī)參數(shù)類型為區(qū)間參數(shù)I，進(jìn)入步驟3.3。步驟3.3：通過計(jì)算機(jī)，獲取與該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)相對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線的中點(diǎn)值和寬度值。樣本分布曲線的中點(diǎn)值和寬度值，分別為最小面積的長(zhǎng)方形的中點(diǎn)值和寬度值。當(dāng)起重機(jī)參數(shù)類型為區(qū)間參數(shù)I，該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)所對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線，集中在一個(gè)能被長(zhǎng)方形包絡(luò)住的區(qū)域內(nèi)。即該樣本曲線是有上下限線的，能夠通過最小/有限面積的矩形將該樣本曲線覆蓋住。按上述方法，分別對(duì)每個(gè)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)進(jìn)行處理。采用本發(fā)明方法時(shí)，不存在無(wú)上下界限且不能被長(zhǎng)方形包絡(luò)的情形，因?yàn)椴杉臉颖緮?shù)是有限的，肯定可以通過一個(gè)最小面積的矩形來包絡(luò)樣本集。換言之，本發(fā)明中，對(duì)圖形的判別方法為：1，先判定單一圖形。2，再用最小矩形包絡(luò)。如果正太分布狀，判定為隨機(jī)參數(shù)。如果非正態(tài)分部狀，判定為區(qū)間參數(shù)。參見圖5，基本發(fā)明所述汽車起重機(jī)參數(shù)類型識(shí)別方法的響應(yīng)誤差控制方法，按如下步驟進(jìn)行：S1：通過起重機(jī)參數(shù)類型的識(shí)別方法，將汽車起重機(jī)的工作參數(shù)分別歸入確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I。起重機(jī)參數(shù)類型包括：變幅液壓缸的推力F、起吊繩的拉力Fs、吊重的重力Q、吊臂的重力G、吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離a、吊臂下末端點(diǎn)到起吊繩的距離d、汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度L、吊臂下末端點(diǎn)到吊臂的重心的距離Lg、變幅角余弦γ。S2：當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)為確定性參數(shù)D時(shí)，直接將該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)直接代入不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式。當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)為隨機(jī)參數(shù)R時(shí)，將該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)所對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線的均值+方差之和，替代該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的檢測(cè)值，代入不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式。當(dāng)汽車起重機(jī)的工作參數(shù)為區(qū)間參數(shù)I時(shí)，將該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)所對(duì)應(yīng)的樣本分布曲線的中點(diǎn)值和寬度值之和，替代該汽車起重機(jī)的工作參數(shù)的檢測(cè)值，代入不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式，獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定性參數(shù)下響應(yīng)值。所述不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式為：cosγ＝f(F、Fs、Q、G、a、d、L、Lg)。其中，F(xiàn)：變幅液壓缸的推力。Fs：起吊繩的拉力。Q：吊重的重力。G：吊臂的重力。a：吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離。d：吊臂下末端點(diǎn)到起吊繩的距離。L：汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度。Lg：吊臂下末端點(diǎn)到吊臂的重心的距離。γ：變幅角余弦。更進(jìn)一步說，不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式為：S3：獲取汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值。所述汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值，是根據(jù)起重機(jī)的說明書中記錄的基本參數(shù)代入公式：獲取的。優(yōu)選的方案是：以cosγ＝0.5作為確定性參數(shù)下響應(yīng)值。S4：將由S3得到的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值與由S2獲得的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定性參數(shù)下響應(yīng)值做差值比較，獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值。優(yōu)選的方案是：將0.5(cosγ＝0.5)與由S2獲得的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定性參數(shù)下響應(yīng)值做差值獲得。S5：依據(jù)S4獲得的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值，調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)回路上變幅油缸的壓力，直至汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值降為0，從而實(shí)現(xiàn)響應(yīng)誤差控制。參見圖5，進(jìn)一步說，在S2中，獲得不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線中響應(yīng)極值的具體方法為：S2.1：從每個(gè)隨機(jī)參數(shù)R和和每個(gè)區(qū)間參數(shù)I的工作參數(shù)樣本集中取出一個(gè)樣本點(diǎn)，將該樣本點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的數(shù)值代入汽車起重機(jī)變幅角余弦響應(yīng)方程：獲得一個(gè)不確定參數(shù)下的響應(yīng)值。其中，各參數(shù)分別為F：變幅液壓缸的推力。Fs：起吊繩的拉力。Q：吊重的重力。G：吊臂的重力。a：吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離。d：吊臂下末端點(diǎn)到起吊繩的距離。L：汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度。Lg：吊臂下末端點(diǎn)到吊臂的重心的距離。γ：變幅角余弦。S2.2：再?gòu)拿總€(gè)隨機(jī)參數(shù)R和每個(gè)區(qū)間參數(shù)I的工作參數(shù)樣本集中分別取出一個(gè)樣本點(diǎn)，并按步驟S2.1的方法，獲得第二個(gè)不確定參數(shù)下的響應(yīng)值。S2.3：重復(fù)步驟S2.2N次，N不小于998，獲得N+2個(gè)不確定參數(shù)下的響應(yīng)值。優(yōu)選的方案是：N取19998，即一共獲得20000個(gè)響應(yīng)值。將總共獲得的N+2個(gè)不確定參數(shù)下的響應(yīng)值繪制成曲線，即獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下變幅角余弦響應(yīng)分布曲線。采用本發(fā)明所述基于汽車起重機(jī)參數(shù)類型識(shí)別方法的響應(yīng)誤差控制方法的系統(tǒng)，包括相互連接的不確定參數(shù)識(shí)別子系統(tǒng)和響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)兩部分。所述不確定參數(shù)識(shí)別子系統(tǒng)安裝在汽車起重機(jī)的外部，負(fù)責(zé)對(duì)汽車起重機(jī)的參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果識(shí)別為確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I后，傳遞至響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)。所述響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)安裝在汽車起重機(jī)內(nèi)，負(fù)責(zé)依據(jù)不確定參數(shù)識(shí)別子系統(tǒng)反饋的確定性參數(shù)D、隨機(jī)參數(shù)R、區(qū)間參數(shù)I，按不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式計(jì)算獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定性參數(shù)下響應(yīng)值，按傳統(tǒng)方法計(jì)算獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)值，將兩者做差，獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值。響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)依據(jù)汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值，調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)回路上變幅油缸的壓力，使得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差值降為0，從而實(shí)現(xiàn)響應(yīng)誤差控制。參見圖2和圖3，進(jìn)一步說，所述不確定參數(shù)識(shí)別子系統(tǒng)，包括結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21、載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31。其中，結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21負(fù)責(zé)檢測(cè)吊臂的長(zhǎng)度值L、轉(zhuǎn)臺(tái)和吊臂的鉸接點(diǎn)處到變幅油缸的垂直距離a。載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31負(fù)責(zé)檢測(cè)吊重的重力值Q、變幅油缸的輸出壓力值F。所述響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)，包括結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22、結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)類型輸出裝置23、載荷不確定參數(shù)控制器32、以及載荷不確定參數(shù)類型輸出裝置33。其中，結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22的接收端與結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21相連，結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22的發(fā)射端與結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)類型輸出裝置23相連。結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22負(fù)責(zé)對(duì)吊臂的長(zhǎng)度值L、轉(zhuǎn)臺(tái)和吊臂的鉸接點(diǎn)處到變幅油缸的垂直距離a進(jìn)行起重機(jī)參數(shù)類型進(jìn)行檢測(cè)和判斷，并將檢測(cè)的結(jié)果通過結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)類型輸出裝置23輸出。載荷不確定參數(shù)控制器32的接收端與載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31相連，載荷不確定參數(shù)控制器32的發(fā)射端與載荷不確定參數(shù)類型輸出裝置33相連。載荷不確定參數(shù)控制器32負(fù)責(zé)對(duì)吊重的重力值Q、變幅油缸的輸出壓力值F進(jìn)行起重機(jī)參數(shù)類型進(jìn)行檢測(cè)和判斷，并將檢測(cè)的結(jié)果通過載荷不確定參數(shù)類型輸出裝置33輸出。結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21包括第一全力矩限制器211、第二全力矩限制器212。其中，第一全力矩限制器211由第一長(zhǎng)度傳感器2111和第一控制器2112構(gòu)成。第一控制器2112與第一判斷參數(shù)器221相連。第一長(zhǎng)度傳感器2111安裝在吊臂2末端點(diǎn)處，并采集所要檢測(cè)吊臂2長(zhǎng)度的信號(hào)。第一長(zhǎng)度傳感器2111的輸出端與和第一控制器2112的輸入端相連。第一控制器2112將上述采集的長(zhǎng)度信號(hào)轉(zhuǎn)換成表征上述吊臂2的長(zhǎng)度L的不確定樣本集Ω11。第二全力矩限制器212由第二長(zhǎng)度傳感器2121和第二控制器2122構(gòu)成。第二控制器2122與第二判斷參數(shù)器222相連。第二長(zhǎng)度傳感器2121安裝在轉(zhuǎn)臺(tái)1和吊臂2的鉸接點(diǎn)處到變幅油缸3垂直距離的垂足處，并采集所要檢測(cè)距離的信號(hào)。第二長(zhǎng)度傳感器2121的輸出端和第二控制器2122的輸入端相連。第二控制器2122將上述采集的距離信號(hào)轉(zhuǎn)換成表征上述轉(zhuǎn)臺(tái)1和吊臂2鉸接點(diǎn)處到變幅油缸3的距離a的不確定樣本集Ω12。結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22根據(jù)第一全力矩限制器211輸出的不確定樣本集Ω11判定汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度L的不確定參數(shù)類型，根據(jù)第二全力矩限制器212輸出的不確定樣本集Ω12判定汽車起重機(jī)吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離a的不確定參數(shù)類型。結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22的輸出端與結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)類型輸出裝置23相連。結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)類型輸出裝置23用于輸出結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22判定的結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)類型信號(hào)。進(jìn)一步說，結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22包括第一判斷參數(shù)模塊221、第二判斷參數(shù)模塊222。第一判斷參數(shù)模塊221用于根據(jù)第一全力矩限制器211輸出的不確定樣本集Ω11判定汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度L的不確定參數(shù)類型。第二判斷參數(shù)模塊222用于根據(jù)第二全力矩限制器212輸出的不確定樣本集Ω12判定汽車起重機(jī)吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離a的不確定參數(shù)類型。第一判斷參數(shù)模塊221、第二判斷參數(shù)模塊222的判斷結(jié)果分別傳遞至結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)類型輸出裝置23。進(jìn)一步說，第一判斷參數(shù)模塊221、第二判斷參數(shù)模塊222為通過安裝有MATLAB軟件的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31包括第三全力矩限制器311、第四全力矩限制器312。其中，第三全力矩限制器311由重力傳感器3111和第三控制器3112構(gòu)成。重力傳感器3111安裝在起吊繩5的末端點(diǎn)處，并采集所要檢測(cè)吊重4重量的信號(hào)。第三控制器3112將重力傳感器3111采集的重量信號(hào)轉(zhuǎn)換成表征上述吊重的重力Q的不確定樣本集。第四全力矩限制器312由壓力傳感器3121和第四控制器3122構(gòu)成。壓力傳感器3121安裝在變幅油缸3所在的液壓驅(qū)動(dòng)油路上，并采集變幅油缸3的輸出壓力。第四控制器3122將壓力傳感器3121采集的輸出壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成表征上述變幅油缸3推力F的不確定樣本集。第三控制器3112的輸出端、第四控制器3122的輸出端分別與載荷不確定參數(shù)控制器32相連接。載荷不確定參數(shù)控制器32根據(jù)第三全力矩限制器311輸出的不確定樣本集Ω21判定汽車起重機(jī)吊重4的重力Q的不確定參數(shù)類型，根據(jù)第四控制器3122輸出的不確定樣本集Ω22判定汽車起重機(jī)變幅液壓缸3推力F的不確定參數(shù)類型。載荷不確定參數(shù)控制器32后接載荷不確定參數(shù)類型輸出裝置33。載荷不確定參數(shù)類型輸出裝置33用于輸出載荷不確定參數(shù)控制器32判定的載荷不確定參數(shù)類型信號(hào)。進(jìn)一步說，載荷不確定參數(shù)控制器32內(nèi)含第三判斷參數(shù)模塊321和第四判斷參數(shù)模塊322。其中，第三判斷參數(shù)模塊321用于根據(jù)第三全力矩限制器311輸出的不確定樣本集Ω21判定汽車起重機(jī)吊重4的重力Q的不確定參數(shù)類型。第四判斷參數(shù)模塊322用于根據(jù)壓力傳感器3121及第四控制器3122輸出的不確定樣本集Ω22判定汽車起重機(jī)變幅液壓缸3推力F的不確定參數(shù)類型。第三判斷參數(shù)模塊321和第四判斷參數(shù)模塊322的判斷結(jié)果分別傳遞至載荷不確定參數(shù)類型輸出裝置33。進(jìn)一步說，重力傳感器3111、第三控制器3112、壓力傳感器3121、第四控制器3122的型號(hào)分別為F-17H2A稱重傳感器、SB-T20動(dòng)載稱重模塊、PH2088H壓力傳感器、SMP858-TSF壓力變送器。載荷不確定參數(shù)控制器32為一臺(tái)計(jì)算機(jī)/工控機(jī)/單片機(jī)。進(jìn)一步說，第三判斷參數(shù)模塊321和第四判斷參數(shù)模塊322可通過安裝有MATLAB軟件的計(jì)算機(jī)/工控機(jī)/單片機(jī)等實(shí)現(xiàn)。進(jìn)一步說，設(shè)有不確定參數(shù)下曲線擬合單元701、反饋調(diào)節(jié)單元702、汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703。其中，響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)的輸出端經(jīng)不確定參數(shù)下曲線擬合單元701與反饋調(diào)節(jié)單元702的輸入端相連接。反饋調(diào)節(jié)單元702的輸出端與汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703的輸入端相連接。所述不確定參數(shù)下曲線擬合單元701，負(fù)責(zé)將響應(yīng)誤差控制子系統(tǒng)輸出的根據(jù)汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法識(shí)別的數(shù)值和不確定參數(shù)類型，根據(jù)不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線公式，獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下的不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線的極值。所述反饋調(diào)節(jié)單元702，按常規(guī)方法獲得汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定參數(shù)下的變幅角余弦相應(yīng)值。隨后，用不確定參數(shù)下響應(yīng)分布曲線的極值與變幅運(yùn)動(dòng)確定參數(shù)下的變幅角余弦做差，得到誤差值，并傳遞至所述汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703。所述汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703，對(duì)誤差值進(jìn)行判斷：若誤差值不為零，則汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703向汽車起重機(jī)發(fā)出控制指令，調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)回路上變幅油缸3的壓力開關(guān)的壓力值P，使得誤差值減小至零。若誤差值等于零，則汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703待機(jī)。實(shí)施例圖1是汽車起重機(jī)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，包括轉(zhuǎn)臺(tái)1、吊臂2、變幅油缸3、吊重4和起吊繩5。轉(zhuǎn)臺(tái)1通過一個(gè)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)吊重4繞起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的水平運(yùn)動(dòng)。吊臂2包括多節(jié)相互套接的伸縮臂，伸縮臂通過伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的伸縮作用產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而改變吊臂2的長(zhǎng)度，以調(diào)整汽車起重機(jī)的作業(yè)半徑。變幅油缸3一端與轉(zhuǎn)臺(tái)1鉸接，另一端與吊臂2鉸接，通過調(diào)節(jié)變幅機(jī)構(gòu)中變幅油缸3的長(zhǎng)度，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)吊臂2在豎直平面內(nèi)繞變幅油缸3與轉(zhuǎn)臺(tái)1鉸接點(diǎn)處做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以改變吊臂2仰角的變化，從而改變汽車起重機(jī)的起吊高度。另外，通過起升機(jī)構(gòu)中起吊繩5伸縮動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)吊重4在豎直平面內(nèi)的升降運(yùn)動(dòng)。對(duì)于上述汽車起重機(jī)，以下對(duì)本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)識(shí)別方法進(jìn)行描述。參見圖4，該圖是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法工作流程圖：?jiǎn)?dòng)汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)識(shí)別系統(tǒng)后，開始步驟S400，結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21和載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)收集到的不確定參數(shù)樣本集分別輸出至結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22的第一判斷參數(shù)模塊221、第二判斷參數(shù)模塊222和載荷不確定參數(shù)控制器32的第三判斷參數(shù)模塊321、第四判斷參數(shù)模塊322。第一判斷參數(shù)模塊221用于判定汽車起重機(jī)吊臂的長(zhǎng)度L的不確定參數(shù)類型。第二判斷參數(shù)模塊222用于根據(jù)判定汽車起重機(jī)吊臂的下末端點(diǎn)到變幅油缸的距離a的不確定參數(shù)類型。第三判斷參數(shù)模塊321用于判定汽車起重機(jī)吊重4的重力Q的不確定參數(shù)類型。第四判斷參數(shù)模塊322用于判定汽車起重機(jī)變幅液壓缸3推力F的不確定參數(shù)類型。步驟S401，判斷不確定參數(shù)是否為確定性參數(shù)，即結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22和載荷不確定參數(shù)控制器32分別根據(jù)結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21和載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31檢測(cè)收集到的樣本集是否為單獨(dú)的一個(gè)樣本點(diǎn)。如果為是，則輸出判斷結(jié)果為確定性參數(shù)D。如果為否，則進(jìn)入下一步驟。步驟S402，判斷不確定參數(shù)是否為隨機(jī)參數(shù)，即結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22和載荷不確定參數(shù)控制器32分別根據(jù)結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21和載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31檢測(cè)收集到的樣本集是否為一系列連續(xù)的樣本點(diǎn)組成類似于正太分布的曲線。如果為是，則輸出判斷結(jié)果為隨機(jī)參數(shù)R。如果為否，則進(jìn)入下一步驟。步驟S403，判斷不確定參數(shù)是否為區(qū)間參數(shù)，即結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)控制器22和載荷不確定參數(shù)控制器32分別根據(jù)結(jié)構(gòu)不確定參數(shù)檢測(cè)裝置21和載荷不確定參數(shù)檢測(cè)裝置31檢測(cè)收集到的樣本集是否只有上下界且主要分布集中于某一區(qū)域內(nèi)，并可用最小矩形形狀包絡(luò)該樣本集曲線。如果為是，則輸出判斷結(jié)果為區(qū)間參數(shù)I。如果為否，則進(jìn)入下一循環(huán)判斷步驟S401。參見圖5，該圖是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下響應(yīng)曲線分析方法的工作流程圖。本發(fā)明提供一種混合隨機(jī)參數(shù)和區(qū)間參數(shù)下響應(yīng)分析。根據(jù)圖4所述的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法判定結(jié)果如下：1、根據(jù)圖4所述的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法，可判定汽車起重機(jī)吊臂2的長(zhǎng)度L和吊臂2的下末端點(diǎn)到變幅油缸3的距離a判定為區(qū)間參數(shù)，其特征參數(shù)分別為：ac＝2.5m,Δa＝0.25m；Lc＝30m,ΔL＝0.3m。其中，ac和Lc分別是區(qū)間參數(shù)a和L的中點(diǎn)值。Δa和ΔL分別是區(qū)間參數(shù)a和L的區(qū)間寬度。汽車起重機(jī)吊重4的重力Q和變幅液壓缸3推力F判定為隨機(jī)參數(shù)，其特征參數(shù)分別為：μF＝4.3×105N,σF＝4300N2,μQ＝5×104N,σQ＝500N2。其中，μF和μQ分別是隨機(jī)參數(shù)F和Q的均值。σF和σQ分別是隨機(jī)參數(shù)F和Q的方差。另外，起吊繩5的拉力Fs，吊臂2的重力G，吊臂2下末端點(diǎn)到起吊繩5的距離d，吊臂2下末端點(diǎn)到吊臂2的重心的距離Lg判定為確定性參數(shù)，具體結(jié)果如下：Fs＝5×104N，G＝7×104N，d＝0.5m，Lg＝10m。2、在區(qū)間參數(shù)分布中任意選取一個(gè)數(shù)，并輸入值至MATLAB軟件中。具體地，分別在區(qū)間參數(shù)L和區(qū)間參數(shù)a的區(qū)間范圍內(nèi)任取一個(gè)數(shù)LiLc-ΔL≤Li≤Lc+ΔL，即29.7m≤Li≤30.3m和aiac-Δa≤ai≤ac+Δa即2.25m≤ai≤2.75m。3、在隨機(jī)參數(shù)正太分布中任意選取一個(gè)數(shù)，并輸入值至MATLAB軟件中。具體地，分別在隨機(jī)參數(shù)Q的正態(tài)分布曲線(均值μF＝4.3×105N,方差σF＝4300N2)和隨機(jī)參數(shù)F的正態(tài)分布曲線(均值μQ＝5×104N,方差σQ＝500N2)范圍內(nèi)任取一個(gè)數(shù)Qi和Fii。4、從每個(gè)隨機(jī)參數(shù)R(Fi、Qi)和每個(gè)區(qū)間參數(shù)I(ai、Li)的工作參數(shù)樣本集中取出一個(gè)樣本點(diǎn)，聯(lián)立確定性參數(shù)，將所對(duì)應(yīng)的數(shù)值依次代入汽車起重機(jī)變幅角余弦響應(yīng)方程為：可得到汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)變幅角余弦響應(yīng)。5、重復(fù)步驟2～4至次數(shù)i＝10000，并輸出汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)在這種混合不確定參數(shù)下變幅角余弦響應(yīng)曲線501，具體結(jié)果見圖6所示。在提供上述汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法和汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下響應(yīng)曲線分析方法的基礎(chǔ)上，與汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)對(duì)比，提供一種汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差控制系統(tǒng)。參考圖7，該圖是本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅包括不確定參數(shù)類型識(shí)別系統(tǒng)，還包括不確定參數(shù)曲線擬合單元701、反饋調(diào)節(jié)單元701、汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703。不確定參數(shù)曲線擬合單元701為用于根據(jù)圖4所述汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)類型識(shí)別方法識(shí)別不確定參數(shù)類型，再根據(jù)圖5所述汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下響應(yīng)曲線分析方法計(jì)算汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下變幅角余弦響應(yīng)曲線501的極值。輸出單元702為汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下變幅角余弦響應(yīng)。汽車起重機(jī)控制信號(hào)輸出單元703為用于將汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)響應(yīng)曲線501的極值與確定性參數(shù)下變幅角余弦響應(yīng)對(duì)比，并根據(jù)計(jì)算出來的響應(yīng)誤差相應(yīng)調(diào)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)回路上變幅油缸3的壓力開關(guān)的壓力值P，直至誤差為0。由于本發(fā)明提供的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)響應(yīng)誤差控制系統(tǒng)不僅能夠自動(dòng)識(shí)別汽車起重機(jī)不確定參數(shù)類型，還能夠根據(jù)所得到的汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)不確定參數(shù)下余弦角響應(yīng)曲線確定該類不確定參數(shù)下的響應(yīng)極值，再與汽車起重機(jī)變幅運(yùn)動(dòng)確定性參數(shù)下響應(yīng)相比較，進(jìn)行不斷地反饋調(diào)節(jié)響應(yīng)，從而避免汽車起重機(jī)作業(yè)過程中響應(yīng)誤差不斷增加，進(jìn)而減少安全事故的發(fā)生。