本發(fā)明涉及一種能夠裝卸動(dòng)臂(luffing jib)的移動(dòng)式起重機(jī)。

背景技術(shù)：

一直以來，已知一種能夠裝卸動(dòng)臂的移動(dòng)式起重機(jī)。動(dòng)臂通過安裝于移動(dòng)式起重機(jī)吊桿的前端，而擴(kuò)大該移動(dòng)式起重機(jī)的可作業(yè)范圍。而且，在專利文獻(xiàn)1中，公開了對(duì)移動(dòng)式起重機(jī)安裝動(dòng)臂的順序。

根據(jù)專利文獻(xiàn)1，首先，將載置在地上的動(dòng)臂連結(jié)于吊桿的前端。接下來，懸臂起重絞車(jib derrick winch)卷?yè)P(yáng)，前柱及后柱升起至指定的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。接下來，吊桿起重絞車卷?yè)P(yáng)，吊桿升起至指定的起落角度。然后，懸臂起重絞車進(jìn)一步卷?yè)P(yáng)，動(dòng)臂升起至指定的傾斜角度。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利第3257508號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

如專利文獻(xiàn)1中所記載，在未按照所述順序進(jìn)行操作的情況下，移動(dòng)式起重機(jī)的構(gòu)成零件有可能破損。例如，如圖11及圖12所示，如果在第1桅桿39及第2桅桿40的立起不充分的狀態(tài)下吊桿22升起，則第2桅桿40與鋼索44大致平行，第2桅桿40能夠相對(duì)于懸臂支架(jib support)38而轉(zhuǎn)動(dòng)。

然后，如果吊桿22從圖12所示的狀態(tài)進(jìn)一步升起，則第1桅桿39及第2桅桿40有可能向動(dòng)臂30側(cè)傾倒。這時(shí)，如果動(dòng)臂30的傾斜角度(吊桿22與動(dòng)臂30所形成的角)較大，則動(dòng)臂30(更加詳細(xì)來說為基礎(chǔ)懸臂31)有可能因傾倒的第2桅桿40而受到損傷。

本發(fā)明鑒于所述情況而完成，其目的在于提供一種抑制了吊桿或動(dòng)臂的起落動(dòng)作時(shí)的動(dòng)臂破損的移動(dòng)式起重機(jī)。

解決問題的技術(shù)手段

(1)本發(fā)明的一種方式的移動(dòng)式起重機(jī)包含：基礎(chǔ)車輛；回轉(zhuǎn)臺(tái)，回轉(zhuǎn)自如地支撐于所述基礎(chǔ)車輛；吊桿，起落自如地支撐于所述回轉(zhuǎn)臺(tái)；起落汽缸，使所述吊桿起落；懸臂支架，裝卸自如地安裝于所述吊桿的前端；動(dòng)臂，起落自如地支撐于所述懸臂支架；第1桅桿，轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支撐于所述懸臂支架或所述動(dòng)臂；第2桅桿，轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支撐于所述懸臂支架；第1拉桿，將所述動(dòng)臂及所述第1桅桿連結(jié)；第2拉桿，將所述第1桅桿及所述第2桅桿連結(jié)；絞車，卷出連結(jié)于所述第2桅桿的鋼索而使所述第2桅桿向所述動(dòng)臂側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，卷進(jìn)所述鋼索而使所述第2桅桿向所述動(dòng)臂的相反側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)；操作部，輸出與使所述吊桿起落的使用者操作對(duì)應(yīng)的信號(hào)；及控制部，控制所述起落汽缸及所述絞車的動(dòng)作。而且，所述控制部根據(jù)從所述操作部輸出的信號(hào)，令所述起落汽缸使所述吊桿升起，且相應(yīng)于所述吊桿的起落角度達(dá)到與所述鋼索的卷出長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的最大角度，而使所述起落汽缸停止。

根據(jù)所述構(gòu)成，防止吊桿超出與鋼索的卷出長(zhǎng)度對(duì)應(yīng)的最大角度而升起的情況。結(jié)果，能夠抑制動(dòng)臂因向動(dòng)臂側(cè)傾倒的第2桅桿而受到損傷的情況。

(2)優(yōu)選相應(yīng)于所述吊桿的起落角度達(dá)到所述最大角度，所述控制部告知需卷進(jìn)所述鋼索。

根據(jù)所述構(gòu)成，能夠督促作業(yè)人員實(shí)施用來避免動(dòng)臂的損傷的操作。結(jié)果，能夠更加有效地抑制動(dòng)臂的損傷。

(3)例如，該移動(dòng)式起重機(jī)還包含存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)針對(duì)所述鋼索的每個(gè)卷出長(zhǎng)度而設(shè)定的所述最大角度。

然而，移動(dòng)式起重機(jī)保持最大角度的方法并不限定于此。例如，控制部也可使用通過輸入鋼索的卷出長(zhǎng)度而輸出最大角度的函數(shù)。

(4)優(yōu)選所述吊桿能夠伸縮。而且，相應(yīng)于所述吊桿的起落角度達(dá)到與所述鋼索的卷出長(zhǎng)度及所述吊桿的長(zhǎng)度的組合對(duì)應(yīng)的所述最大角度，所述控制部使所述起落汽缸停止。

根據(jù)所述構(gòu)成，能夠更加有效地抑制動(dòng)臂因向動(dòng)臂側(cè)傾倒的第2桅桿而受到損傷的情況。

(5)本發(fā)明的另一方式的移動(dòng)式起重機(jī)包含：基礎(chǔ)車輛；回轉(zhuǎn)臺(tái)，回轉(zhuǎn)自如地支撐于所述基礎(chǔ)車輛；吊桿，起落自如地支撐于所述回轉(zhuǎn)臺(tái)；起落汽缸，使所述吊桿起落；懸臂支架，裝卸自如地安裝于所述吊桿的前端；動(dòng)臂，起落自如地支撐于所述懸臂支架；第1桅桿，轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支撐于所述懸臂支架或所述動(dòng)臂；第2桅桿，轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支撐于所述懸臂支架；第1拉桿，將所述動(dòng)臂及所述第1桅桿連結(jié)；第2拉桿，將所述第1桅桿及所述第2桅桿連結(jié)；絞車，卷出連結(jié)于所述第2桅桿的鋼索而使所述第2桅桿向所述動(dòng)臂側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，卷進(jìn)所述鋼索而使所述第2桅桿向所述動(dòng)臂的相反側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)；操作部，輸出與使所述鋼索卷出的使用者操作對(duì)應(yīng)的信號(hào)；及控制部，控制所述起落汽缸及所述絞車的動(dòng)作。而且，所述控制部根據(jù)從所述操作部輸出的信號(hào)，使所述絞車卷出所述鋼索，且相應(yīng)于所述鋼索的卷出長(zhǎng)度達(dá)到與所述吊桿的起落角度對(duì)應(yīng)的最大長(zhǎng)度，而使所述絞車停止。

根據(jù)所述構(gòu)成，防止絞車超出與吊桿的起落角度對(duì)應(yīng)的最大長(zhǎng)度而卷出鋼索的情況。結(jié)果，能夠抑制動(dòng)臂因向動(dòng)臂側(cè)傾倒的第2桅桿而受到損傷的情況。

(6)優(yōu)選相應(yīng)于所述鋼索的卷出長(zhǎng)度達(dá)到所述最大長(zhǎng)度，所述控制部告知需使所述吊桿傾倒。

根據(jù)所述構(gòu)成，能夠督促作業(yè)人員實(shí)施用來避免動(dòng)臂的損傷的操作。結(jié)果，能夠更加有效地抑制動(dòng)臂的損傷。

(7)例如，該移動(dòng)式起重機(jī)還包含存儲(chǔ)部，所述存儲(chǔ)部存儲(chǔ)針對(duì)所述吊桿的每個(gè)起落角度而設(shè)定的所述最大長(zhǎng)度。

然而，移動(dòng)式起重機(jī)保持最大長(zhǎng)度的方法并不限定于此。例如，控制部也可使用通過輸入吊桿的起落角度而輸出最大長(zhǎng)度的函數(shù)。

(8)優(yōu)選所述吊桿能夠伸縮。而且，相應(yīng)于所述鋼索的卷出長(zhǎng)度達(dá)到與所述吊桿的起落角度及所述吊桿的長(zhǎng)度的組合對(duì)應(yīng)的所述最大長(zhǎng)度，所述控制部使所述絞車停止。

根據(jù)所述構(gòu)成，能夠更加有效地抑制動(dòng)臂因向動(dòng)臂側(cè)傾倒的第2桅桿而受到損傷的情況。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，因防止了吊桿超出最大角度而升起或絞車超出最大長(zhǎng)度而卷出鋼索的情況，所以能夠抑制動(dòng)臂因傾倒的第2桅桿而受到損傷的情況。

附圖說明

圖1是實(shí)施方式的移動(dòng)式起重機(jī)100的側(cè)視圖。

圖2是起重機(jī)裝置20的功能框圖。

圖3是存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部62的最大角度表的一例。

圖4是存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部62的最大長(zhǎng)度表的一例。

圖5是表示動(dòng)臂30的組裝方法的流程圖。

圖6是表示操作起落桿55時(shí)的處理的流程圖。

圖7是表示基礎(chǔ)懸臂31的上端連結(jié)于懸臂支架38的狀態(tài)的圖。

圖8是表示第2桅桿40立起的狀態(tài)的圖。

圖9是表示吊桿22升起中途的狀態(tài)的圖。

圖10是表示操作副卷絞車桿58時(shí)的處理的流程圖。

圖11是表示在第2桅桿40的立起不充分的狀態(tài)下吊桿22升起的狀態(tài)的圖。

圖12是表示第2桅桿40向動(dòng)臂30側(cè)傾倒的狀態(tài)的圖。

具體實(shí)施方式

以下，適當(dāng)參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說明。另外，本實(shí)施方式只不過是本發(fā)明的一種方式，當(dāng)然也可在不變更本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)變更實(shí)施方式。

(移動(dòng)式起重機(jī)100的概要)

參照?qǐng)D1，對(duì)本實(shí)施方式的移動(dòng)式起重機(jī)100進(jìn)行說明。本實(shí)施方式的移動(dòng)式起重機(jī)100如圖1所示，包含能夠自走的基礎(chǔ)車輛10、搭載于基礎(chǔ)車輛10的起重機(jī)裝置20、及能夠相對(duì)于起重機(jī)裝置20自如裝卸的動(dòng)臂30。圖1所示的移動(dòng)式起重機(jī)100是所謂的全路面起重機(jī)，但本發(fā)明也可應(yīng)用于崎嶇地形起重機(jī)等。

(基礎(chǔ)車輛10)

基礎(chǔ)車輛10如圖1所示，主要包含多個(gè)輪胎11、行駛艙12、及支腿13?；A(chǔ)車輛10是通過利用引擎(圖示省略)的動(dòng)力使輪胎11旋轉(zhuǎn)而行駛。但基礎(chǔ)車輛10也可利用履帶代替輪胎11而行駛。

行駛艙12具有用來控制基礎(chǔ)車輛10的行駛的各種操作部(例如，轉(zhuǎn)向盤、變速桿、加速踏板、及剎車踏板等)。搭乘于行駛艙12的作業(yè)人員(即，駕駛者)通過操作各種操作部，來使基礎(chǔ)車輛10行駛。另外，本實(shí)施方式的行駛艙12并不限定于如圖1所示般周圍被包圍起來的箱形，也可是開放型。

支腿13是在起重機(jī)裝置20動(dòng)作時(shí)使移動(dòng)式起重機(jī)100的姿勢(shì)穩(wěn)定的部件。本實(shí)施方式的支腿13設(shè)置在基礎(chǔ)車輛10的中央及后部這2個(gè)部位的左右兩側(cè)(在圖1中，僅圖示出一側(cè))。支腿13能夠在伸出狀態(tài)與收納狀態(tài)之間進(jìn)行狀態(tài)變化，所述伸出狀態(tài)是指在從基礎(chǔ)車輛10向左右方向伸出的位置接觸于地面的狀態(tài)，所述收納狀態(tài)是指在離開地面的狀態(tài)下被收納在基礎(chǔ)車輛10中的狀態(tài)。

(起重機(jī)裝置20)

起重機(jī)裝置20如圖1所示，主要包含回轉(zhuǎn)臺(tái)21、吊桿22、及起重機(jī)艙23。起重機(jī)裝置20是利用搭載于基礎(chǔ)車輛10的引擎的動(dòng)力通過油壓系統(tǒng)(圖示省略)傳遞而動(dòng)作。

回轉(zhuǎn)臺(tái)21回轉(zhuǎn)自如地支撐在基礎(chǔ)車輛10上。更加詳細(xì)來說，回轉(zhuǎn)臺(tái)21構(gòu)成為能夠沿著基礎(chǔ)車輛10上的回轉(zhuǎn)平面(典型來說為水平面)回轉(zhuǎn)。吊桿22起落及伸縮自如地支撐于回轉(zhuǎn)臺(tái)21。更加詳細(xì)來說，吊桿22構(gòu)成為能夠沿著與回轉(zhuǎn)平面正交的起落平面(典型來說鉛垂面)起落且能夠沿著該吊桿22的長(zhǎng)度方向伸縮。

起重機(jī)艙23具有用來控制起重機(jī)裝置20的動(dòng)作的各種操作部(例如，回轉(zhuǎn)桿、起落桿、伸縮桿、絞車桿等)。搭乘于起重機(jī)艙23的作業(yè)人員通過操作各種操作部，來使起重機(jī)裝置20動(dòng)作。另外，本實(shí)施方式的起重機(jī)艙23并不限定于如圖1所示般周圍被包圍起來的箱形，也可為開放型。

(動(dòng)臂30)

動(dòng)臂30包含基礎(chǔ)懸臂31、多個(gè)中間懸臂32、33、34、35、及頂部懸臂36(以下，將這些總稱記作“分割懸臂31～36”)。動(dòng)臂30是通過將分割懸臂31～36的長(zhǎng)度方向的端部彼此連結(jié)而構(gòu)成。而且，動(dòng)臂30的長(zhǎng)度能夠通過變更中間懸臂32～35的數(shù)量而改變。而且，在動(dòng)臂30的前端，能夠安裝卡止吊載物的吊鉤37。

動(dòng)臂30起落自如地支撐于安裝在吊桿22前端的懸臂支架38。而且，在動(dòng)臂30的連結(jié)于懸臂支架38之側(cè)的端部，轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支撐著第1桅桿39。此外，懸臂支架38轉(zhuǎn)動(dòng)自如地支撐第2桅桿40。但支撐第1桅桿的部件并不限定于動(dòng)臂30，也可為懸臂支架38。動(dòng)臂30構(gòu)成為能夠沿著與吊桿22相同的起落平面而起落。而且，第1桅桿39及第2桅桿40構(gòu)成為能夠沿著與吊桿22及動(dòng)臂30相同的起落平面轉(zhuǎn)動(dòng)。

動(dòng)臂30與第1桅桿39利用第1拉桿41而連結(jié)。第1拉桿41的一端連結(jié)于動(dòng)臂30的中間部(在圖1的例子中，為中間懸臂33、34的連結(jié)部分)，另一端連結(jié)于第1桅桿39的前端。另外，第1拉桿41的一端也可連結(jié)于動(dòng)臂30的前端部(頂部懸臂36)。而且，第1桅桿39與第2桅桿40利用第2拉桿42而連結(jié)。第2拉桿42的一端連結(jié)于第1桅桿39的前端，另一端連結(jié)于第2桅桿40的前端。第1拉桿41及第2拉桿42例如構(gòu)成為能夠彎曲。

此外，起重機(jī)裝置20如圖2所示，包含控制部50、起落汽缸51、伸縮汽缸52、主卷絞車53、副卷絞車54、起落桿55、伸縮桿56、主卷絞車桿57、副卷絞車桿58、吊桿角度檢測(cè)器59、吊桿長(zhǎng)度檢測(cè)器60、卷出長(zhǎng)度檢測(cè)器61、及存儲(chǔ)部62。起落桿55、伸縮桿56、主卷絞車桿57、及副卷絞車桿58是操作部的一例。

控制部50控制起重機(jī)裝置20的動(dòng)作?？刂撇?0可利用執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部62的程序的CPU(Central Processing Unit，中央處理器)來實(shí)現(xiàn)，也可利用中繼電路或集成電路等來實(shí)現(xiàn)。

起落汽缸51利用油壓使吊桿22起落。更加詳細(xì)來說，通過起落汽缸51伸長(zhǎng)，吊桿22升起。而且，通過起落汽缸51收縮，吊桿22傾倒。以下，將吊桿22相對(duì)于水平面的角度定義為“起落角度γ”。伸縮汽缸52利用油壓使吊桿22伸縮。更加詳細(xì)來說，通過伸縮汽缸52伸長(zhǎng)，吊桿22伸長(zhǎng)。而且，通過伸縮汽缸52收縮，吊桿22收縮。以下，將吊桿22的長(zhǎng)度方向的尺寸定義為“吊桿長(zhǎng)度α”。

主卷絞車53卷出或卷進(jìn)前端連結(jié)于吊鉤37的鋼索43。利用主卷絞車53卷出鋼索43，由此吊鉤37下降。而且，利用主卷絞車53卷進(jìn)鋼索43，由此吊鉤37上升。在圖1的例子中，將吊鉤37與主卷絞車53連結(jié)的鋼索43由頂部懸臂36、第1桅桿39、及第2桅桿40引導(dǎo)。

副卷絞車54卷出或卷進(jìn)前端連結(jié)于第2桅桿40的鋼索44。利用副卷絞車54卷出鋼索44，由此第1桅桿39及第2桅桿40向動(dòng)臂30側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且動(dòng)臂30傾倒。而且，利用副卷絞車54卷進(jìn)鋼索44，由此第1桅桿39及第2桅桿40向動(dòng)臂30的相反側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，并且動(dòng)臂30升起。

在圖1的例子中，第2桅桿40與鋼索44之間設(shè)置著連結(jié)桿45及空中滑輪46。鋼索44為了使負(fù)載分散，在副卷絞車54與空中滑輪46之間卷繞了多圈。換句話說，鋼索44在副卷絞車54與空中滑輪46之間往返了n(n為自然數(shù)，例如n＝4)次。以下，將從副卷絞車54卷出的鋼索44的長(zhǎng)度定義為“卷出長(zhǎng)度β”。而且，將吊桿22與動(dòng)臂30所形成的銳角定義為“傾斜角度”。

起落桿55將與使吊桿22起落的使用者操作對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出到控制部50。更加詳細(xì)來說，起落桿55相應(yīng)于受理使吊桿22升起的使用者操作，而將升起信號(hào)輸出到控制部50。而且，起落桿55相應(yīng)于受理使吊桿22傾倒的使用者操作，而將傾倒信號(hào)輸出到控制部50?？刂撇?0在從起落桿55輸出升起信號(hào)的期間，使起落汽缸51伸長(zhǎng)。而且，控制部50在從起落桿55輸出傾倒信號(hào)的期間，使起落汽缸51收縮。

伸縮桿56將與使吊桿22伸縮的使用者操作對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出到控制部50。更加詳細(xì)來說，伸縮桿56相應(yīng)于受理使吊桿22伸長(zhǎng)的使用者操作，而將伸長(zhǎng)信號(hào)輸出到控制部50。而且，伸縮桿56相應(yīng)于受理使吊桿22收縮的使用者操作，而將收縮信號(hào)輸出到控制部50?？刂撇?0在從伸縮桿56輸出伸長(zhǎng)信號(hào)的期間，使伸縮汽缸52伸長(zhǎng)。而且，控制部50在從伸縮桿56輸出收縮信號(hào)的期間，使伸縮汽缸52收縮。

主卷絞車桿57將與使吊鉤37升降的使用者操作對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出到控制部50。更加詳細(xì)來說，主卷絞車桿57相應(yīng)于受理使吊鉤37下降的使用者操作，而將下降信號(hào)輸出到控制部50。而且，主卷絞車桿57相應(yīng)于受理使吊鉤37上升的使用者操作，而將上升信號(hào)輸出到控制部50?？刂撇?0在從主卷絞車桿57輸出下降信號(hào)的期間，使主卷絞車53卷出鋼索43。而且，控制部50在從主卷絞車桿57輸出上升信號(hào)的期間，使主卷絞車53卷進(jìn)鋼索43。

副卷絞車桿58將與使動(dòng)臂30起落的使用者操作對(duì)應(yīng)的信號(hào)輸出到控制部50。更加詳細(xì)來說，副卷絞車桿58相應(yīng)于受理使動(dòng)臂30傾倒的使用者操作，而將傾倒信號(hào)輸出到控制部50。而且，副卷絞車桿58相應(yīng)于受理使動(dòng)臂30升起的使用者操作，而將升起信號(hào)輸出到控制部50?？刂撇?0在從副卷絞車桿58輸出傾倒信號(hào)的期間，使副卷絞車54卷出鋼索44。而且，控制部50在從副卷絞車桿58輸出升起信號(hào)的期間，使副卷絞車54卷進(jìn)鋼索44。

吊桿角度檢測(cè)器59檢測(cè)吊桿22的起落角度并將其輸出到控制部50。吊桿長(zhǎng)度檢測(cè)器60檢測(cè)吊桿22的長(zhǎng)度并將其輸出到控制部50。卷出長(zhǎng)度檢測(cè)器61檢測(cè)鋼索44的卷出長(zhǎng)度并將其輸出到控制部50。即，控制部50從吊桿角度檢測(cè)器59獲取吊桿22的起落角度的當(dāng)前值，從吊桿長(zhǎng)度檢測(cè)器60獲取吊桿22的長(zhǎng)度的當(dāng)前值，從卷出長(zhǎng)度檢測(cè)器61獲取鋼索44的卷出長(zhǎng)度的當(dāng)前值。

存儲(chǔ)部62存儲(chǔ)控制部50控制起重機(jī)裝置20所需的各種信息及各種程序等。本實(shí)施方式的存儲(chǔ)部62例如存儲(chǔ)著圖3所示的最大角度表、及圖4所示的最大長(zhǎng)度表。

圖3所示的最大角度表是表示與吊桿長(zhǎng)度α及卷出長(zhǎng)度β的組合對(duì)應(yīng)的起落角度γ的最大值(以下，記作“最大角度γ”。)的表格。最大角度γ被設(shè)定為在對(duì)應(yīng)的吊桿長(zhǎng)度α及卷出長(zhǎng)度β下第2桅桿40不向動(dòng)臂30側(cè)傾倒的值。最大角度γ例如為通過模擬或?qū)嶒?yàn)事先決定的值。

在圖3的例子中，卷出長(zhǎng)度β與吊桿長(zhǎng)度α變長(zhǎng)的程度成比例地變長(zhǎng)。即，如果α1＜α2＜α3，則β11＜β21＜β31、β12＜β22＜β32、β13＜β23＜β33成立。而且，卷出長(zhǎng)度β越長(zhǎng)則最大角度γ越小。即，如果β11＜β12＜β13則γ11＞γ12＞γ13成立，如果β21＜β22＜β23則γ21＞γ22＞γ23成立，如果β31＜β32＜β33則γ31＞γ32＞γ33成立。

圖4所示的最大長(zhǎng)度表是表示與吊桿長(zhǎng)度α及起落角度γ的組合對(duì)應(yīng)的卷出長(zhǎng)度β的最大值(以下，記作“最大長(zhǎng)度β”。)的表格。最大長(zhǎng)度β被設(shè)定為在對(duì)應(yīng)的吊桿長(zhǎng)度α及起落角度γ下第2桅桿40不向動(dòng)臂30側(cè)傾倒的值。最大長(zhǎng)度β例如為通過模擬或?qū)嶒?yàn)事先決定的值。

在圖4的例子中，最大長(zhǎng)度β與吊桿長(zhǎng)度α變長(zhǎng)的程度成比例地變長(zhǎng)。即，如果α4＜α5＜α6，則β41＜β51＜β61、β42＜β52＜β62、β43＜β53＜β63成立。而且，起落角度γ越大則最大長(zhǎng)度β越短。即，如果γ41＜γ42＜γ43則β41＞β42＞β43成立，如果γ51＜γ52＜γ53則β51＞β52＞β53成立，如果γ51＜γ52＜γ53則β51＞β52＞β53成立。

在圖3及圖4中，例如，吊桿長(zhǎng)度α被設(shè)定為10m～30m之間的值，卷出長(zhǎng)度β被設(shè)定為150m～450m之間的值，起落角度γ被設(shè)定為0°～90°的值。而且，所述大小關(guān)系的一部分可以將“＜”替換為“≦”，將“＞”替換為“≧”。

(動(dòng)臂30的組裝方法)

參照?qǐng)D5～圖9，對(duì)將動(dòng)臂30安裝于移動(dòng)式起重機(jī)100的動(dòng)臂30的組裝方法進(jìn)行說明。圖5是表示動(dòng)臂30的組裝方法的順序的流程圖。圖6是表示步驟S14中控制部50的控制內(nèi)容的流程圖。圖7～圖9是表示動(dòng)臂30的組裝過程中移動(dòng)式起重機(jī)100的狀態(tài)的圖。

首先，作業(yè)人員如圖7所示，將分割懸臂32～36的長(zhǎng)度方向的端部彼此連結(jié)，由此組裝動(dòng)臂30(S11)。組裝后的動(dòng)臂30以傾倒?fàn)顟B(tài)載置于地面。而且，在頂部懸臂36的前端，安裝臺(tái)車47。另一方面，基礎(chǔ)懸臂31與安裝于吊桿22前端的懸臂支架38構(gòu)成為一體，因此在步驟S11中，為與中間懸臂32分離的狀態(tài)。

接下來，作業(yè)人員將中間懸臂32的上端連結(jié)于基礎(chǔ)懸臂31(S12)。然后，將第2拉桿42連結(jié)于第1桅桿39及第2桅桿，從副卷絞車54延伸出的鋼索44經(jīng)由連結(jié)桿45及空中滑輪46而連結(jié)于第2桅桿40。另外，圖7所示的第2桅桿40向動(dòng)臂30側(cè)傾倒。但是，如圖7所示，傾斜角度較小的動(dòng)臂30不會(huì)因傾倒的第2桅桿40而受到損傷。

接下來，作業(yè)人員如圖8所示，將第2桅桿40立起(S13)。第2桅桿40的立起是通過操作副卷絞車桿58而進(jìn)行。具體來說，相應(yīng)于從由作業(yè)人員操作的副卷絞車桿58輸出升起信號(hào)，控制部50使副卷絞車54卷進(jìn)鋼索44。而且，在第2桅桿40立起的過程中，中間懸臂32的下端連結(jié)于基礎(chǔ)懸臂31，第1拉桿41連結(jié)于動(dòng)臂30及第1桅桿39。

第2桅桿40被立起到對(duì)第2拉桿42及鋼索44施加充分的張力的程度為止。本實(shí)施方式的第2桅桿40是以相對(duì)于水平面形成90°角度的方式立起。即，相應(yīng)于第2桅桿40相對(duì)于水平面的角度達(dá)到90°，作業(yè)人員結(jié)束將第2桅桿40立起的使用者操作。

接下來，作業(yè)人員使吊桿22升起(S14)。吊桿22的升起是通過操作起落桿55而進(jìn)行。另外，如果在步驟S13中第2桅桿40被充分立起，則如圖9所示，在第2桅桿40與鋼索44所形成的角保持安全角度的狀態(tài)下吊桿22升起。另一方面，如果在步驟S13中第2桅桿40的立起不充分的狀態(tài)下吊桿22升起，則如圖11所示，第2桅桿40與鋼索44所形成的角接近于0°。

此處，關(guān)于在步驟S14的開始時(shí)間點(diǎn)第2桅桿40是否已被充分立起，并不由控制部50監(jiān)視，而需由作業(yè)人員確認(rèn)。即，存在如下可能性：由于例如作業(yè)人員的不注意等，在第2桅桿40未被充分立起之前副卷絞車54對(duì)鋼索44的卷進(jìn)便已結(jié)束，而執(zhí)行步驟S14。對(duì)此，相應(yīng)于從由作業(yè)人員操作的起落桿55輸出升起信號(hào)，控制部50執(zhí)行圖6所示的處理。

首先，控制部50從存儲(chǔ)部62獲取最大角度γ(S21)。具體來說，控制部50從吊桿長(zhǎng)度檢測(cè)器60獲取當(dāng)前的吊桿長(zhǎng)度α，從卷出長(zhǎng)度檢測(cè)器61獲取當(dāng)前的卷出長(zhǎng)度β。然后，控制部50從圖3所示的最大角度表讀出與所獲取的吊桿長(zhǎng)度α及所獲取的卷出長(zhǎng)度β對(duì)應(yīng)的最大角度γ。

接下來，相應(yīng)于從起落桿55輸出升起信號(hào)(S22：是)，控制部50相應(yīng)地使起落汽缸51伸長(zhǎng)(S23)。而且，控制部50在步驟S23中，從吊桿角度檢測(cè)器59獲取當(dāng)前的吊桿22的起落角度。然后，在所獲取的吊桿22的起落角度達(dá)到最大角度γ之前(S24：否)，控制部50反復(fù)執(zhí)行步驟S22、S23的處理。即，控制部50在從起落汽缸51輸出升起信號(hào)且吊桿22的起落角度達(dá)到最大角度γ之前的期間內(nèi)，連續(xù)使起落汽缸51伸長(zhǎng)。

然后，相應(yīng)于所獲取的吊桿22的起落角度達(dá)到最大角度γ(S24：是)，不管從起落桿55是否輸出有升起信號(hào)，控制部50均會(huì)使起落汽缸51停止(S25)。而且，控制部50告知需使鋼索44卷進(jìn)并將第2桅桿40立起(S26)。告知的具體方法并不特別限定，既可使訊息顯示在設(shè)置于起重機(jī)艙23的顯示裝置(圖示省略)上，也可通過揚(yáng)聲器(圖示省略)輸出警告音。例如，如圖11所示，如果在第2桅桿40的立起不充分的狀態(tài)下執(zhí)行步驟S14，則有可能會(huì)執(zhí)行步驟S25、S26。

另一方面，相應(yīng)于在吊桿22的起落角度達(dá)到最大角度γ之前停止從起落桿55輸出升起信號(hào)(S22：否)，控制部50使起落汽缸51停止(S27)。例如，相應(yīng)于吊桿22的起落角度達(dá)到80°，作業(yè)人員結(jié)束使吊桿22升起的使用者操作。而且，在吊桿22升起的過程中，臺(tái)車47從頂部懸臂36卸下，吊鉤37安裝于延伸出到頂部懸臂36前端的鋼索43。例如，如圖9所示，如果在第2桅桿40已被充分立起的狀態(tài)下執(zhí)行步驟S14，則可使吊桿22升起至起落角度達(dá)到80°為止。

接下來，作業(yè)人員如圖1所示，使動(dòng)臂30升起(S15)。動(dòng)臂30的升起是通過操作副卷絞車桿58來進(jìn)行。具體來說，相應(yīng)于從由作業(yè)人員操作的副卷絞車桿58輸出升起信號(hào)，控制部50使副卷絞車54卷進(jìn)鋼索44。然后，例如，相應(yīng)于動(dòng)臂30的傾斜角度達(dá)到10°，作業(yè)人員結(jié)束使動(dòng)臂30升起的使用者操作。

(實(shí)施方式的作用效果)

根據(jù)所述實(shí)施方式，相應(yīng)于吊桿22的起落角度達(dá)到最大角度γ，不管是否操作起落桿55，起落汽缸51均會(huì)停止。即，防止吊桿22超出與吊桿長(zhǎng)度α及卷出長(zhǎng)度β對(duì)應(yīng)的最大角度γ而升起的情況。結(jié)果，能夠抑制動(dòng)臂30因向動(dòng)臂30側(cè)傾倒的第2桅桿40而受到損傷的情況。

而且，根據(jù)所述實(shí)施方式，除了起落汽缸51被停止以外，需卷進(jìn)鋼索44的情況還會(huì)被告知給作業(yè)人員。即，能夠督促作業(yè)人員實(shí)施用來避免第2桅桿40的傾倒的操作，因此能夠更加有效地抑制動(dòng)臂30的損傷。

另外，在所述實(shí)施方式的動(dòng)臂30的組裝方法中，對(duì)所謂的“平裝”的例子進(jìn)行了說明，但本發(fā)明也可應(yīng)用于所謂的“立裝”。而且，執(zhí)行圖6的處理并不限定于圖5的步驟S14的時(shí)序。例如，圖6所示的處理也可在為了將吊載物卡止在吊鉤37上或?yàn)榱耸箍ㄖ乖诘蹉^37上的吊載物移動(dòng)到所希望的位置而使吊桿22及動(dòng)臂30升起時(shí)執(zhí)行。由此，在起重機(jī)裝置20的動(dòng)作中第2桅桿40向動(dòng)臂30側(cè)傾倒的情況得到抑制。

而且，用來抑制第2桅桿40向動(dòng)臂30側(cè)傾倒的情況的控制部50的處理并不限定于圖6，例如也可是圖10所示的處理。相應(yīng)于副卷絞車桿58受理使副卷絞車54卷出鋼索44的使用者操作(即，從副卷絞車桿58輸出傾倒信號(hào))，控制部50執(zhí)行圖10所示的處理。

首先，控制部50從存儲(chǔ)部62獲取最大長(zhǎng)度β(S31)。具體來說，控制部50從吊桿長(zhǎng)度檢測(cè)器60獲取當(dāng)前的吊桿長(zhǎng)度α，從吊桿角度檢測(cè)器59獲取當(dāng)前的起落角度γ。然后，控制部50從圖4所示的最大長(zhǎng)度表讀出與所獲取的吊桿長(zhǎng)度α及所獲取的起落角度γ對(duì)應(yīng)的最大長(zhǎng)度β。

接下來，相應(yīng)于從副卷絞車桿58輸出傾倒信號(hào)(S32：是)，控制部50使副卷絞車54卷出鋼索44(S33)。然后，控制部50在步驟S33中，從卷出長(zhǎng)度檢測(cè)器61獲取當(dāng)前的鋼索44的卷出長(zhǎng)度。然后，在所獲取的鋼索44的卷出長(zhǎng)度達(dá)到最大長(zhǎng)度β之前(S34：否)，控制部50反復(fù)執(zhí)行步驟S32、S33的處理。即，控制部50在從副卷絞車桿58輸出傾倒信號(hào)且鋼索44的卷出長(zhǎng)度達(dá)到最大長(zhǎng)度β之前的期間，連續(xù)使副卷絞車54卷出鋼索44。

然后，相應(yīng)于所獲取的鋼索44的卷出長(zhǎng)度達(dá)到最大長(zhǎng)度β(S34：是)，不管從副卷絞車桿58是否輸出有傾倒信號(hào)，控制部50均會(huì)使副卷絞車54停止(S35)。而且，控制部50告知需使起落汽缸51收縮而使吊桿22傾倒(S36)。告知的具體方法也可與步驟S26相同。另一方面，相應(yīng)于在鋼索44的卷出長(zhǎng)度達(dá)到最大長(zhǎng)度β之前停止從副卷絞車桿58輸出傾倒信號(hào)(S32：否)，控制部50使副卷絞車54停止(S37)。

根據(jù)所述處理，防止超出與吊桿長(zhǎng)度α及起落角度γ對(duì)應(yīng)的最大長(zhǎng)度β而從副卷絞車54卷出鋼索44的情況。結(jié)果，能夠抑制動(dòng)臂30因向動(dòng)臂30側(cè)傾倒的第2桅桿40而受到損傷的情況。另外，圖10所示的處理既可在例如將動(dòng)臂30從移動(dòng)式起重機(jī)100卸下時(shí)執(zhí)行，也可在為了將吊載物卡止在吊鉤37上或?yàn)榱耸箍ㄖ乖诘蹉^37上的吊載物移動(dòng)到所希望的位置而使吊桿22及動(dòng)臂30升起時(shí)執(zhí)行。

附圖標(biāo)記說明

10：基礎(chǔ)車輛

21：回轉(zhuǎn)臺(tái)

22：吊桿

30：動(dòng)臂

38：懸臂支架

39：第1桅桿

40：第2桅桿

41：第1拉桿

42：第2拉桿

44：鋼索

50：控制部

51：起落汽缸

52：伸縮汽缸

54：副卷絞車

55：起落桿

56：伸縮桿

58：副卷絞車桿

100：移動(dòng)式起重機(jī)