本發(fā)明涉及產(chǎn)品包裝領(lǐng)域，尤其涉及一種抓取設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前，對產(chǎn)品進(jìn)行包裝時(shí)，按照設(shè)定的形式人工對產(chǎn)品進(jìn)行分列、分組以完成包裝過程，此過程參與人工多，速度慢，人為因素大，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本發(fā)明的目的是提供一種抓取設(shè)備，本發(fā)明的抓取設(shè)備自動(dòng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的分列分組，方便后期包裝，減少人工參與，節(jié)省了人力成本和生產(chǎn)成本。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案：一種抓取設(shè)備，包括機(jī)架，其特征在于，所述的機(jī)架內(nèi)平行設(shè)置有第一固定槽和第二固定槽，所述的第一固定槽和第二固定槽間設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置位于機(jī)架內(nèi)兩側(cè)，所述的第一固定槽底端設(shè)置有滑動(dòng)裝置，所述的機(jī)架上設(shè)置有滑軌，所述的滑動(dòng)裝置受第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置的作用在滑軌上移動(dòng)，完成第一固定槽和第二固定槽的聚攏和分開過程；所述的第一固定槽和第二固定槽上分別安裝有第一同步帶和第二同步帶，所述的第一固定槽和第二固定槽側(cè)邊分別連接并安裝有第一機(jī)械抓取部件組和第二機(jī)械抓取部件組，所述的第一機(jī)械抓取部件組由若干個(gè)第一機(jī)械抓取部件組成，所述的第二機(jī)械抓取部件組由若干個(gè)第二機(jī)械抓取部件組成，所述的第一機(jī)械抓取部件和第二機(jī)械抓取部件分別呈中心對稱排列，所述的第一機(jī)械抓取部件組兩側(cè)的第一機(jī)械抓取部件分別與第一同步帶連接，所述的第二機(jī)械抓取部件組兩側(cè)的第二機(jī)械抓取部件分別與第二同步帶連接，所述的第一同步帶和第二同步帶分別受第三驅(qū)動(dòng)裝置和第四驅(qū)動(dòng)裝置作用帶動(dòng)第一機(jī)械抓取部件組和第二機(jī)械抓取部件組進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械抓取部件/第二機(jī)械抓取部件的聚攏和分開過程；所述的抓取設(shè)備還設(shè)置有第五驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)抓取設(shè)備進(jìn)行上下移動(dòng)。

其中，所述的第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置分別為第一氣缸和第二氣缸，所述的第三驅(qū)動(dòng)裝置和第四驅(qū)動(dòng)裝置分別為第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)，所述的第五驅(qū)動(dòng)裝置為第三伺服電機(jī)，所述的滑動(dòng)裝置為滑塊，所述的滑塊分別位于第一固定槽的左側(cè)，中間和右側(cè)區(qū)域，所述的滑軌分別位于機(jī)架的左側(cè)，中間和右側(cè)區(qū)域。

其中，所述的第一機(jī)械抓取部件組和第二機(jī)械抓取部件組的中心軸為固定平板，所述的固定平板位于機(jī)架的中心位置。

其中，所述的第一同步帶為第一同步帶上方區(qū)域和第一同步帶下方區(qū)域組成的閉環(huán)結(jié)構(gòu)，所述的第一同步帶側(cè)邊設(shè)置有第一雙滑軌，所述的第一雙滑軌與第一固定槽連接，所述的第一雙滑軌通過滑塊連接第一機(jī)械抓取部件組。

其中，所述的第一機(jī)械抓取部件組通過固定平板分隔成左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域，所述的左側(cè)第一機(jī)械抓取部件間或右側(cè)第一機(jī)械抓取部件間通過第一夾具連接板連接，所述的最左側(cè)和最右側(cè)的第一機(jī)械抓取部件分別設(shè)置有第一夾緊基板和第二夾緊基板，所述的第一夾緊基板和第二夾緊基板分別與第一同步帶上方區(qū)域和第一同步帶下方區(qū)域連接，第一夾緊基板和第二夾緊基板受第一同步帶作用進(jìn)行相向移動(dòng)。

其中，所述的第二同步帶為第二同步帶上方區(qū)域和第二同步帶下方區(qū)域組成的閉環(huán)結(jié)構(gòu)，所述的第二同步帶側(cè)邊設(shè)置有第二雙滑軌，所述的第二雙滑軌與第二固定槽連接，所述的第二雙滑軌通過滑塊連接第二機(jī)械抓取部件組。

其中，所述的第二機(jī)械抓取部件組通過固定平板分隔成左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域，所述左側(cè)的第二機(jī)械抓取部件間或右側(cè)的第二機(jī)械抓取部件間通過第二夾具連接板連接，所述最左側(cè)的和最右側(cè)的第二機(jī)械抓取部件分別設(shè)置有第三夾緊基板和第四夾緊基板，所述的第三夾緊基板和第四夾緊基板分別與第二同步帶上方區(qū)域和第二同步帶下方區(qū)域連接，第三夾緊基板和第四夾緊基板受第二同步帶作用進(jìn)行相向移動(dòng)。

其中，所述的第一機(jī)械抓取部件或第二機(jī)械抓取部件還包括夾具固定板，與夾具固定板連接的Y型機(jī)械夾和設(shè)置在Y型機(jī)械夾前端的爪頭。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的有益效果：本發(fā)明的抓取設(shè)備通過第一驅(qū)動(dòng)裝置和第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)第一固定槽，實(shí)現(xiàn)第一固定槽與第二固定槽的聚攏和分開過程，第一固定槽和第二固定槽上分別安裝有第一同步帶和第二同步帶，第一同步帶和第二同步帶分別與第一機(jī)械抓取部件組和第二機(jī)械抓取部件組連接，第一同步帶和第二同步帶分別受第三驅(qū)動(dòng)裝置和第四驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)第一機(jī)械抓取部件組和第二機(jī)械抓取部件組移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械抓取部件/第二機(jī)械抓取部件間的聚攏和分開過程，第一機(jī)械抓取部件和第二機(jī)械抓取部件用于抓取物品，本發(fā)明的抓取設(shè)備可以對單列物品分列,分組,集中和裝箱一次完成，減少了操作時(shí)間，節(jié)省了工廠的有效面積，降低了生產(chǎn)成本，同時(shí)機(jī)械化操作克服了人為因素造成的誤差。

附圖說明

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來進(jìn)一步詳細(xì)說明本發(fā)明：

圖1為本發(fā)明的抓取設(shè)備的第一/第二機(jī)械抓取部件分開時(shí)的俯視圖；

圖2為本發(fā)明的抓取設(shè)備A-A方向上的剖面圖；

圖3為本發(fā)明的抓取設(shè)備B-B方向上的剖面圖；

圖4為本發(fā)明的抓取設(shè)備的第一/第二機(jī)械抓取部件聚攏時(shí)的俯視圖；

圖5為本發(fā)明的抓取設(shè)備C-C方向上的剖面圖；

圖6為本發(fā)明的抓取設(shè)備D-D方向上的剖面圖；

圖7為本發(fā)明的抓取設(shè)備F-F方向上的剖面圖；

圖8為本發(fā)明的抓取設(shè)備E-E方向上的剖面圖；

圖9為本發(fā)明的抓取設(shè)備在第一氣缸縮回時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明的抓取設(shè)備的第一同步帶在第一機(jī)械抓取部件開始向中間靠攏時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明的抓取設(shè)備的第一同步帶在第一機(jī)械抓取部件開始向兩邊分開時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：機(jī)架1，第一固定槽2，第二固定槽3，第一驅(qū)動(dòng)裝置4，第二驅(qū)動(dòng)裝置5，滑軌6，第一滑軌6-1，第二滑軌6-2，第三滑軌6-3，固定平板7，第二機(jī)械抓取部件8，第三驅(qū)動(dòng)裝置9，第四驅(qū)動(dòng)裝置10，第一機(jī)械抓取部件11，第一同步帶上方區(qū)域12，第一同步帶下方區(qū)域13，第一雙滑軌14，第一夾具連接板15，第一夾緊基板16，第二夾緊基板17，物品18，夾具固定板19，Y型機(jī)械夾20，爪頭21，第二夾具連接板22，第三夾緊基板23，第四夾緊基板24，第二雙滑軌25和氣缸推板26。

具體實(shí)施方式

如圖1，2和3所示，一種抓取設(shè)備，包括機(jī)架1，機(jī)架1內(nèi)平行設(shè)置有第一固定槽2和第二固定槽3，第一固定槽2和第二固定槽3間設(shè)置有第一氣缸4和第二氣缸5, 第一氣缸4和第二氣缸5分別位于機(jī)架1的兩側(cè)，第一固定槽2下端設(shè)置有三個(gè)滑塊(未標(biāo)出)，分別為第一滑塊，第二滑塊和第三滑塊，第一滑塊和第三滑塊分別位于第一固定槽2的兩側(cè)，第二滑塊位于第一固定槽2的中間位置，機(jī)架1上設(shè)置有三段滑軌6，分別為第一滑軌6-1，第二滑軌6-2和第三滑軌6-3，第一滑軌6-1和第三滑軌6-3位于機(jī)架1的兩側(cè)，第二滑軌6-2位于機(jī)架1的中部，第一滑塊，第二滑塊和第三滑塊受第一氣缸4、第二氣缸5作用分別在第一滑軌6-1、第二滑軌6-2和第三滑軌6-3上移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)第一固定槽2和第二固定槽3的聚攏與分開過程。

圖8和圖9分別為第一氣缸的氣缸推板伸出和縮回時(shí)第一固定槽和第二固定槽的連接關(guān)系圖。驅(qū)動(dòng)氣缸推板26伸出，氣缸推板26推動(dòng)第一固定槽2，第一固定槽2與第二固定槽3分開，與第一固定槽2連接的第一機(jī)械抓取部件11及與第二固定槽3連接的第二機(jī)械抓取部件8呈現(xiàn)兩列；驅(qū)動(dòng)氣缸推板26縮回，氣缸推板26帶動(dòng)第一固定槽2靠近第二固定槽3，第一固定槽2與第二固定槽3匯合，與第一固定槽2連接的第一機(jī)械抓取部件11及與第二固定槽3連接的第二機(jī)械抓取部件8呈現(xiàn)一列，為抓取物品做準(zhǔn)備。

如圖4，5，6，7，10，11所示，第一固定槽2和第二固定槽3上分別安裝有第一同步帶和第二同步帶，第一同步帶由第一同步帶上方區(qū)域12和第一同步帶下方區(qū)域13組成，第二同步帶由第二同步帶上方區(qū)域和第二同步帶下方區(qū)域組成。第一同步帶側(cè)邊設(shè)置有第一雙滑軌14，第一雙滑軌14通過滑塊與第一機(jī)械抓取部件組連接，第一機(jī)械抓取部件組由12個(gè)第一機(jī)械抓取部件11組成，固定平板7將第一機(jī)械抓取部件組分成左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域，左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域分別包括6個(gè)第一機(jī)械抓取部件11，左側(cè)區(qū)域的第一機(jī)械抓取部件11從左至右分別為A1，A2，A3，A4，A5和A6，右側(cè)區(qū)域的第一機(jī)械抓取部件11從左至右分別為B1，B2，B3，B4，B5和B6，左側(cè)區(qū)域/右側(cè)區(qū)域的第一機(jī)械抓取部件間通過第一夾具連接板15連接，A1設(shè)置有第一夾緊基板16，第一夾緊基板16位于第一同步帶上方區(qū)域12，B6設(shè)置有第二夾緊基板17，第二夾緊基板17位于第一同步帶下方區(qū)域13，第一夾緊基板16和第二夾緊基板17受第一同步帶作用帶動(dòng)第一機(jī)械抓取部件11完成聚攏和分開過程。第二同步帶側(cè)邊設(shè)置有第二雙滑軌25，第二雙滑軌25通過滑塊與第二機(jī)械抓取部件組連接，所述的第二機(jī)械抓取部件組由12個(gè)第二機(jī)械抓取部件8組成，固定平板7將第二機(jī)械抓取部件組分成左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域，左側(cè)區(qū)域和右側(cè)區(qū)域分別包括6個(gè)第二機(jī)械抓取部件8，左側(cè)區(qū)域的第二機(jī)械抓取部件8從左至右分別為C1，C2，C3，C4，C5和C6，右側(cè)區(qū)域的第二機(jī)械抓取部件8從左至右分別為D1，D2，D3，D4，D5和D6，左側(cè)區(qū)域/右側(cè)區(qū)域的第二機(jī)械抓取部件8間通過第二夾具連接板22連接，C1設(shè)置有第三夾緊基板23，第三夾緊基板23位于第二同步帶上方區(qū)域，D6設(shè)置有第四夾緊基板24，第四夾緊基板24位于第二同步帶下方區(qū)域，第三夾緊基板23和第四夾緊基板24受第二同步帶作用帶動(dòng)第二機(jī)械抓取部件8完成聚攏和分開過程。第一機(jī)械抓取部件11和第二機(jī)械抓取部件8分別包括夾具固定板19，與夾具固定板19連接的Y型機(jī)械夾20和設(shè)置在Y型機(jī)械夾20前端的爪頭21。第一機(jī)械抓取部件11或第二機(jī)械抓取部件8用于夾取物品18。

其中，第一夾具連接板15和第二夾具連接板22上分別設(shè)置有銷子，通過銷子來調(diào)整第一機(jī)械抓取部件11間、第二機(jī)械抓取部件8間的原始距離。

工作時(shí)，將排列成一排，間距為a的物品18移動(dòng)至抓取設(shè)備正下方，將第一氣缸4和第二氣缸5縮回，第一固定槽2向第二固定槽3移動(dòng)，第一固定槽2上安裝的第一機(jī)械抓取部件11分別進(jìn)入第二固定槽3的第二機(jī)械抓取部件8之間，使得第一機(jī)械抓取部件11和第二機(jī)械抓取部件8排成一列，此時(shí)將抓取設(shè)備向下移動(dòng)與物品18接觸，第一和第二機(jī)械抓取部件上的爪手21抓取物品18，此時(shí)物品18與物品18間的距離仍為a；向上移動(dòng)抓取設(shè)備，將第一氣缸4和第二氣缸5伸出,第一固定槽2在第一氣缸4和第二氣缸5的作用下離開第二固定槽3，此時(shí)物品18分成兩列，每列物品18間的距離變?yōu)?a。

啟動(dòng)第一伺服電機(jī)9，設(shè)置第一伺服電機(jī)9順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一同步帶隨之順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第一夾緊基板16在第一同步帶上方區(qū)域12的帶動(dòng)下向右移動(dòng)，A1在第一同步帶上方區(qū)域12的作用下從第一夾具連接板15的一端移動(dòng)到另一端，與A2接觸，A1在第一同步帶的作用下繼續(xù)向右移動(dòng)， A1帶動(dòng)A2在第一雙滑軌14上移動(dòng)，A2帶動(dòng)A3，A3帶動(dòng)A4，A4帶動(dòng)A5，A5帶動(dòng)A6，A1，A2，A3，A4,A5和A6依次移動(dòng)并向中心靠攏至固定平板7位置。第一同步帶上方區(qū)域12和第一同步帶下方區(qū)域13為閉合環(huán)狀，第二夾緊基板17在第一同步帶下方區(qū)域13的作用下向左移動(dòng)，B6與B5接觸，第二夾緊基板17通過第一夾具連接板15帶動(dòng)B5在第二雙滑軌25上向左移動(dòng)，B5帶動(dòng)B4，B4帶動(dòng)B3，B3帶動(dòng)B2，B2帶動(dòng)B1依次向中心靠攏至固定平板7位置，第一固定槽2上連接的第一機(jī)械抓取部件11抓取的物品18實(shí)現(xiàn)兩端分組的效果。啟動(dòng)第二伺服電機(jī)10，設(shè)置第二伺服電機(jī)10順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二伺服電機(jī)10帶動(dòng)第二同步帶順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，第二同步帶的作用過程和第一同步帶的作用過程類似，實(shí)現(xiàn)第二同步帶上的第二機(jī)械抓取部件8向中心靠攏的過程。如此，物品18被分成兩列兩組。

抓取設(shè)備下降，當(dāng)靠近包裝箱時(shí)，松開抓手，完成物品18放開過程，抓取設(shè)備上升。

此時(shí)，啟動(dòng)第一伺服電機(jī)9，設(shè)置第一伺服電機(jī)9逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第一同步帶運(yùn)動(dòng)，第一同步帶上方區(qū)域12的第一夾緊基板16在第一同步帶的帶動(dòng)下向左移動(dòng)，A1在第一同步帶上方區(qū)域12的作用下左移，A1與A2分開，A1通過第一夾具連接板15帶動(dòng)A2移動(dòng)，A2帶動(dòng)A3,A3帶動(dòng)A4，A4帶動(dòng)A5，A5帶動(dòng)A6，A6右側(cè)的第一夾具連接板15固定在第一固定槽2的中間位置，此時(shí)A1，A2，A3，A4，A5和A6完全固定下來，第一伺服電機(jī)9停止，第一同步帶上方區(qū)域12停止向左移動(dòng)，A1，A2，A3，A4，A5和A6恢復(fù)到最初狀態(tài)；與此同時(shí)，第一同步帶下方區(qū)域13的第二夾緊基板17在第一同步帶的帶動(dòng)下向右移動(dòng)，B6向右移動(dòng)， B6與B5分開，B6通過第一夾具連接板15帶動(dòng)B5向右移動(dòng)， B5帶動(dòng)B4，B4帶動(dòng)B3，B3帶動(dòng)B2，B2帶動(dòng)B1，B1左側(cè)的第一夾具連接板15固定在第一固定槽2的中間位置，此時(shí)B1，B2，B3，B4，B5和B6完全固定下來，第一伺服電機(jī)9停止，第一同步帶下方區(qū)域13停止向右移動(dòng)，B1，B2，B3，B4，B5和B6恢復(fù)到最初狀態(tài)，A1，A2，A3，A4，A5，A6 ，B1，B2，B3，B4，B5和B6完成分開過程。

第二同步帶及與第二同步帶連接的第二機(jī)械連接部件組的作用過程與第一同步帶的過程類似，啟動(dòng)第二伺服電機(jī)10，設(shè)置第二伺服電機(jī)10逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二同步帶運(yùn)動(dòng)，第二同步帶帶動(dòng)C1，C2，C3，C4，C5，C6，D1，D2，D3，D4，D5和D6完成分開過程，C1，C2，C3，C4，C5，C6，D1，D2，D3，D4，D5和D6恢復(fù)到最初狀態(tài)，為下次使用做準(zhǔn)備。

本發(fā)明的抓取設(shè)備可以對單列物品分列，分組，集中和裝箱一次完成，減少了操作時(shí)間，節(jié)省了工廠的有效面積，降低了生產(chǎn)成本，同時(shí)機(jī)械化操作克服了人為因素帶來的誤差。

上述的具體實(shí)施方式只是示例性的，是為了更好地使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解本專利，不能理解為是對本專利包括范圍的限制；只要是根據(jù)本專利所揭示精神的所作的任何等同變更或修飾，均落入本專利包括的范圍。