實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的x-y平臺模組裝置制造方法
【專利摘要】一種實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的x-y平臺模組裝置，它包括用于連接吸嘴組件的框架構(gòu)件以及連接在框架構(gòu)件上的x軸模組和y軸模組，所述x軸模組和y軸模組帶動若干個四吸嘴組件滑塊沿x軸和y軸運動。x軸模組包括x軸電機、第一同步帶輪組、聯(lián)軸器、滾珠花鍵和第二同步帶輪組，y軸模組中的y軸電機固定在立板上，絲桿的一端與電機的輸出軸相連，絲桿與固定在移動臂上的絲桿螺母傳動連接。本實用新型與豎直控制系統(tǒng)搭配使用可有效提高物料抓取的自動化、精準度和效率，它能夠?qū)崿F(xiàn)沿X、Y軸快速精準地移動，且結(jié)構(gòu)緊湊，適合與其他控制現(xiàn)平臺搭配使用，可廣泛應(yīng)用于IC芯片、藥片、五金件等各種小塊規(guī)則物料生產(chǎn)過程。
【專利說明】實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的XI平臺模組裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種用于物料抓放的機械裝置，尤其涉及一種實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的1-1平臺模組裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，物料的抓放過程在X芯片、藥片、五金件等各種小塊規(guī)則物料生產(chǎn)移動中非常普遍；在各種小塊規(guī)則物料的生產(chǎn)加工過程中，經(jīng)常需要將其從一個位置精準抓放到另一個位置，如半導(dǎo)體芯片經(jīng)常需要從一種規(guī)格矩陣式料盤抓取并精準放到另一種規(guī)格矩陣式料盤；又如藥片生產(chǎn)包裝過程中，經(jīng)常需要將其從一種規(guī)格的料盤抓放到另一種規(guī)格的料片槽中去封裝；再如在小五金生產(chǎn)包裝過程，同樣會遇到上述的情況。因此，在各種小塊規(guī)則物料的生產(chǎn)加工過程中，需要大量的抓放搬運工作，而過去這些抓放搬運工作都是靠人工實現(xiàn)的，現(xiàn)在已廣泛采用各種抓放裝置來實現(xiàn)。
[0003]現(xiàn)有的抓放裝置一般也需要人工進行調(diào)整，如圖10所示為有四個吸嘴完全靠人工調(diào)整間距的抓放料裝置，它可安放到相應(yīng)的運動平臺上，利用運動平臺的運動，對各種小塊規(guī)則物料進行抓放。在抓料前，需先由人工將四個吸嘴的間距調(diào)整成與抓料盤上被抓物料的間距一致。放料時其過程如圖11所示，因放料盤的放料間距與抓料盤的抓料間距不一致，四個吸嘴的抓放料裝置上的四塊物料就不能同時進行放料，要像圖11所示那樣放四次才能完成放料。這比有些抓一塊放一塊的裝置有所進步。
[0004]目前，還出現(xiàn)了一種如圖12所示的四個吸嘴部分靠人工調(diào)整間距的抓放料裝置，它可安放到相應(yīng)的運動平臺上，利用運動平臺的運動，對各種小塊規(guī)則物料進行抓放。抓料前，需先由人工將四個吸嘴中的一個方向上的兩個吸嘴間距調(diào)整成與抓料盤上被抓物料的間距一致，四個吸嘴中的另外一個方向上兩個吸嘴間距調(diào)整由電機帶動正反螺桿來自動調(diào)整。放料時其過程如圖13所示，當抓料完成向放料盤移動時，電機帶動正反螺桿轉(zhuǎn)動，使一個方向上的吸嘴間距與放料盤的放料間距一致，這樣一次可同時放兩塊物料，兩次就能完成放料任務(wù)，它比圖10所示的抓放料裝置效率提高兩倍。
[0005]以上兩種放料裝置，都需要人工完全或者部分調(diào)整吸嘴間距，這就會由于人為調(diào)整誤差而使抓放定位精度受到影響。而且，一次抓料要多次放料才能完成放料，也使放料的精度和速度受到影響，從而對生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)效率產(chǎn)生影響。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的是提供一種實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的平臺模組裝置，它具有結(jié)構(gòu)緊湊，可實現(xiàn)開合精確控制的優(yōu)點。
[0007]本實用新型是這樣來實現(xiàn)的，一種實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的平臺模組裝置，其特征在于，它包括用于連接吸嘴組件的框架構(gòu)件以及連接在框架構(gòu)件上的X軸模組和1軸模組，所述X軸模組和7軸模組帶動第一吸嘴組件、第二吸嘴組件、第三吸嘴組件和第四吸嘴組件滑塊沿X軸和7軸運動；
[0008]所述平臺模組的框架構(gòu)件包括立板、右臂、前板、移動臂和左臂，所述立板、右臂、前板和左臂相連構(gòu)成矩形框結(jié)構(gòu)，與前板平行，并緊靠前板的移動臂位于矩形框結(jié)構(gòu)內(nèi)；
[0009]所述立板設(shè)有一橫向的立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌，第二吸嘴組件通過第二吸嘴組件滑塊滑動連接在立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌上，位于第二吸嘴組件一側(cè)的第一吸嘴組件固定連接在立板內(nèi)側(cè)上；
[0010]所述移動臂的內(nèi)側(cè)面也設(shè)有一與立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌并行的導(dǎo)軌，與第二吸嘴組件正對的第四吸嘴組件通過第四吸嘴組件滑塊與導(dǎo)軌滑動連接，正對第一吸嘴組件的第三吸嘴組件固定連接在移動臂的內(nèi)側(cè)上；所述左臂和右臂分別設(shè)有一橫向的移動臂左導(dǎo)軌和移動臂右導(dǎo)軌，移動臂的兩端分別通過移動臂端部滑塊與移動臂左導(dǎo)軌和移動臂右導(dǎo)軌滑動連接。
[0011]所述X軸模組包括X軸電機、第一同步帶輪組、聯(lián)軸器、滾珠花鍵和第二同步帶輪組，所述X軸電機固定在立板上，X軸電機的輸出軸連接第一同步帶輪組，第一同步帶輪組通過聯(lián)軸器連接滾珠花鍵的一端，滾珠花鍵的另一端軸連接在前板上，滾珠花鍵與第二同步帶輪組相連；
[0012]所述第一同步帶輪組的同步帶與第二吸嘴組件固定連接，由第一同步帶輪組帶動第二吸嘴組件滑動；所述第二同步帶輪組的同步帶與第四吸嘴組件固定連接，由第二同步帶輪組帶動第四吸嘴組件滑動。
[0013]所述7軸模組包括7軸電機、絲桿螺母和絲桿，所述1軸電機固定在立板上，絲桿的一端與電機的輸出軸相連，絲桿與固定在移動臂上的絲桿螺母傳動連接。
[0014]本實用新型的有益效果為:本實用新型與豎直控制系統(tǒng)搭配使用可有效提高物料抓取的自動化、精準度和效率，本實用新型能夠沿X、I軸快速精準地移動，控制方便，且結(jié)構(gòu)緊湊，適合與其他控制現(xiàn)平臺搭配使用，可廣泛應(yīng)用于X芯片、藥片、五金件等各種小塊規(guī)則物料生產(chǎn)過程。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型與2軸模組配合連接的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2為本實用新型與2軸模組以及相應(yīng)的運動平臺的結(jié)構(gòu)安裝示意圖。
[0017]圖3為2軸模組的結(jié)構(gòu)裝配圖。
[0018]圖4為2軸模組的結(jié)構(gòu)爆炸圖
[0019]圖5為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6為本實用新型去除前板后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖7為本實用新型立板與第二吸嘴組件連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖8為本實用新型移動臂與第四吸嘴組件、左臂和右臂的連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖9為吸嘴組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖10為現(xiàn)有的完全靠人工調(diào)整間距的抓放料裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖11為圖10所示的抓放料裝置工作過程示意圖。
[0026]圖12為現(xiàn)有的部分靠人工調(diào)整間距的抓放料裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖13為圖12所示的抓放料裝置工作過程示意圖。
[0028]1、線夾2、連接板3、氣排4、2軸電機5、平衡彈簧螺釘6、平衡彈簧7、2軸模組立板8、2軸直線導(dǎo)軌9、滑塊10、滑塊連接板11、滾輪槽12、滾輪13、偏心軸14、1軸電機15、第一同步帶輪組16、7軸電機17、立板18、滾珠花鍵19、第二同步帶輪組20、右臂
21、絲桿螺母22、前板23、移動臂24、移動臂左導(dǎo)軌25、左臂26、第四吸嘴組件27、第二吸嘴組件28、第三吸嘴組件29、第一吸嘴組件30、移動臂右導(dǎo)軌31、絲桿32、立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌33、第二吸嘴組件滑塊34、移動臂端部滑塊35、第四吸嘴組件滑塊36、聯(lián)軸器37、氣缸安裝塊38、緩沖組件39、動力連接板40、連接塊41、吸嘴連接塊42、吸嘴43、真空氣路44、直線導(dǎo)軌45、吸嘴組件安裝座46、吸嘴升降氣缸。

【具體實施方式】
[0029]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】作進一步說明。
[0030]如圖1所示，本實用新型的實施是與2軸模組搭配連接使用的，它包括固定連接在運動平臺上用于實現(xiàn)2軸運動的2軸模組、用于實現(xiàn)吸嘴模組沿X、1軸運動的本實用新型以及連接在本實用新型上的由若干個吸嘴組件構(gòu)成的吸嘴模組；
[0031]所述本實用新型與2軸模組沿豎直方向滑動連接，本實用新型在2軸模組的帶動下沿2軸運動；本實用新型包括框架構(gòu)件以及連接在框架構(gòu)件上的X軸模組和7軸模組，所述吸嘴模組的若干個吸嘴組件連接在框架構(gòu)件上，并分別在X軸模組和7軸模組的帶動下沿X軸和7軸運動。
[0032]通過2軸模組立板7的后側(cè)平面則通過螺栓與相應(yīng)的運動平臺或者機械移動裝置連接，如圖2所示，以便帶動開合式抓放機械手精準到達抓料位置和放料位置，以便實現(xiàn)精準抓放物料任務(wù)。
[0033]如圖3和圖4所示，所述2軸模組包括線夾1、連接板2、氣排3、2軸電機4、2軸模組立板7、2軸直線導(dǎo)軌8、滑塊9、滑塊連接板10、滾輪槽11、滾輪12和偏心軸13，所述2軸模組立板7的上端設(shè)有若干個氣排3，2軸模組立板7的上端還通過連接板連接有線夾
1；線夾1是用來收拾夾住開合式機械手上所有氣管和電線的，以便匯總于拖鏈。氣排3的作用是向開合式機械手上的4個吸嘴組件提供氣路進出管接頭和真空管接頭(每個吸嘴組件上面有兩個與氣缸連接的氣路接管和一個與真空吸嘴連接的真空氣路接管)。
[0034]所述滑塊9與豎直固定在2軸模組立板7上的2軸直線導(dǎo)軌8滑動連接，滑塊9的上端固定連接有一帶有滾輪槽11的滑塊連接板10 ；所述2軸電機4固裝在2軸模組立板7上，2軸電機4的輸出軸連接一帶有滾輪12的偏心軸13 ；所述偏心軸13位于滾輪槽11內(nèi)，并與滾輪槽11配合，在2軸電機4帶動偏心軸13在滾輪槽11內(nèi)往復(fù)運動時，滑塊9沿2軸直線導(dǎo)軌8滑動。
[0035]2軸模組的作用和工作原理是這樣的，當1-1運動平臺模組上的吸嘴要抓放物料時，2軸電機4做半周往復(fù)擺動，通過偏心軸13帶動滾輪12在滾輪槽11內(nèi)往復(fù)運動，由于滾輪槽11是橫向的腰形槽，滾輪12的往復(fù)運動就會帶動滑塊連接板10上下運動，滑塊連接板10帶動一起相連的滑塊9沿2軸直線導(dǎo)軌8滑動，從而帶動與滑塊9固聯(lián)的XI運動平臺模組上下移動，實現(xiàn)抓放料。
[0036]如圖1所示，所述吸嘴模組中的吸嘴組件有四個，分別為第四吸嘴組件26、第二吸嘴組件27、第三吸嘴組件28和第一吸嘴組件29，其結(jié)構(gòu)均相同。如圖9所示，所述吸嘴組件包括吸嘴升降氣缸46、氣缸安裝塊37、緩沖組件38、動力連接板39、連接塊40、吸嘴連接塊41、吸嘴42、真空氣路43、直線導(dǎo)軌44和吸嘴組件安裝座45，所述吸嘴升降氣缸46與固裝在吸嘴組件安裝座45上端的氣缸安裝塊37固接，吸嘴升降氣缸46的輸出活塞與動力連接板39的上端相連，動力連接板39、連接塊40、吸嘴連接塊41和吸嘴42從上向下依次固定連接，所述吸嘴連接塊41上設(shè)有用于控制吸嘴42開合的真空氣路43 ；
[0037]所述動力連接板39通過滑塊與固結(jié)在吸嘴組件安裝座45上的直線導(dǎo)軌44滑動連接，在吸嘴升降氣缸46的帶動下，動力連接板39沿豎直方向滑動；所述吸嘴升降氣缸46的輸出活塞與動力連接板39之間還設(shè)有用于緩沖氣缸運行沖擊的緩沖組件38。
[0038]它的作用是當機械手達到抓料盤上方時，吸嘴模組中的吸嘴升降氣缸46會同時啟動，推動吸嘴42接近要抓的物料，之后與吸嘴連接的真空氣路43接通，使吸嘴42吸住物料，之后吸嘴升降氣缸46反向啟動，將吸住物料升高；在運動平臺帶動下，當被抓物料達到放料盤上方時，吸嘴升降氣缸46再反向啟動，使所抓物料向下移動并接近放料盤的放料位置，與吸嘴42連接的真空氣路43斷開，物料失去吸力而落入放料盤，之后吸嘴升降氣缸46再反向啟動，將吸嘴升高復(fù)位，準備再次抓料。在實際使用時，將吸嘴模組的電氣化控制的部件與控制微機相連，根據(jù)控制系統(tǒng)預(yù)設(shè)的指令使各吸嘴自動開合，通過XI運動平臺模組自動調(diào)整抓料間距和放料間距，實現(xiàn)高速、精準和高效的物料抓放。
[0039]如圖5、圖6、圖7和圖8所示，本實用新型的框架構(gòu)件包括立板17、右臂20、前板
22、移動臂23和左臂25，所述立板17、右臂20、前板22和左臂25相連構(gòu)成矩形框結(jié)構(gòu)，與前板22平行，并緊靠前板22的移動臂23位于矩形框結(jié)構(gòu)內(nèi)；
[0040]所述立板17設(shè)有一橫向的立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌32，第二吸嘴組件27通過第二吸嘴組件滑塊33滑動連接在立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌32上，位于第二吸嘴組件27 —側(cè)的第一吸嘴組件29固定連接在立板17內(nèi)側(cè)上；所述移動臂23的內(nèi)側(cè)面也設(shè)有一與立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌32并行的導(dǎo)軌，與第二吸嘴組件27正對的第四吸嘴組件26通過第四吸嘴組件滑塊35與導(dǎo)軌滑動連接，正對第一吸嘴組件29的第三吸嘴組件28固定連接在移動臂23的內(nèi)側(cè)上；所述左臂25和右臂20分別設(shè)有一橫向的移動臂左導(dǎo)軌24和移動臂右導(dǎo)軌30，移動臂23的兩端分別通過移動臂端部滑塊34與移動臂左導(dǎo)軌24和移動臂右導(dǎo)軌30滑動連接。
[0041]所述X軸模組包括X軸電機14、第一同步帶輪組15、聯(lián)軸器36、滾珠花鍵18和第二同步帶輪組19，它的作用是同時自動帶動第二吸嘴組件27和第四吸嘴組件26沿X方向同步運動，以實現(xiàn)抓料和放料時的間距自動調(diào)整；
[0042]所述X軸電機14固定在立板17上，X軸電機14的輸出軸連接第一同步帶輪組15，第一同步帶輪組15通過聯(lián)軸器36連接滾珠花鍵18的一端，滾珠花鍵18的另一端軸連接在前板22上，滾珠花鍵18與第二同步帶輪組19相連；所述第一同步帶輪組15的同步帶與第二吸嘴組件27固定連接，由第一同步帶輪組15帶動第二吸嘴組件27滑動；所述第二同步帶輪組19的同步帶與第四吸嘴組件26固定連接，由第二同步帶輪組19帶動第四吸嘴組件26滑動。
[0043]所述7軸模組包括7軸電機16、絲桿螺母21和絲桿31，所述7軸電機16固定在立板17上，絲桿31的一端與電機16的輸出軸相連，絲桿31與固定在移動臂23上的絲桿螺母21傳動連接，在7軸電機16的帶動下，絲桿31轉(zhuǎn)動帶動絲桿螺母21、移動臂23以及連接在移動臂23上的第三吸嘴組件28沿X軸運動，通過7軸電機16的轉(zhuǎn)向控制，可實現(xiàn)其往復(fù)運動。
[0044]如圖1和圖3所示，所述2軸模組和平臺模組之間設(shè)有平衡彈簧5，它緩沖2軸模組和XI平臺模組之間的沖擊，使2軸模組和XI平臺模組相對運動平穩(wěn)連續(xù)。所述平衡彈簧5有兩根，分別對稱排布在滑塊9的兩側(cè)，平衡彈簧5的上端通過平衡彈簧螺釘固定在2軸模組立板7上，另一端連接在立板17上。這種結(jié)構(gòu)會使2軸電機4工作受力平穩(wěn)，其原理是，由于XI模組較重，在2方向上升時，需較大轉(zhuǎn)矩的電機。為了節(jié)約成本，用較小轉(zhuǎn)矩電機就能實現(xiàn)對平臺模組的提升，在兩邊增加2根平衡彈簧5，就平衡了部分重力，從而使較小轉(zhuǎn)矩的電機能帶動XI模組迅速上升到限位。另外，由于平衡彈簧5的拉伸作用，在XI平臺運動模組在2方向下降時，克服XI運動平臺模組重量所產(chǎn)生的慣性，從而運動更加平穩(wěn)。
[0045]本實用新型與2軸模組配合控制的工作原理是這樣的。
[0046]X方向的同步開合:當X軸電機14帶動第一同步帶輪組15來回轉(zhuǎn)動時，第一同步帶輪組15就會帶動第二吸嘴組件27沿立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌32來回移動，使第二吸嘴組件27與第一吸嘴組件29之間的間距得到自動調(diào)整，即使相關(guān)的第一吸嘴和第二吸嘴之間在X方向的間距得到自動調(diào)整。同樣，如圖8所示，第三吸嘴組件28的固裝在移動臂23內(nèi)側(cè)的右端，與第一吸嘴組件29在7方向成一直線安裝。第四吸嘴組件26通過第四吸嘴組件滑塊35與固裝在移動臂23內(nèi)側(cè)上的滑軌(圖中未畫)滑動配合，第四吸嘴組件26又與第二同步帶輪組19中的同步帶固聯(lián)。當X軸電機14帶動第二同步帶輪組19來回轉(zhuǎn)動時，第二同步帶輪組19就會帶動第四吸嘴組件26沿移動臂23內(nèi)側(cè)上的滑軌來回移動，使第四吸嘴組件26與第三吸嘴組件28之間的間距得到自動調(diào)整，即使相關(guān)的第三吸嘴和第四吸嘴之間在X方向的間距得到自動調(diào)整。由上可知，因為第一同步帶輪組15和第二同步帶輪組19都是裝在同一軸并由同一 X軸電機14帶動，所以，當X軸電機14做正反轉(zhuǎn)動時，第二吸嘴組件27與第四吸嘴組件26就同時在X方向移動，并且分別與第一吸嘴組件29和第三吸嘴組件28保持相同的間距，從而實現(xiàn)全部吸嘴在X方向的同步開合。
[0047]X方向的同步開合:當7軸電機16正反轉(zhuǎn)動時，通過絲桿31和絲桿螺母21帶動移動臂23沿移動臂左導(dǎo)軌24和移動臂右導(dǎo)軌30往復(fù)移動，從而帶動安裝在移動臂23上的第三吸嘴組件28和第四吸嘴組件26同時在7方向移動，并且分別與第一吸嘴組件29和第二吸嘴組件27保持相同的間距，從而實現(xiàn)全部吸嘴在7方向的同步開合。
[0048]根據(jù)產(chǎn)品生產(chǎn)的實際需要，開合式抓放機械手通常被安裝在圖2所示的運動平臺或者其他機械運動裝置上，這些運動平臺或者機械運動裝置將該抓放機械手移動到抓料位置上方時，本機械手自動實施抓料，當抓料后的抓放機械手被這些運動平臺或者機械運動裝置移動到放料位置上方時，本機械手自動實施放料。其具體工作過程如下:
[0049]當本抓放機械手到達抓料位置上方時，得到到位信息的抓放機械手的XI運動平臺模組的X軸電機14和7軸電機16幾乎同時啟動，X軸電機14帶動第一同步帶輪組15和第二同步帶輪組19同步運動，帶動第二吸嘴組件27和第四吸嘴組件26，在X方向分別同時向第一吸嘴組件29和第三吸嘴組件28靠近或者遠離，以便使對應(yīng)吸嘴模組上的吸嘴與被抓物料在X方向的間距一致；幾乎與此同時，7軸電機16帶動絲桿31，通過與絲桿31配合的絲桿螺母21，帶動運動臂23在7方向靠近或者遠離立板17，即使安裝在移動臂23上的第三吸嘴組件28和第四吸嘴組件26與安裝在立板17上的第一吸嘴組件29和第三吸嘴組件28保持靠近或者遠離，以便使對應(yīng)吸嘴模組上的吸嘴與被抓物料在7方向的間距一致。
[0050]當XI平臺模組上的各吸嘴間距與抓料位置(料盤)上的被抓料間距一致時，2軸電機4立即啟動，通過偏心軸13、滾輪12、滾輪槽11和與”平臺模組相固聯(lián)的滑塊9，帶動1-1平臺模組向下運動，使各吸嘴與被抓物料保持一定距離，之后1-1平臺模組上的各氣缸(即第一?第四各氣缸)同時啟動，推動各吸嘴向下靠近被抓物料，幾乎與此同時，各吸嘴上的真空氣路打開，吸嘴將被抓取物料分別吸住。得到物料被抓取信息的2軸電機立即啟動，帶動XI平臺模組上升到位，幾乎與此同時，相關(guān)運動平臺也立即啟動，將抓取有物料的該抓放機械手移動到放料位置上方，此時，XI平臺模組上的X軸電機14和7軸電機16啟動，根據(jù)預(yù)先設(shè)定程序，按照上述啟動程序，使各吸嘴上的被抓物料的間距與放料位置的間距一致時，2軸電機4立即啟動推動XI平臺模組向下，使各吸嘴的被抓物料與放料位置保持一定距離，之后XI平臺模組上的各氣缸(即第一?第四各氣缸)同時向下啟動并關(guān)閉真空氣路43，使各吸嘴上的物料精準放置到放料位置。之后，2軸電機再次啟動，帶動XI平臺模組上升到位，準備第二次去抓放物料。如此反復(fù)，就能很快將抓料位置的一種間距的物料抓放到另一種間距的放料位置。
【權(quán)利要求】
1.一種實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的x-y平臺模組裝置，其特征在于，它包括用于連接吸嘴組件的框架構(gòu)件以及連接在框架構(gòu)件上的X軸模組和I軸模組，所述X軸模組和y軸模組帶動第一吸嘴組件(29)、第二吸嘴組件(27)、第三吸嘴組件(28)和第四吸嘴組件滑塊(35)沿X軸和y軸運動。
2.如權(quán)利要求1所述的實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的χ-y平臺模組裝置，其特征在于，所述框架構(gòu)件包括立板(17)、右臂(20)、前板(22)、移動臂(23)和左臂(25)，所述立板(17)、右臂(20)、前板(22)和左臂(25)相連構(gòu)成矩形框結(jié)構(gòu)，與前板(22)平行，并緊靠前板(22)的移動臂(23)位于矩形框結(jié)構(gòu)內(nèi)； 所述立板(17)設(shè)有一橫向的立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌(32)，第二吸嘴組件(27)通過第二吸嘴組件滑塊(33)滑動連接在立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌(32)上，位于第二吸嘴組件(27) —側(cè)的第一吸嘴組件(29)固定連接在立板(17)內(nèi)側(cè)上； 所述移動臂(23)的內(nèi)側(cè)面也設(shè)有一與立板內(nèi)側(cè)導(dǎo)軌(32)并行的導(dǎo)軌，與第二吸嘴組件(27)正對的第四吸嘴組件(26)通過第四吸嘴組件滑塊(35)與導(dǎo)軌滑動連接，正對第一吸嘴組件(29)的第三吸嘴組件(28)固定連接在移動臂(23)的內(nèi)側(cè)上； 所述左臂(25)和右臂(20)分別設(shè)有一橫向的移動臂左導(dǎo)軌(24)和移動臂右導(dǎo)軌(30)，移動臂(23)的兩端分別通過移動臂端部滑塊(34)與移動臂左導(dǎo)軌(24)和移動臂右導(dǎo)軌(30)滑動連接。
3.如權(quán)利要求1所述的實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的χ-y平臺模組裝置，其特征在于，所述X軸模組包括X軸電機(14)、第一同步帶輪組(15)、聯(lián)軸器(36)、滾珠花鍵(18)和第二同步帶輪組(19)，所述X軸電機(14)固定在立板(17)上，X軸電機(14)的輸出軸連接第一同步帶輪組(15)，第一同步帶輪組(15)通過聯(lián)軸器(36)連接滾珠花鍵(18)的一端，滾珠花鍵(18)的另一端軸連接在前板(22)上，滾珠花鍵(18)與第二同步帶輪組(19)相連； 所述第一同步帶輪組(15)的同步帶與第二吸嘴組件(27)固定連接，由第一同步帶輪組(15)帶動第二吸嘴組件(27)滑動； 所述第二同步帶輪組(19)的同步帶與第四吸嘴組件(26)固定連接，由第二同步帶輪組(19)帶動第四吸嘴組件(26)滑動。
4.如權(quán)利要求1所述的實現(xiàn)開合式機械手精準抓放規(guī)則物料的x-y平臺模組裝置，其特征在于，所述y軸模組包括y軸電機(16)、絲桿螺母(21)和絲桿(31)，所述y軸電機(16)固定在立板(17)上，絲桿(31)的一端與電機(16)的輸出軸相連，絲桿(31)與固定在移動臂(23)上的絲桿螺母(21)傳動連接。
【文檔編號】B65G47/91GK204250922SQ201420568404
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月29日
【發(fā)明者】林宜龍, 陳薇, 王善文, 劉飛, 唐召來 申請人:格蘭達技術(shù)（深圳）有限公司