機器人雙工位碼垛的制造方法
【專利摘要】本實用新型為一種機器人雙工位碼垛機，包括左進箱裝置、右進箱裝置、搬箱機器人、左輸送垛以及右輸送垛；左進箱裝置與右進箱裝置相同，按照箱子的前進方向分別包括儲箱段、提速段、中間段、成型區(qū)以及等待區(qū)；搬箱機器人安裝于左輸送垛以及右輸送垛之間，包括機器人底座、機械臂以及夾具；左輸送垛與左進箱裝置中的等待箱板相對應；右輸送垛與右進箱裝置中的等待箱板相對應。本實用新型改善了現有碼垛機中進箱裝置依靠擋箱氣缸保持箱子之間間距的方法，降低了設備成本；優(yōu)化了進箱方式，對箱子中易碎物品有較好的保護作用，并能夠使得箱子排列整齊；并且使裝卸效率顯著提高。
【專利說明】 機器人雙工位碼垛機

【技術領域】
[0001]本實用新型屬于裝卸碼垛設備領域，具體涉及一種裝有易碎品箱子的碼垛機。

【背景技術】
[0002]隨著工業(yè)化程度的不斷深入，機械化作業(yè)成為了社會發(fā)展的一大趨勢，如今的包裝碼垛行業(yè)也大都采用機械化作業(yè)。通過輸送帶傳輸到一定的位置，再由機械手抓取再輸送帶上的物件進行碼垛。但是在對裝有易碎品箱子進行裝卸時，現有的碼垛機在進箱時存在以下兩點缺陷:
[0003]1、如果想要保證箱子與箱子之間的間距，就只能使用擋箱氣缸來擋住箱子，這樣如果箱子與箱子之間的距離較小的話，擋箱氣缸就很容易戳到后面箱子上，從而破壞后面箱子中的飲料瓶。
[0004]2、現有碼垛機中的進箱電機中采用普通的異步電機，并且異步電機處于一直運轉的狀態(tài)，這樣就會導致進入進箱輸送上的第一個箱子的擠壓力會很大，會導致箱子變形，以及箱子內飲料瓶的損壞。
[0005]并且現有的碼垛機在進行裝卸時，需要將物品放入空垛中進行運輸后，才能進行下一批物品的運輸，效率較低。
[0006]因此，研制出一種能夠有效彌補傳統碼垛機中進箱裝置存在兩點缺陷，并且進行高效裝卸的碼垛機是本領域技術人員所需解決的問題。


【發(fā)明內容】

[0007]為解決上述問題，本實用新型公開了一種機器人雙工位碼垛機。
[0008]為了達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0009]一種機器人雙工位碼垛機，包括左進箱裝置、右進箱裝置、搬箱機器人、左輸送垛以及右輸送垛；左進箱裝置與右進箱裝置相同，按照箱子的前進方向分別包括儲箱段、提速段、中間段、成型區(qū)以及等待區(qū)；儲箱段包括進箱鏈板以及儲箱板；進箱鏈板安裝有進箱電機，并與儲箱板相連接；儲箱板與提速段相連接，儲箱板上安裝有進箱光電；進箱光電安裝于進箱鏈板與儲箱板的連接處；提速段包括提速鏈板、提速伺服電機以及計數光電；提速鏈板與提速伺服電機相連接；計數光電安裝于提速段與中間段的連接處，并與提速伺服電機相連接沖間段包括中間鏈板、中間電機以及轉向氣缸沖間電機與中間鏈板相連接；轉向氣缸安裝于中間鏈板的側面，并連接有轉向板；成型區(qū)包括成型鏈板以及成型電機；成型電機與成型鏈板相連；等待區(qū)為等待箱板，等待箱板按照與箱子前進方向垂直的方向與成型鏈板相連接；并且成型區(qū)以及等待區(qū)都安裝于成型臺機架中；成型臺機架為由成型臺支撐桿構成的空心四方體狀，成型臺架的上端滑動連接有推車支撐桿以及水平位移電機；推車支撐桿與水平位移電機相連接，并且推車支撐桿上固定有升降電機；升降電機連接有推桿；搬箱機器人安裝于左輸送垛以及右輸送垛之間，包括機器人底座、機械臂以及夾具；機械臂的一端與機器人底座的上表面轉動連接，另一端轉動連接有夾具；夾具包括兩塊阻隔板，并且兩塊阻隔板的兩端轉動連接有夾箱桿；左輸送垛與左進箱裝置中的等待箱板相對應；右輸送垛與右進箱裝置中的等待箱板相對應。
[0010]作為優(yōu)選，左輸送垛與右輸送垛都垂直連接有空垛輸送裝置。
[0011]作為優(yōu)選，成型鏈板在與中間鏈板相離的一端設有成型區(qū)阻隔板。
[0012]作為優(yōu)選，成型鏈板與等待箱板的長度相同，并且都為成型臺機架的寬度。
[0013]本實用新型在工作時，首先進行進箱，進箱時，箱子按照固定的前進方向到儲箱段中進行堆積，儲箱段中的進箱鏈板在進箱電機的帶動下，向儲箱板進箱，進箱鏈板與儲箱板之間的進箱光電對經過的箱子的進行計數，并在儲箱板中進行堆積，當箱子堆積到一定數量時記下該數字，提速段中的提速伺服電機啟動，帶動提速鏈板進行進箱，使得提速鏈板上的箱子都保持一定間距，當提速段與中間段的連接處的計數光電監(jiān)測到有與進箱光電中的數字相同的箱子經過時，關閉提速伺服電機；通過提速段的箱子到達中間段中，在中間電機的轉動下，保持等間距勻速向前前進到達成型區(qū)中，此時成型臺機架上的水平位移電機控制推車支撐桿，從而控制推車支撐桿上推桿的位置，隨后升降電機啟動，使得推桿下降，此時水平位移電機再次啟動，將成型區(qū)中箱子推入等待區(qū)中，等待進入碼垛。
[0014]當等待區(qū)中的箱子達到一定數量時，水平位移電機帶動推桿對等待區(qū)的箱子進行一次長推，將等待區(qū)中的箱子推動至夾具中；同時進行下一次進箱；隨后機械臂進行旋轉，將箱子放置在左輸送垛上進行運輸。完成后，機械臂旋轉至右進箱裝置的等待區(qū)處，等待推桿將等待區(qū)中的箱子推動至夾具中，在旋轉至右輸送垛，將夾具中的箱子放置在右輸送垛上進行運輸，如此反復，進行高效裝卸。
[0015]本實用新型中的提速伺服電機，在沒有箱子進箱以及進箱光電沒有下達指令時不運轉，每經過一個箱子就運轉一個設定好的距離，該距離大于箱子較長邊長的長度，這樣就解決了現有進箱裝置中依靠擋箱氣缸來保證箱子之間距離的問題。
[0016]本實用新型中的左輸送垛與右輸送垛都垂直連接有空垛輸送裝置，使得在上一個空垛裝滿箱子后，立刻就會有下一個空垛進行補充，提高碼垛的運輸效率。
[0017]本實用新型中的中間鏈板的側面還安裝有轉向氣缸，并連接有轉向板。因為在進行進箱時，為了保證進箱的效率，無法將箱子調整至同一方向，即進箱裝置中的箱子可能會擺放成各種方向，對后續(xù)整理造成一定難度，本實用新型中通過與轉向氣缸相連的轉向板，來對經過中間鏈板上箱子的方向進行調整，使其朝向保持一致，為后面從成型區(qū)將箱子推動至等待區(qū)提供了便捷。
[0018]本實用新型與現有的碼垛機相比，有益效果為:(1)改善了現有碼垛機中進箱裝置依靠擋箱氣缸保持箱子之間間距的方法，降低了設備成本；(2)優(yōu)化了進箱方式，對箱子中易碎物品有較好的保護作用，并能夠使得箱子排列整齊；(3)裝卸效率顯著提高。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1、本實用新型的結構示意圖；
[0020]圖2、本實用新型中夾具的結構示意圖。
[0021]附圖標記列表:左輸送垛1、右輸送垛2、儲箱段3、提速段4、中間段5、成型區(qū)6、等待區(qū)7、轉向氣缸8、成型臺機架9、推車支撐桿10、水平位移電機11、升降電機12、推桿13、機器人底座14、機械臂15、夾具16、阻隔板17、夾箱桿18、空垛輸送裝置19、成型區(qū)阻隔板
20。

【具體實施方式】
[0022]以下將結合具體實施例對本實用新型提供的技術方案進行詳細說明，應理解下述【具體實施方式】僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。
[0023]如圖1所示為本實用新型的結構示意圖，本實用新型為一種機器人雙工位碼垛機，包括左進箱裝置、右進箱裝置、搬箱機器人、左輸送垛I以及右輸送垛2。
[0024]左進箱裝置與右進箱裝置相同，按照箱子的前進方向分別包括儲箱段3、提速段
4、中間段5、成型區(qū)6以及等待區(qū)7。
[0025]儲箱段3包括進箱鏈板以及儲箱板；進箱鏈板安裝有進箱電機，并與儲箱板相連接；儲箱板與提速段4相連接，儲箱板上安裝有進箱光電；進箱光電安裝于進箱鏈板與儲箱板的連接處。
[0026]提速段4包括提速鏈板、提速伺服電機以及計數光電；提速鏈板與提速伺服電機相連接；計數光電安裝于提速段4與中間段5的連接處，并與提速伺服電機相連接。
[0027]中間段5包括中間鏈板、中間電機以及轉向氣缸8 ;中間電機與中間鏈板相連接；轉向氣缸8安裝于中間鏈板的側面，并連接有轉向板。
[0028]成型區(qū)6包括成型鏈板以及成型電機；成型電機與成型鏈板相連，成型鏈板在與中間鏈板相離的一端設有成型區(qū)阻隔板20。
[0029]等待區(qū)7為等待箱板，等待箱板按照與箱子前進方向垂直的方向與成型鏈板相連接。
[0030]成型區(qū)6以及等待區(qū)7都安裝于成型臺機架9中，成型鏈板與等待箱板的長度相同，并且都為成型臺機架9的寬度；成型臺機架9為由成型臺支撐桿構成的空心四方體狀，成型臺架9的上端滑動連接有推車支撐桿10以及水平位移電機11 ;推車支撐桿10與水平位移電機11相連接，并且推車支撐桿10上固定有升降電機12 ;升降電機12連接有推桿13。
[0031]搬箱機器人安裝于左輸送垛I以及右輸送垛2之間，包括機器人底座14、機械臂15以及夾具16 ;機械臂15的一端與機器人底座14的上表面轉動連接，另一端轉動連接有夾具16 ;如圖2所示，夾具16包括兩塊阻隔板17，并且兩塊阻隔板17的兩端轉動連接有夾箱桿18。
[0032]左輸送垛I與左進箱裝置中的等待箱板相對應；右輸送垛2與右進箱裝置中的等待箱板相對應；左輸送垛I與右輸送垛2都垂直連接有空垛輸送裝置19。
[0033]最后需要說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制性技術方案，本領域的普通技術人員應當理解，那些對本實用新型的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術方案的宗旨和范圍，均應涵蓋在本實用新型的權利要求范圍當中。
【權利要求】
1.一種機器人雙工位碼垛機，其特征在于:包括左進箱裝置、右進箱裝置、搬箱機器人、左輸送垛(I)以及右輸送垛(2);所述左進箱裝置與右進箱裝置相同，按照箱子的前進方向分別包括儲箱段(3)、提速段(4)、中間段(5)、成型區(qū)(6)以及等待區(qū)(7);所述儲箱段(3)包括進箱鏈板以及儲箱板；所述進箱鏈板安裝有進箱電機，并與儲箱板相連接；所述儲箱板與提速段(4)相連接，儲箱板上安裝有進箱光電；所述進箱光電安裝于進箱鏈板與儲箱板的連接處；所述提速段(4)包括提速鏈板、提速伺服電機以及計數光電；所述提速鏈板與提速伺服電機相連接；所述計數光電安裝于提速段(4)與中間段(5)的連接處，并與提速伺服電機相連接；所述中間段(5)包括中間鏈板、中間電機以及轉向氣缸(8);所述中間電機與中間鏈板相連接；所述轉向氣缸(8)安裝于中間鏈板的側面，并連接有轉向板；所述成型區(qū)(6)包括成型鏈板以及成型電機；所述成型電機與成型鏈板相連；所述等待區(qū)(7)為等待箱板，等待箱板按照與箱子前進方向垂直的方向與成型鏈板相連接；并且所述成型區(qū)(6)以及等待區(qū)(7)都安裝于成型臺機架(9)中；所述成型臺機架(9)為由成型臺支撐桿構成的空心四方體狀，成型臺架(9)的上端滑動連接有推車支撐桿(10)以及水平位移電機(11);所述推車支撐桿(10 )與水平位移電機(11)相連接，并且推車支撐桿(10 )上固定有升降電機(12);所述升降電機(12)連接有推桿(13);所述搬箱機器人安裝于左輸送垛(I)以及右輸送垛(2)之間，包括機器人底座(14)、機械臂(15)以及夾具(16);所述機械臂(15)的一端與機器人底座(14)的上表面轉動連接，另一端轉動連接有夾具(16);所述夾具(16)包括兩塊阻隔板(17)，并且兩塊阻隔板(17)的兩端轉動連接有夾箱桿(18);所述左輸送垛(I)與左進箱裝置中的等待箱板相對應；所述右輸送垛(2)與右進箱裝置中的等待箱板相對應。
2.根據權利要求1所述的一種機器人雙工位碼垛機，其特征在于:所述左輸送垛(I)與右輸送垛(2 )都垂直連接有空垛輸送裝置(19 )。
3.根據權利要求1所述的一種機器人雙工位碼垛機，其特征在于:所述成型鏈板在與中間鏈板相離的一端設有成型區(qū)阻隔板(20)。
4.根據權利要求1所述的一種機器人雙工位碼垛機，其特征在于:所述成型鏈板與等待箱板的長度相同，并且都為成型臺機架(9)的寬度。
【文檔編號】B65G61/00GK203959334SQ201420383602
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年7月13日 優(yōu)先權日:2014年7月13日
【發(fā)明者】羅岷, 丁健, 石祥, 趙海鋒, 曹海原, 陸子龍, 徐洪滿, 徐發(fā)展 申請人:南京鋼諾包裝機械有限公司