十字穿梭式有軌輸送車及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種十字穿梭式有軌輸送車及控制方法，屬于自動(dòng)化輸送裝備領(lǐng)域。包括車架、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置、導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)、控制裝置、RFID傳感器和導(dǎo)向輪；控制裝置連接并控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置運(yùn)行；導(dǎo)向輪安裝在車架的底部，RFID傳感器安裝在車架上與控制裝置電連接；導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)安裝在車架上且分別與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置、導(dǎo)向輪嚙合連接，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)控制導(dǎo)向輪旋轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)角度。本發(fā)明可在同一平面內(nèi)相互垂直軌道之間自由地轉(zhuǎn)換移動(dòng)方向，增強(qiáng)了有軌輸送車的運(yùn)動(dòng)機(jī)動(dòng)性和靈活性。本發(fā)明還提供了用于上述有軌輸送車的控制方法。
【專利說明】十字穿梭式有軌輸送車及控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種有軌輸送車及控制方法，具體講是一種可在十字交叉軌道的兩 個(gè)正交方向進(jìn)行穿梭移動(dòng)的有軌輸送車及控制方法，屬于自動(dòng)化輸送裝備領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】
[0002] 傳統(tǒng)的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)采用人工方式存取貨物，叉車司機(jī)駕駛叉車駛?cè)胴浖芟锏纼?nèi)，由 于巷道空間狹小，叉車難以在其中靈活行駛。為了減小叉車碰撞導(dǎo)軌的可能性，單條貨架不 允許過長(zhǎng)。這些不足嚴(yán)重制約了貨物的存取效率和倉(cāng)庫(kù)的空間利用率。
[0003] 自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中經(jīng)常采用巷道堆垛機(jī)，其是一種在高層貨架的狹窄巷道內(nèi)來回 穿梭運(yùn)行、進(jìn)行存取作業(yè)的起重機(jī)，可將位于巷道口的貨物存入貨格，或者將貨格內(nèi)的貨物 取出并運(yùn)送到巷道口。巷道堆垛機(jī)的立柱高度與貨架高度成正比，高層貨架使得巷道堆垛 機(jī)的高度過高、結(jié)構(gòu)龐大笨重、行走靈活性和穩(wěn)定性較差，只適合于批量大、品種少、周轉(zhuǎn)箱 箱體規(guī)格基本一致、周轉(zhuǎn)慢的簡(jiǎn)單存儲(chǔ)模式。另一方面，包括多排貨架的高架倉(cāng)庫(kù)一般使用 多臺(tái)堆垛機(jī)或者使用轉(zhuǎn)彎巷道及轉(zhuǎn)彎堆垛機(jī)，于是每?jī)膳咆浖苤g就需設(shè)置一條巷道，不 僅造成存儲(chǔ)空間的嚴(yán)重浪費(fèi)，而且輸送設(shè)備成本增加、系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制復(fù)雜，工作效率較低。
[0004] 隨著電子商務(wù)、連鎖經(jīng)營(yíng)等商業(yè)模式的發(fā)展，貨物存取逐漸向批量小、品種多、周 轉(zhuǎn)快的柔性倉(cāng)儲(chǔ)模式轉(zhuǎn)變。現(xiàn)有有軌直線運(yùn)行式穿梭車因其比巷道堆垛機(jī)具有更好的靈活 性和適應(yīng)性，在自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中得到了廣泛運(yùn)用。但現(xiàn)有有軌直線運(yùn)行式穿梭車通常只 能沿鋪設(shè)的直線軌道行駛，無法轉(zhuǎn)彎或在十字交叉軌道上運(yùn)行。為了使直線運(yùn)行式穿梭車 能滿足現(xiàn)有自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的運(yùn)行需要，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用以下兩種技術(shù)方案：第一，在 每一層、每一排的巷道中各使用一臺(tái)穿梭車，這不僅大大增加系統(tǒng)的設(shè)備成本，還造成穿梭 車使用率低下、閑置浪費(fèi)嚴(yán)重；第二，綜合使用巷道堆垛機(jī)和穿梭車，堆垛機(jī)的水平運(yùn)動(dòng)方 向與穿梭車的直線運(yùn)動(dòng)方向相垂直，堆垛機(jī)通過水平行走、升降載物貨臺(tái)和伸縮貨叉的組 合動(dòng)作對(duì)穿梭車及其貨物進(jìn)行搬運(yùn)，以將穿梭車在垂直方向上換至不同儲(chǔ)貨層或者在水平 方向上換至不同儲(chǔ)貨巷道中，這無疑加大自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的設(shè)備支出，大大降低了倉(cāng)儲(chǔ)效 率。
[0005] 在其他有軌輸送【技術(shù)領(lǐng)域】，為了使有軌輸送裝置可以通過十字交叉軌道，現(xiàn)有的 技術(shù)主要采用以下兩種方法：第一，在十字軌道交叉位置采用軌道切換裝置：2010年5月 26日，中國(guó)實(shí)用新型專利CN201485759U，公開了一種軌道用十字道岔，包括交叉的兩個(gè)固 定軌道、底座，固定軌道交叉處為以交叉點(diǎn)為圓心的轉(zhuǎn)盤，轉(zhuǎn)盤上設(shè)有通過轉(zhuǎn)盤圓心的活動(dòng) 軌道，活動(dòng)軌道的長(zhǎng)度為轉(zhuǎn)盤的直徑，轉(zhuǎn)軸固定在轉(zhuǎn)盤下方的轉(zhuǎn)盤圓心點(diǎn)上。該實(shí)用新型 解決了道岔輸送中軌道的十字交叉問題。第二，在十字軌道交叉位置設(shè)計(jì)獨(dú)特的導(dǎo)軌結(jié) 構(gòu)，使有軌輸送車通過時(shí)既能導(dǎo)向又不發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉：2007年3月7日，中國(guó)實(shí)用新型專利 CN2875859Y公開了一種在十字交叉軌道上運(yùn)行的運(yùn)輸車，其在車身下設(shè)有兩對(duì)主動(dòng)輪，其 中第一對(duì)主動(dòng)輪經(jīng)減速器與電機(jī)連接，第二對(duì)主動(dòng)輪與第一對(duì)主動(dòng)輪傳動(dòng)連接。同時(shí)在軌 道上作如下布置：軌道呈十字交叉布置，一對(duì)軌道連續(xù)不斷，另一對(duì)軌道在跨越前一對(duì)軌道 時(shí)斷開一定距離，且另一對(duì)軌道的踏面比前一對(duì)軌道高出一定距離。其優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 性能穩(wěn)定。然而，上述兩種方法僅能使有軌輸送裝置沿一條軌道穿越另一條軌道時(shí)不發(fā)生 運(yùn)動(dòng)干涉，并不能使其在交叉位置從一條軌道切換到另一條軌道運(yùn)行，因此，也無法解決穿 梭車在同一平面內(nèi)相互垂直巷道間轉(zhuǎn)換的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)缺陷，提供一種能在同一平面內(nèi)相 互垂直軌道之間自由轉(zhuǎn)換運(yùn)行的十字穿梭式有軌輸送車及控制方法。
[0007] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的十字穿梭式有軌輸送車，包括車架、驅(qū)動(dòng) 轉(zhuǎn)向裝置、導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)、控制裝置、RFID傳感器和沿軌道行走的導(dǎo)向輪；所述控制裝置、 驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置安裝在車架上；所述控制裝置連接并控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置運(yùn)行；所述導(dǎo)向輪安 裝在車架上，所述RFID傳感器安裝在車架上與控制裝置電連接；所述導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)固定安 裝在車架上且分別與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置、導(dǎo)向輪嚙合連接，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置驅(qū)動(dòng)有軌輸送車 沿軌道運(yùn)行并可通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)控制導(dǎo)向輪旋轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)角度。
[0008] 本發(fā)明中，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置包括驅(qū)動(dòng)模塊及與驅(qū)動(dòng)模塊連接的轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊和 離合傳動(dòng)模塊；所述驅(qū)動(dòng)模塊包括垂直轉(zhuǎn)軸和水平心軸，所述垂直轉(zhuǎn)軸與水平心軸正交于 水平心軸的軸線中點(diǎn)；所述水平心軸的兩端分別安裝驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分別通過兩個(gè)驅(qū) 動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述水平心軸的軸線中點(diǎn)上固定安裝定位傳感器。
[0009] 本發(fā)明中，所述驅(qū)動(dòng)輪包括同軸安裝在水平心軸左端的左驅(qū)動(dòng)輪和左從動(dòng)輪、同 軸安裝在水平心軸右端的右驅(qū)動(dòng)輪和右從動(dòng)輪；所述左從動(dòng)輪與由左驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的左主 動(dòng)輪聯(lián)動(dòng)、右從動(dòng)輪與由右驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的右主動(dòng)輪聯(lián)動(dòng)。
[0010] 本發(fā)明中，所述轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊包括垂直轉(zhuǎn)軸、與垂直轉(zhuǎn)軸平行的測(cè)量轉(zhuǎn)軸；所述垂 直轉(zhuǎn)軸上套裝第一圓柱齒輪，所述測(cè)量轉(zhuǎn)軸上套裝第二圓柱齒輪，所述第一圓柱齒輪與第 二圓柱齒輪間相互嚙合；所述測(cè)量轉(zhuǎn)軸上同軸連接角度傳感器，所述角度傳感器與控制裝 置電連接。
[0011] 本發(fā)明中，所述離合傳動(dòng)模塊包括主離合器、從離合器、傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸和輸出錐齒輪， 所述主離合器固定安裝在垂直轉(zhuǎn)軸的上部，所述從離合器套裝在傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸的下部，從離合 器可沿傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸的軸向移動(dòng)；所述從離合器與主離合器同軸安裝，且可相互接觸；所述輸 出錐齒輪套裝固定在傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸上。
[0012] 本發(fā)明中，所述導(dǎo)向輪包括支撐轉(zhuǎn)軸、輸入錐齒輪、輪支撐架、擺動(dòng)杠桿、雙邊翼輪 和減震機(jī)構(gòu)；所述輸入錐齒輪套裝固定在支撐轉(zhuǎn)軸上與導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)嚙合連接；所述輪支 撐架與支撐轉(zhuǎn)軸固連，所述擺動(dòng)杠桿與輪支撐架間通過杠桿螺栓軸向連接，所述擺動(dòng)杠桿 可繞杠桿螺栓的軸線相對(duì)于輪支撐架擺動(dòng)；所述擺動(dòng)杠桿的一端與輪支撐架間連接減震機(jī) 構(gòu)，擺動(dòng)杠桿的另一端安裝雙邊翼輪，所述雙邊翼輪由主輪及對(duì)稱固連在主輪兩側(cè)的兩個(gè) 同軸翼輪組成，所述主輪直徑大于翼輪直徑。
[0013] 本發(fā)明中，所述導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)由結(jié)構(gòu)相同且呈相反方向安裝的前輪導(dǎo)向同步組件 和后輪導(dǎo)向同步組件組成，所述導(dǎo)向同步組件包括齒輪半軸、過渡輪軸和傳動(dòng)軸，所述齒輪 半軸的一端套裝第一錐齒輪與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置嚙合連接，另一端套裝第一主動(dòng)輪；所述過渡 輪軸上分別套裝第一從動(dòng)輪和第二主動(dòng)輪，所述第一從動(dòng)輪與第一主動(dòng)輪帶連接；所述傳 動(dòng)軸上分別套裝第二從動(dòng)輪、轉(zhuǎn)向錐齒輪，所述第二從動(dòng)輪與第二主動(dòng)輪帶連接，所述轉(zhuǎn)向 錐齒輪與導(dǎo)向輪的輸入錐齒輪嚙合連接，所述轉(zhuǎn)向錐齒輪與第一錐齒輪的安裝方向相同。
[0014] 本發(fā)明中，所述軌道包括多條橫向軌道和縱向軌道，橫向軌道和縱向軌道在同一 平面內(nèi)相互正交，所述橫向軌道和縱向軌道上均包括兩條相互平行的凹槽形地軌形成的承 載軌道面，所述凹槽形地軌用于嵌入有軌輸送車的雙邊翼輪，所述雙邊翼輪的軸線到凹槽 形地軌的地軌槽底間的距離大于雙邊翼輪的主輪半徑；在非十字交叉位置，橫向軌道中兩 條凹槽形地軌的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車兩個(gè)前或后導(dǎo)向輪中心之間的直 線距離相等，縱向軌道中兩條凹槽形地軌的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車同一側(cè) 的前導(dǎo)向輪和后導(dǎo)向輪中心之間的直線距離相等；在十字交叉位置，相互正交的橫向軌道 和縱向軌道上的四條凹槽形地軌相交處分別設(shè)有四個(gè)用于有軌輸送車轉(zhuǎn)向的整體固定式 十字路口或分離旋轉(zhuǎn)式十字路口。
[0015] 本發(fā)明中，所述整體固定式十字路口為兩條正交軌道中位于十字交叉位置的凹槽 形地軌的凹槽寬度沿45°角方向逐漸變大、承載軌道面逐漸消失而匯聚成一線、組成以十 字交叉中心為中心、邊長(zhǎng)大于雙邊翼輪中主輪直徑的正方形路口槽底；所述凹槽形地軌的 地軌槽底到路口槽底之間的高度逐漸升高直至路口槽底到雙邊翼輪軸線間的距離等于/ 小于雙邊翼輪的主輪半徑。
[0016] 本發(fā)明中，所述分離旋轉(zhuǎn)式十字路口包括路口轉(zhuǎn)盤、路口分度盤和旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)； 所述路口轉(zhuǎn)盤為圓臺(tái)形結(jié)構(gòu)，所述路口轉(zhuǎn)盤的上端面與承載軌道面等高，所述路口轉(zhuǎn)盤上 設(shè)有兩條正交且與軌道相同的凹槽形地軌，并可與軌道的凹槽形地軌對(duì)接；所述路口轉(zhuǎn)盤 下部與路口分度盤固連，路口分度盤支承在導(dǎo)軌地基上，與導(dǎo)軌地基之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；在路 口轉(zhuǎn)盤上兩條凹槽形地軌所指的相互間隔為90°的四個(gè)方向上，路口分度盤的側(cè)面為四段 與其位置對(duì)應(yīng)的半徑由小到大變化的凸輪曲面，所述凸輪曲面的最大半徑與路口轉(zhuǎn)盤的半 徑相同，凸輪曲面所對(duì)的圓心角小于90° ;所述旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)固定在導(dǎo)軌地基上，旋轉(zhuǎn)控制 機(jī)構(gòu)設(shè)有一可伸縮端，所述可伸縮端與路口分度盤的側(cè)面彈性接觸。
[0017] 本發(fā)明還提供了上述十字穿梭式有軌輸送車的控制方法，包括單軌運(yùn)行控制模 式、路口轉(zhuǎn)向控制模式； 所述單軌運(yùn)行控制模式為： 1) 、當(dāng)有軌輸送車進(jìn)入某一條軌道時(shí)，通過RFID傳感器讀取十字交叉位置出口處的 RFID標(biāo)簽，識(shí)別當(dāng)前軌道的路徑編號(hào)，控制裝置確定有軌輸送車在軌道上的運(yùn)行方向，驅(qū)動(dòng) 模塊驅(qū)動(dòng)有軌輸送車沿軌道行駛，主離合器和從離合器分離，導(dǎo)向輪和驅(qū)動(dòng)模塊處于異步 控制狀態(tài)； 2) 、若有軌輸送車在軌道上需要呈相反方向運(yùn)行時(shí)，則有軌輸送車先停車；主離合器和 從離合器分離，通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的差速控制，使得驅(qū)動(dòng)模塊原地旋轉(zhuǎn)180°后，再 通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的同速控制驅(qū)動(dòng)有軌輸送車沿相反的運(yùn)行方向行駛； 所述路口轉(zhuǎn)向控制模式為： 1) 、當(dāng)有軌輸送車接近某一個(gè)十字交叉位置時(shí)，通過RFID傳感器讀取十字交叉位置入 口處的RFID標(biāo)簽，識(shí)別前方正交的四條軌道的路徑編號(hào)及拓?fù)潢P(guān)系，控制裝置確定有軌輸 送車在十字交叉位置的運(yùn)行模式，所述運(yùn)行模式包括直行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)； 2) 、在定位傳感器檢測(cè)到入口定位點(diǎn)之前，若驅(qū)動(dòng)模塊與車架間的轉(zhuǎn)角Φ不為零，則 主離合器和從離合器分離，通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的差速控制不斷消除轉(zhuǎn)角φ ;若轉(zhuǎn)角 Φ為零，則主離合器和從離合器結(jié)合，導(dǎo)向輪和驅(qū)動(dòng)模塊處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動(dòng)輪 和右驅(qū)動(dòng)輪的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力； 3) 、在定位傳感器檢測(cè)到中心定位點(diǎn)之前，主離合器和從離合器保持結(jié)合，導(dǎo)向輪和驅(qū) 動(dòng)模塊處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力； 4) 、當(dāng)定位傳感器檢測(cè)到中心定位點(diǎn)時(shí)： 若有軌輸送車的運(yùn)行模式為直行，則保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行； 若有軌輸送車的運(yùn)行模式為左轉(zhuǎn)，則有軌輸送車先停車并定位于中心定位點(diǎn)；再通過 左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的差速控制使驅(qū)動(dòng)模塊逆時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)-90°，主離合器和從離合器 結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)帶動(dòng)導(dǎo)向輪同步左轉(zhuǎn)； 若有軌輸送車的運(yùn)行模式為右轉(zhuǎn)，則有軌輸送車先停車并定位于中心定位點(diǎn)：在采用 整體固定式十字路口時(shí)，通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的差速控制，使驅(qū)動(dòng)模塊順時(shí)針原地旋 轉(zhuǎn)90°，主離合器和從離合器結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊同時(shí)通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)帶動(dòng)導(dǎo)向輪同步右轉(zhuǎn)； 在采用分離旋轉(zhuǎn)式十字路口時(shí)，通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的差速控制，使驅(qū)動(dòng)模塊逆時(shí)針 原地旋轉(zhuǎn)-270°，主離合器和從離合器結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊同時(shí)通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)帶動(dòng)導(dǎo)向輪 同步右轉(zhuǎn)； 5) 、在定位傳感器檢測(cè)到出口定位點(diǎn)之前，若有軌輸送車的運(yùn)行模式為直行，則保持 原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行；若有軌輸送車的運(yùn)行模式為左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū) 動(dòng)輪的同速控制重新啟動(dòng)有軌輸送車沿左/右側(cè)正交的軌道運(yùn)行，主離合器和從離合器結(jié) 合，導(dǎo)向輪和驅(qū)動(dòng)模塊處于同步控制狀態(tài)； 6) 、在定位傳感器檢測(cè)到出口定位點(diǎn)之后，主離合器和從離合器分離，導(dǎo)向輪和驅(qū)動(dòng)模 塊處于異步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動(dòng)輪和右驅(qū)動(dòng)輪的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力。
[0018] 本發(fā)明十字穿梭式有軌輸送車的控制方法包括層間轉(zhuǎn)移控制模式，其過程為： 1) 、通過RFID傳感器讀取某一個(gè)儲(chǔ)物方格或十字交叉位置出入口處的RFID標(biāo)簽，識(shí)別 當(dāng)前軌道的路徑編號(hào)以及橫向軌道上的當(dāng)前工位信息，控制裝置以設(shè)置升降裝置處的橫向 軌道和縱向軌道的十字交叉位置為目標(biāo)，規(guī)劃確定有軌輸送車的運(yùn)行路線和模式； 2) 、通過所述單軌運(yùn)行控制模式和路口轉(zhuǎn)向控制模式引導(dǎo)有軌輸送車到達(dá)升降裝置設(shè) 置處的橫向軌道和縱向軌道的十字交叉位置，在RFID傳感器讀取十字交叉位置出口處的 RFID標(biāo)簽后，定位傳感器找正升降裝置的承載端面中心處的定位點(diǎn)時(shí)有軌輸送車停車，則 有軌輸送車進(jìn)入升降裝置； 3) 、有軌輸送車通過升降裝置轉(zhuǎn)運(yùn)到目標(biāo)工位所在立體倉(cāng)庫(kù)的層次，再通過該層升降 裝置處的橫向軌道和縱向軌道的十字交叉位置離開升降裝置，利用所述單軌運(yùn)行控制模式 和路口轉(zhuǎn)向控制模式引導(dǎo)有軌輸送車到達(dá)目標(biāo)工位。
[0019] 本發(fā)明的有益效果在于：（1)、本發(fā)明的十字穿梭式有軌輸送車可在同一平面內(nèi) 相互垂直軌道之間自由地轉(zhuǎn)換移動(dòng)方向，增強(qiáng)了有軌輸送車的運(yùn)動(dòng)機(jī)動(dòng)性和靈活性，大 大地提高了有軌輸送車的運(yùn)行工作效率，滿足了自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)的需求；（2)、本發(fā)明的 十字穿梭式有軌輸送車可進(jìn)行批量小、品種多、周轉(zhuǎn)快的貨物存取，提高了倉(cāng)儲(chǔ)模式的柔 性；（3)、采用本發(fā)明的十字穿梭式有軌輸送車及軌道時(shí)無需在每一排軌道中各使用一臺(tái) 穿梭車，降低了自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)的設(shè)備成本，減少了故障節(jié)點(diǎn)，提高自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)的經(jīng)濟(jì)效 率；（4)、本發(fā)明通過與可運(yùn)載穿梭車的升降裝置配合使用，在立體倉(cāng)庫(kù)中快速運(yùn)行，無需 采用巷道堆垛機(jī)，提高了立體倉(cāng)庫(kù)的空間利用率，減少了立體倉(cāng)庫(kù)中的設(shè)備支出；（5)、導(dǎo) 向輪采用帶擺動(dòng)杠桿和減震彈簧設(shè)計(jì)，對(duì)不平地面具有緩沖作用，保證有軌輸送車穩(wěn)定運(yùn) 行；（6)、通過過渡輪軸將傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給傳動(dòng)軸，可以降低導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)在車 架中的安裝高度，在保證有軌輸送車穩(wěn)健運(yùn)行的同時(shí)，使有軌輸送車擁有更多的儲(chǔ)物空間； (7)、雙邊翼輪和軌道之間的導(dǎo)向元件和承載元件相分離，有利于減少導(dǎo)向元件的磨損，延 長(zhǎng)了有軌輸送車的工作壽命；（8)、本發(fā)明有軌輸送車結(jié)構(gòu)緊湊，空間利用率高，與之配套 的軌道結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，布局合理，整個(gè)控制過程簡(jiǎn)便高效。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020] 圖1是本發(fā)明中十字穿梭式有軌輸送車的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的主視圖； 圖3是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的側(cè)視圖； 圖4是本發(fā)明中驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置的俯視圖； 圖5是本發(fā)明中導(dǎo)向輪的主視圖； 圖6是本發(fā)明中導(dǎo)向輪的側(cè)視圖； 圖7是本發(fā)明中導(dǎo)向輪的仰視圖； 圖8是本發(fā)明中導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)示意圖； 圖9是本發(fā)明中導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)的安裝示意圖； 圖10是本發(fā)明有軌輸送車的車輪在單條軌道上的運(yùn)行示意圖； 圖11是整體固定式十字交叉軌道的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖12是整體固定式十字路口的俯視圖； 圖13是整體固定式十字路口的剖視圖； 圖14是分離旋轉(zhuǎn)式十字交叉軌道的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖15是分離旋轉(zhuǎn)式十字路口的俯視圖； 圖16是分離旋轉(zhuǎn)式十字路口旋轉(zhuǎn)分度的原理圖； 圖17是分離旋轉(zhuǎn)式十字路口的剖視圖； 圖18是十字交叉軌道在立體倉(cāng)庫(kù)中整體布局的俯視圖； 圖19是十字交叉軌道在立體倉(cāng)庫(kù)中整體布局的側(cè)視圖； 圖20是十字交叉軌道在十字交叉位置布局的俯視圖； 圖21是本發(fā)明有軌輸送車在十字交叉軌道路口轉(zhuǎn)向的控制流程圖； 圖中：〇_有軌輸送車，1-車架，IA-前儲(chǔ)物倉(cāng)，IB-后前儲(chǔ)物倉(cāng)，2-驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置，3-導(dǎo) 向同步機(jī)構(gòu)，4-動(dòng)力電池組，5-控制裝置，6-RFID傳感器，7-導(dǎo)向輪，8-驅(qū)動(dòng)模塊，9-轉(zhuǎn)向 測(cè)量模塊，10-離合傳動(dòng)模塊，11-底盤，12-垂直轉(zhuǎn)軸，13-水平心軸，14-左驅(qū)動(dòng)輪，15-左 從動(dòng)鏈輪，16-左輪軸承，17-左輪端蓋，18-左主動(dòng)鏈輪，19-左輪鏈條，20-左驅(qū)動(dòng)電機(jī)， 21-右驅(qū)動(dòng)輪，22-右從動(dòng)鏈輪，23-右輪軸承，24-右輪端蓋，25-右主動(dòng)鏈輪，26-右輪鏈 條，27-右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，28-定位傳感器支架，29-定位傳感器，30-承載中板，31-第一軸承， 32-第一軸承端蓋，33-第一圓柱齒輪，34-離合器安裝板，35-主離合器，36-測(cè)量轉(zhuǎn)軸， 37、第二軸承，38、第二軸承端蓋，39、第二圓柱齒輪，40、角度傳感器支架，41-角度傳感器， 42-承載上板，43-傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸，44-第三軸承，45-第三軸承端蓋，46-從離合器，47-輸出錐 齒輪，48-承載板，49-支撐轉(zhuǎn)軸，50-轉(zhuǎn)軸螺母，51-輸入錐齒輪，52-輪支撐架，53-擺動(dòng)杠 桿，54-杠桿螺栓，55-杠桿螺母，56-雙邊翼輪，57-翼輪螺栓，58-翼輪螺母，59-翼輪軸承， 60-減震螺栓，61-減震彈簧，62-減震螺母，63-左齒輪半軸，64-右齒輪半軸，65-左過渡 輪軸，66-右過渡輪軸，67-前傳動(dòng)軸，68-后傳動(dòng)軸，69-第一左軸承，70-第一左軸承座， 71-第一左錐齒輪，72-第一左主動(dòng)帶輪，73-第一右軸承，74-第一右軸承座，75-第一右錐 齒輪，76-第一右主動(dòng)帶輪，77-第二左軸承，78-第二左軸承座，79-第一左從動(dòng)帶輪，80-第 二左主動(dòng)帶輪，81-第一左同步帶，82-第二右軸承，83-第二右軸承座，84-第一右從動(dòng)帶 輪，85-第二右主動(dòng)帶輪，86-第一右同步帶，87-第三右軸承，88-第三右軸承座，89-第二 右從動(dòng)帶輪，90-第二右同步帶，91-左前轉(zhuǎn)向錐齒輪，92-右前轉(zhuǎn)向錐齒輪，93-第三左軸 承，94-第三左軸承座，95-第二左從動(dòng)帶輪，96-第二左同步帶，97-左后轉(zhuǎn)向錐齒輪，98-右 后轉(zhuǎn)向錐齒輪，99-軌道，99A-橫向軌道，99B-縱向軌道，100-凹槽形地軌，101-地軌槽底， 102-地軌側(cè)面，103-承載軌道面，104-整體固定式十字路口，105-路口槽底，106-分離旋 轉(zhuǎn)式十字路口，107-路口轉(zhuǎn)盤，108-路口分度盤，109-分度盤軸承，110-凸輪頂桿，111-頂 桿彈簧，112-頂桿支座，113-導(dǎo)軌地基，114-高層貨架，115-升降裝置，116-儲(chǔ)物方格， 117-儲(chǔ)物箱，118-RFID標(biāo)簽，119-定位點(diǎn)，119A-中心定位點(diǎn)，119B-出入口定位點(diǎn)。

【具體實(shí)施方式】
[0021] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0022] 如圖1所示，本發(fā)明的十字穿梭式有軌輸送車，包括車架1、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2、導(dǎo)向 同步機(jī)構(gòu)3、動(dòng)力電池組4、控制裝置5、RFID傳感器6和四個(gè)導(dǎo)向輪7。其中，車架1為一 "山"形框架結(jié)構(gòu)，在中間和前后兩端各有一凸形框架，前端凸形框架和中間凸形框架、中間 凸形框架和后端凸形框架之間分別具有安裝貨物移載機(jī)構(gòu)的平臺(tái)，形成有軌輸送車的前儲(chǔ) 物倉(cāng)IA和后儲(chǔ)物倉(cāng)1B，用于放置尺寸標(biāo)準(zhǔn)的儲(chǔ)物箱117 (圖中未顯示）;驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2固 定安裝于中間凸形框架的正下方，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的中心與有軌輸送車0的中心重合；四個(gè) 導(dǎo)向輪7均勻布置在前后兩端凸形框架的兩側(cè)下方且固連，可在設(shè)定的軌道上行走；導(dǎo)向 同步機(jī)構(gòu)3與車架1固連且通過齒輪嚙合方式分別與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2、四個(gè)導(dǎo)向輪7相連 接；RFID傳感器6為兩個(gè)，分別固定安裝于前后兩端凸形框架的正下方，RFID傳感器6與控 制裝置5電連接；控制裝置5固定安裝于后端凸形框架的內(nèi)部，控制裝置5內(nèi)存儲(chǔ)有軌輸送 車0運(yùn)行倉(cāng)庫(kù)區(qū)域內(nèi)的電子地圖和目標(biāo)工位，控制裝置5連接驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2,控制裝置5 控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2驅(qū)動(dòng)有軌輸送車0的運(yùn)行；動(dòng)力電池組4固定安裝于前端凸形框架的 內(nèi)部。
[0023] 如圖2、3和4所示，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2包括下層的驅(qū)動(dòng)模塊8、中層的轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊 9和上層的離合傳動(dòng)模塊10。驅(qū)動(dòng)模塊8包括底盤11、垂直轉(zhuǎn)軸12、水平心軸13、左驅(qū)動(dòng)輪 14、左從動(dòng)鏈輪15、左輪軸承16、左輪端蓋17、左主動(dòng)鏈輪18、左輪鏈條19、左驅(qū)動(dòng)電機(jī)20、 右驅(qū)動(dòng)輪21、右從動(dòng)鏈輪22、右輪軸承23、右輪端蓋24、右主動(dòng)鏈輪25、右輪鏈條26、右驅(qū) 動(dòng)電機(jī)27、定位傳感器支架28和定位傳感器29。底盤11為一 "C"形折彎結(jié)構(gòu)，垂直轉(zhuǎn)軸 12穿過底盤11的上端面中心且用螺釘固連，水平心軸13穿過底盤11的兩側(cè)面中心，水平 心軸13的中段階梯軸在底盤11的兩側(cè)面之間且其外圓上套有一套筒，水平心軸13在中段 階梯軸兩側(cè)各有一段帶螺紋的階梯軸，在底盤11的兩側(cè)面之外分別用兩個(gè)螺母將水平心 軸13固定于底盤11上。垂直轉(zhuǎn)軸12與水平心軸13正交于水平心軸13的軸線中點(diǎn)，該點(diǎn) 為驅(qū)動(dòng)模塊8以及驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的中心。左驅(qū)動(dòng)輪14通過左輪軸承16支承于水平心軸 13的左段軸頸，左驅(qū)動(dòng)輪14與水平心軸13之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，并采用卡簧和套筒進(jìn)行軸向定 位，左從動(dòng)鏈輪15通過左輪端蓋17、螺釘與左驅(qū)動(dòng)輪14同軸安裝且固連。右驅(qū)動(dòng)輪21通 過右輪軸承23支承于水平心軸13的右段軸頸，右驅(qū)動(dòng)輪21與水平心軸13之間可相對(duì)轉(zhuǎn) 動(dòng)，并采用卡簧和套筒進(jìn)行軸向定位，右從動(dòng)鏈輪22通過右輪端蓋24、螺釘與右驅(qū)動(dòng)輪21 同軸安裝且固連。左驅(qū)動(dòng)電機(jī)20固連于底盤11的左側(cè)面前部，右驅(qū)動(dòng)電機(jī)27固連于底盤 11的右側(cè)面后部，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)20和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的安裝位置與垂直轉(zhuǎn)軸12的軸線中心對(duì) 稱。左主動(dòng)鏈輪18與左驅(qū)動(dòng)電機(jī)20的輸出軸通過鍵固連，通過左輪鏈條19驅(qū)動(dòng)與左從動(dòng) 鏈輪15固連的左驅(qū)動(dòng)輪14。右主動(dòng)鏈輪25與右驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸通過鍵固連，通過右 輪鏈條26驅(qū)動(dòng)與右從動(dòng)鏈輪22固連的右驅(qū)動(dòng)輪21。定位傳感器支架28為一 "L"形折彎 結(jié)構(gòu)，固連于水平心軸13軸線中點(diǎn)處的下端面；定位傳感器29通過定位傳感器支架28固 定安裝于水平心軸13的軸線中點(diǎn)，即驅(qū)動(dòng)模塊8的中心，且其信號(hào)發(fā)射端口垂直指向地面。
[0024] 轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊9包括承載中板30、垂直轉(zhuǎn)軸12、第一軸承31、第一軸承 端蓋32、第一圓柱齒輪33、測(cè)量轉(zhuǎn)軸36、第二軸承37、第二軸承端蓋38、第二圓 柱齒輪39、角度傳感器支架40和角度傳感器41。其中，承載中板30為一倒置" Ω "形折彎結(jié)構(gòu)，垂直轉(zhuǎn)軸12穿過承載中板30的下端面中心，垂直轉(zhuǎn)軸12的中段軸頸上 套裝第一軸承31，第一軸承31安裝在第一軸承端蓋32內(nèi)，第一軸承端蓋32固定在承載中 板30上，垂直轉(zhuǎn)軸12與承載中板30之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。測(cè)量轉(zhuǎn)軸36穿過承載中板30的下 端面且與垂直轉(zhuǎn)軸12平行，測(cè)量轉(zhuǎn)軸36上套裝第二軸承37,第二軸承37安裝在第二軸承 端蓋38內(nèi)，第二軸承端蓋38固定在承載中板30上，測(cè)量轉(zhuǎn)軸36與承載中板30之間可相 對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。角度傳感器41的轉(zhuǎn)軸通過緊釘螺釘與測(cè)量轉(zhuǎn)軸36的上端面中心孔同軸連接，角 度傳感器41的外殼通過角度傳感器支架40與承載中板30固連，角度傳感器41的轉(zhuǎn)軸可 隨測(cè)量轉(zhuǎn)軸36相對(duì)于承載中板30轉(zhuǎn)動(dòng)。第一圓柱齒輪33通過鍵套裝固定在垂直轉(zhuǎn)軸12 的中部，第二圓柱齒輪39通過鍵套裝固定在測(cè)量轉(zhuǎn)軸36的中部，第一圓柱齒輪33與第二 圓柱齒輪39間相互嚙合，可將垂直轉(zhuǎn)軸12的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給測(cè)量轉(zhuǎn)軸36,并由角度傳感器 41測(cè)量垂直轉(zhuǎn)軸12相對(duì)于承載中板30的轉(zhuǎn)角Φ，角度傳感器41與控制裝置5電連接。
[0025] 離合傳動(dòng)模塊10包括離合器安裝板34、主離合器35、從離合器46、承載上板42、 傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43、第三軸承44、第三軸承端蓋45和輸出錐齒輪47。承載上板42為" Ω "形折彎 結(jié)構(gòu)，與承載中板30相向固連形成一閉合結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊9和離合傳動(dòng)模塊10通過承 載上板42固連于車架1。因此，垂直轉(zhuǎn)軸12相對(duì)于承載中板30的轉(zhuǎn)角Φ即為驅(qū)動(dòng)模塊8 相對(duì)于車架1的轉(zhuǎn)角。傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43穿過承載上板42的上端面中心，傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43的中段軸 頸上套裝第三軸承44,第三軸承44安裝在第三軸承端蓋45內(nèi)，第三軸承端蓋45固定在承 載上板42上，傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43與承載上板42之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。離合器安裝板34通過鍵套裝 固定在垂直轉(zhuǎn)軸12的上部，主離合器35通過螺釘與離合器安裝板34同軸安裝且固連。從 離合器46套裝在傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43的下段階梯軸，通過鍵進(jìn)行徑向固定，但可沿下段階梯軸進(jìn)行 軸向移動(dòng)。從離合器46的下端面與主離合器35的上端面接觸，且從離合器46與主離合器 35同軸安裝。輸出錐齒輪47通過鍵套裝固定在傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43的上部。當(dāng)主離合器35的線 圈通電時(shí)，在電磁吸力的作用下從離合器46緊貼主離合器35并隨其同步轉(zhuǎn)動(dòng)，可將垂直轉(zhuǎn) 軸12的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43,傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43帶動(dòng)輸出錐齒輪47轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)主離合器 35的線圈斷電時(shí)，從離合器46與主離合器35處于分離狀態(tài)，可沿接觸端面相對(duì)滑動(dòng)，垂直 轉(zhuǎn)軸12的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)與傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43無關(guān)。
[0026] 如圖5、6和7所示，導(dǎo)向輪7包括承載板48、支撐轉(zhuǎn)軸49、轉(zhuǎn)軸螺母50、輸入錐齒 輪51、輪支撐架52、擺動(dòng)杠桿53、杠桿螺栓54、杠桿螺母55、雙邊翼輪56、翼輪螺栓57、翼 輪螺母58、翼輪軸承59、減震螺栓60、減震彈簧61和減震螺母62。承載板48的下端面有 一帶中心孔的圓形凸臺(tái)，支撐轉(zhuǎn)軸49的下段階梯軸的上端面上有一環(huán)形凹槽，承載板48的 中心孔套裝在支撐轉(zhuǎn)軸49的下段軸頸，承載板48的圓形凸臺(tái)嵌套于支撐轉(zhuǎn)軸49的環(huán)形凹 槽，且所述圓形凸臺(tái)的下端面與環(huán)形凹槽的上端面之間通過一圈滾珠受力承載。轉(zhuǎn)軸螺母 50將承載板48的圓形凸臺(tái)和支撐轉(zhuǎn)軸49的環(huán)形凹槽進(jìn)行軸向壓緊，構(gòu)成一閉合的軸承結(jié) 構(gòu)，支撐轉(zhuǎn)軸49與承載板48之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。輸入錐齒輪51通過鍵套裝固定在支撐轉(zhuǎn)軸 49的上段軸頸。輪支撐架52與支撐轉(zhuǎn)軸49通過螺釘固連，輪支撐架52的上端面中心位于 支撐轉(zhuǎn)軸49的軸線上且可隨支撐轉(zhuǎn)軸49轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0027] 兩個(gè)杠桿螺栓54分別穿過輪支撐架52和擺動(dòng)杠桿53的中部左右側(cè)面的同軸內(nèi) 孔，通過杠桿螺栓54和杠桿螺母55軸向固定，擺動(dòng)杠桿53可繞杠桿螺栓54的軸線相對(duì)于 輪支撐架52擺動(dòng)。兩個(gè)減震螺栓60平行穿過輪支撐架52和擺動(dòng)杠桿53的后部上下端面 的內(nèi)孔，通過減震螺母62壓緊減震彈簧61于輪支撐架52的上端面。翼輪螺栓57穿過擺 動(dòng)杠桿53前部左右側(cè)面的同軸內(nèi)孔，通過翼輪螺母58軸向固定，雙邊翼輪56通過翼輪軸 承59支承于翼輪螺栓57的軸頸。雙邊翼輪56包括聚氨酯或橡膠等非金屬材質(zhì)的大直徑 主輪和鋼鐵等金屬材質(zhì)的小直徑翼輪，大直徑主輪處于中間位置，其左右兩端面上對(duì)稱具 有兩個(gè)同軸的小直徑翼輪。當(dāng)雙邊翼輪56受到地面的支持力大于減震彈簧61提供的壓緊 力時(shí)，擺動(dòng)杠桿53順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，減震彈簧61受到進(jìn)一步壓縮以提供更大的壓緊力平衡地面 支持力。當(dāng)雙邊翼輪56受到地面的支持力小于減震彈簧61提供的壓緊力時(shí)，擺動(dòng)杠桿53 逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，減震彈簧61在彈性回復(fù)力作用下伸長(zhǎng)，減小提供的壓緊力?？梢?，帶擺動(dòng)杠桿 53和減震彈簧61的導(dǎo)向輪7對(duì)不平地面具有緩沖作用。
[0028] 如圖8和9所示，導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)3包括左齒輪半軸63組件、右齒輪半軸64組件、 左過渡輪軸65組件、右過渡輪軸66組件、前傳動(dòng)軸67組件、后傳動(dòng)軸68組件，上述組件通 過多組軸承和軸承座安裝于車架1的中部框架、前部框架和后部框架。通過左過渡輪軸65 組件和右過渡輪軸66組件將傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給前傳動(dòng)軸67組件和后傳動(dòng)軸 68組件，目的是降低導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)3在車架1中的安裝高度，為前儲(chǔ)物倉(cāng)IA和后儲(chǔ)物倉(cāng)IB 安裝貨物移載機(jī)構(gòu)保留所需空間。
[0029] 左齒輪半軸63組件包括左齒輪半軸63、第一左軸承69、第一左軸承座70、第一左 錐齒輪71和第一左主動(dòng)帶輪72。第一左軸承座70固定在車架1中部框架的頂端左側(cè)，左 齒輪半軸63通過第一左軸承69支承于第一左軸承座70,左齒輪半軸63與車架1之間可相 對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一左錐齒輪71通過鍵套裝固定在左齒輪半軸63的右端，第一左錐齒輪71與驅(qū) 動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的輸出錐齒輪47間相互嚙合，可將傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給左齒輪半 軸63。第一左主動(dòng)帶輪72通過鍵套裝固定在左齒輪半軸63的左端。
[0030] 右齒輪半軸64組件包括右齒輪半軸64、第一右軸承73、第一右軸承座74、第一右 錐齒輪75和第一右主動(dòng)帶輪76。第一右軸承座74固定在車架1中部框架的頂端右側(cè)，右 齒輪半軸64通過第一右軸承73支承于第一右軸承座74,右齒輪半軸64與車架1之間可相 對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一右錐齒輪75通過鍵套裝固定在右齒輪半軸64的左端，第一右錐齒輪75與驅(qū) 動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的輸出錐齒輪47間相互嚙合，可將傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給右齒輪半 軸64。第一右主動(dòng)帶輪76通過鍵套裝固定在右齒輪半軸64的右端。
[0031] 左過渡輪軸65組件包括左過渡輪軸65、第二左軸承77、第二左軸承座78、第一左 從動(dòng)帶輪79、第二左主動(dòng)帶輪80和第一左同步帶81。第二左軸承座78固定在車架1中部 框架的底端左側(cè)，左過渡輪軸65通過第二左軸承77支承于第二左軸承座78,左過渡輪軸 65與車架1之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一左從動(dòng)帶輪79通過鍵套裝固定在左過渡輪軸65的右 端，第一左從動(dòng)帶輪79與第一左主動(dòng)帶輪72通過第一左同步帶81嚙合相連，可將左齒輪 半軸63的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給左過渡輪軸65。第二左主動(dòng)帶輪80通過鍵套裝固定在左過渡輪 軸65的左端。
[0032] 右過渡輪軸66組件包括右過渡輪軸66、第二右軸承82、第二右軸承座83、第一右 從動(dòng)帶輪84、第二右主動(dòng)帶輪85和第一右同步帶86。第二右軸承座83固定在車架1中部 框架的底端右側(cè)，右過渡輪軸66通過第二右軸承82支承于第二右軸承座83,右過渡輪軸 66與車架1之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一右從動(dòng)帶輪84通過鍵套裝固定在右過渡輪軸66的左 端，第一右從動(dòng)帶輪84與第一右主動(dòng)帶輪76通過第一右同步帶86嚙合相連，可將右齒輪 半軸64的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給右過渡輪軸66。第二右主動(dòng)帶輪85通過鍵套裝固定在右過渡輪 軸66的右端。
[0033] 前傳動(dòng)軸67組件包括前傳動(dòng)軸67、第三右軸承87、第三右軸承座88、第二右從動(dòng) 帶輪89、第二右同步帶90、左前轉(zhuǎn)向錐齒輪91和右前轉(zhuǎn)向錐齒輪92。第三右軸承座88固 定在車架1前部框架的底端兩側(cè)，前傳動(dòng)軸67通過第三右軸承87支承于第三右軸承座88， 前傳動(dòng)軸67與車架1之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第二右從動(dòng)帶輪89通過鍵套裝固定在前傳動(dòng)軸67 的最右端，第二右從動(dòng)帶輪89與第二右主動(dòng)帶輪85通過第二右同步帶90嚙合相連，可將 右過渡輪軸66的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給前傳動(dòng)軸67。左前轉(zhuǎn)向錐齒輪91通過鍵套裝固定在前 傳動(dòng)軸67的左端，左前轉(zhuǎn)向錐齒輪91與左前方的導(dǎo)向輪7的輸入錐齒輪51間相互嚙合， 可將前傳動(dòng)軸67的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給左前方的導(dǎo)向輪7的支撐轉(zhuǎn)軸49。右前轉(zhuǎn)向錐齒輪92 通過鍵套裝固定在前傳動(dòng)軸67的右端，右前轉(zhuǎn)向錐齒輪92與右前方的導(dǎo)向輪7的輸入錐 齒輪51間相互嚙合，可將前傳動(dòng)軸67的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給右前方的導(dǎo)向輪7的支撐轉(zhuǎn)軸49。 左前轉(zhuǎn)向錐齒輪91、右前轉(zhuǎn)向錐齒輪92在軸上的安裝方向與第一右錐齒輪75相同，保證前 方兩個(gè)導(dǎo)向輪7的支撐轉(zhuǎn)軸49的旋轉(zhuǎn)方向與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43相同。
[0034] 后傳動(dòng)軸68組件包括后傳動(dòng)軸68、第三左軸承93、第三左軸承座94、第二左從動(dòng) 帶輪95、第二左同步帶96、左后轉(zhuǎn)向錐齒輪97和右后轉(zhuǎn)向錐齒輪98。第三左軸承座94固 定在車架1后部框架的底端兩側(cè)，后傳動(dòng)軸68通過第三左軸承93支承于第三左軸承座94， 后傳動(dòng)軸68與車架1之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。第二左從動(dòng)帶輪95通過鍵套裝固定在后傳動(dòng)軸68 的最左端，第二左從動(dòng)帶輪95與第二左主動(dòng)帶輪80通過第二左同步帶96嚙合相連，可將 左過渡輪軸65的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給后傳動(dòng)軸68。左后轉(zhuǎn)向錐齒輪97通過鍵套裝固定在后 傳動(dòng)軸68的左端，左后轉(zhuǎn)向錐齒輪97與左后方的導(dǎo)向輪7的輸入錐齒輪51間相互卩齒合， 可將后傳動(dòng)軸68的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給左后方的導(dǎo)向輪7的支撐轉(zhuǎn)軸49。右后轉(zhuǎn)向錐齒輪98 通過鍵套裝固定在后傳動(dòng)軸68的右端，右后轉(zhuǎn)向錐齒輪98與右后方的導(dǎo)向輪7的輸入錐 齒輪51間相互卩齒合，可將后傳動(dòng)軸68的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)傳遞給右后方的導(dǎo)向輪7的支撐轉(zhuǎn)軸49。 左后轉(zhuǎn)向錐齒輪97、右后轉(zhuǎn)向錐齒輪98在軸上的安裝方向與第一左錐齒輪71相同，保證后 方兩個(gè)導(dǎo)向輪7的支撐轉(zhuǎn)軸49的旋轉(zhuǎn)方向與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸43相同。
[0035] 如圖10、11和14所示，十字交叉軌道99包括在同一平面內(nèi)正交的橫向軌道99A 和縱向軌道99B，橫向軌道99A和縱向軌道99B上分別包括兩條相互平行的凹槽形地軌100 的承載軌道面103,凹槽形地軌100的凹槽寬度保持不變。在非十字交叉位置，橫向軌道99A 的寬度與有軌輸送車〇的寬度相適應(yīng)，即橫向軌道99A中兩條凹槽形地軌100的凹槽中線 之間的直線距離與有軌輸送車〇兩個(gè)前導(dǎo)向輪7或者兩個(gè)后導(dǎo)向輪7中心之間的直線距離 相等；縱向軌道99B的寬度與所述有軌輸送車0的長(zhǎng)度相適應(yīng)，即縱向軌道99B中兩條凹槽 形地軌100的兩凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車0同一側(cè)的前導(dǎo)向輪7和后導(dǎo)向輪 7中心之間的直線距離相等。雙邊翼輪56的軸線到地軌槽底101間的距離大于雙邊翼輪 56的主輪半徑，雙邊翼輪56的主輪在凹槽形地軌100中滾動(dòng)導(dǎo)向但所述主輪與地軌槽底 101不接觸，雙邊翼輪56的軸線到承載軌道面103間的距離等于雙邊翼輪56的翼輪半徑， 雙邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動(dòng)承載。本發(fā)明中，雙邊翼輪56和軌道99的導(dǎo) 向元件和承載元件相分離，有利于減少導(dǎo)向元件的磨損，延長(zhǎng)了有軌輸送車的工作壽命。驅(qū) 動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2中的左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的軸線到承載軌道面103間的距離等于左驅(qū) 動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的半徑，左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21在承載軌道面103上主動(dòng)滾動(dòng) 提供驅(qū)動(dòng)力。
[0036] 如圖11所示，在十字交叉位置，兩條正交的橫向軌道99A和縱向軌道99B上的四 條凹槽形地軌100相交處分別設(shè)有四個(gè)整體固定式十字路口 104。如圖12所示，凹槽形地 軌100的凹槽寬度逐漸變大直至兩條正交的凹槽形地軌100的地軌側(cè)面102沿45°角方向 匯聚成一線，承載軌道面103消失，形成一種以十字交叉中心為中心，邊長(zhǎng)大于雙邊翼輪56 的主輪直徑的正方形路口槽底105。如圖13所示，地軌槽底101在接近路口槽底105的過 程中，地軌槽底101的高度逐漸升高，直至路口槽底105與雙邊翼輪56的主輪相接觸，雙邊 翼輪56的主輪在路口槽底105上滾動(dòng)承載但無導(dǎo)向作用，雙邊翼輪56的翼輪與承載軌道 面103無接觸。如圖11、12和13所示，凹槽形地軌100的地軌側(cè)面102消失以及雙邊翼輪 56的主輪與路口槽底105相接觸，這種結(jié)構(gòu)有利于導(dǎo)向輪7在整體固定式十字路口 104的 原地旋轉(zhuǎn)，此時(shí)十字路口 104是固定不動(dòng)的。左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的軸線到承載軌 道面103間的距離等于左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的半徑，左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21在 承載軌道面103上主動(dòng)滾動(dòng)并提供驅(qū)動(dòng)力。
[0037] 如圖14所示，在十字交叉位置，兩條正交的橫向軌道99A和縱向軌道99B上的四 條凹槽形地軌100相交處分別設(shè)有四個(gè)分離旋轉(zhuǎn)式十字路口 106。如圖15和17所示，分離 旋轉(zhuǎn)式十字路口 106包括路口轉(zhuǎn)盤107、路口分度盤108、分度盤軸承109、凸輪頂桿110、頂 桿彈簧111和頂桿支座112。路口轉(zhuǎn)盤107為一圓臺(tái)形結(jié)構(gòu)，路口轉(zhuǎn)盤107的上端面與軌 道99的承載軌道面103具有相同高度，上端面上有兩條正交的、與軌道99相同的凹槽形地 軌100,并可與軌道99的凹槽形地軌100準(zhǔn)確對(duì)接。因此，導(dǎo)向輪7在分離旋轉(zhuǎn)式十字路 口 106的滾動(dòng)承載狀態(tài)與單條軌道99相同，雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾 動(dòng)導(dǎo)向，雙邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動(dòng)承載。
[0038] 如圖16和17所示，路口分度盤108為一側(cè)面帶凸輪曲面的圓臺(tái)形結(jié)構(gòu)，路口分度 盤108的上端面有一中心圓臺(tái)，下端面有一中心圓孔。路口轉(zhuǎn)盤107下端面的中心圓孔同軸 套裝于路口分度盤108的中心圓臺(tái)且通過螺釘固連。路口分度盤108通過分度盤軸承109 支承于導(dǎo)軌地基113的圓臺(tái)上，路口分度盤108與導(dǎo)軌地基113之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。頂桿支 座112在長(zhǎng)度方向上有一階梯中心孔，頂桿支座112的底面固定于軌道99正下方的導(dǎo)軌地 基113上，與軌道99平行且指向路口分度盤108的軸線。凸輪頂桿110為一階梯軸，左段 的大軸嵌套在頂桿支座112的中心大孔內(nèi)，可沿中心大孔軸向移動(dòng)，大軸端面與中心大孔 底面之間壓緊一頂桿彈簧111，在頂桿彈簧111壓緊力的作用下，右段的小軸穿過頂桿支座 112的中心小孔，且小軸端面壓緊于路口分度盤108的側(cè)面并保持接觸。
[0039] 如圖15、16和17所示，在路口轉(zhuǎn)盤107的兩條凹槽形地軌100所指的相互間隔為 90°的四個(gè)方向上，路口分度盤108的側(cè)面分別有一段半徑由小到大變化的凸輪曲面，凸 輪曲面的最大半徑與路口轉(zhuǎn)盤107的半徑相同，凸輪曲面所對(duì)的圓心角小于90°，四段凸 輪曲面間由最大半徑的圓柱面相連。當(dāng)路口轉(zhuǎn)盤107的凹槽形地軌100與軌道99的凹槽 形地軌100對(duì)齊時(shí)，在頂桿彈簧111壓緊力的作用下，凸輪頂桿110的小軸端面與路口分度 盤108側(cè)面上最小半徑的凸輪曲面相接觸，此時(shí)路口轉(zhuǎn)盤107無法順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)路口轉(zhuǎn) 盤107逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，凸輪曲面的半徑由小變大，在凸輪曲面的推動(dòng)下，凸輪頂桿110沿頂 桿支座112縮回，頂桿彈簧111被進(jìn)一步壓緊。由于兩條凹槽形地軌100正交，四段凸輪曲 面間的圓心角為90°，當(dāng)路口轉(zhuǎn)盤107逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°的整數(shù)倍時(shí)，路口轉(zhuǎn)盤107的凹槽 形地軌100與軌道99的凹槽形地軌100總能保持對(duì)齊，凸輪頂桿110的小軸端面沿凸輪曲 面及其相連的圓柱面滑動(dòng)90°后，在頂桿彈簧111壓緊力的作用下，又能插入下一段凸輪 曲面的最小半徑處。
[0040] 本發(fā)明中，十字交叉軌道的軌道布局方法包括單層倉(cāng)庫(kù)布局、十字路口定位布局 和立體倉(cāng)庫(kù)整體布局。如圖18所示，單層倉(cāng)庫(kù)布局為：通過十字交叉軌道連接NXM個(gè)貨 架構(gòu)成一種N行M列的單層倉(cāng)庫(kù)；在貨架中均勻設(shè)置若干個(gè)儲(chǔ)物方格116,每一個(gè)儲(chǔ)物方格 116中可放置一個(gè)尺寸標(biāo)準(zhǔn)的儲(chǔ)物箱117,儲(chǔ)物箱117可通過貨物移載機(jī)構(gòu)放置到有軌輸送 車〇的前儲(chǔ)物倉(cāng)IA或后儲(chǔ)物倉(cāng)1B，或從有軌輸送車0放置到儲(chǔ)物方格116。
[0041] 如圖18和19所示，立體倉(cāng)庫(kù)整體布局為：通過十字交叉軌道連接NXM個(gè)H層的 高層貨架114可構(gòu)成一種N行M列H層的立體倉(cāng)庫(kù)，N條橫向軌道99A對(duì)應(yīng)著N個(gè)高層貨 架114分別構(gòu)成M列貨架，M條縱向軌道99B對(duì)應(yīng)著M個(gè)高層貨架114分別構(gòu)成N行貨架。 在高層貨架114的每一層中均勻設(shè)置若干個(gè)儲(chǔ)物方格116,每一個(gè)儲(chǔ)物方格116中可放置一 個(gè)尺寸標(biāo)準(zhǔn)的儲(chǔ)物箱117,儲(chǔ)物箱117可通過貨物移載機(jī)構(gòu)放置到有軌輸送車0的前儲(chǔ)物倉(cāng) IA或后儲(chǔ)物倉(cāng)1B，或從有軌輸送車0放置到儲(chǔ)物方格116。在第一橫向軌道99A和第一縱 向軌道99B的十字交叉位置的前方設(shè)置有一升降裝置115,升降裝置115的承載端面與縱向 軌道99B的承載軌道面103具有相同高度，承載端面有兩條平行的、與縱向軌道99B相同的 凹槽形地軌100,并可與縱向軌道99B的凹槽形地軌100準(zhǔn)確對(duì)接。因此，導(dǎo)向輪7在升降 裝置115的承載端面上的滾動(dòng)承載狀態(tài)與縱向軌道99B相同，有軌輸送車0可通過縱向軌 道99B直接進(jìn)入升降裝置115。在實(shí)際應(yīng)用過程中，升降裝置115的設(shè)置位置可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng) 布局進(jìn)行調(diào)整。
[0042] 如圖20所示，十字路口定位布局的特征為：每一條軌道99在匯聚形成十字交叉位 置之前,在橫向軌道99A的縱向中心線上布置一張RFID標(biāo)簽118,在縱向軌道99B的橫向中 心線的兩側(cè)對(duì)稱布置兩張RFID標(biāo)簽118,如圖20中橫向軌道99A上的A、縱向軌道99B上 的Cl和C2。RFID標(biāo)簽118記錄正交的四條軌道99的路徑編號(hào)及拓?fù)潢P(guān)系，可為有軌輸送 車〇的路口轉(zhuǎn)向控制提供依據(jù)。在十字交叉位置的中心布置一個(gè)中心定位點(diǎn)119A，如圖20 中的點(diǎn)〇，并在中心四周對(duì)稱布置四個(gè)出入口定位點(diǎn)119B，分別位于橫向軌道99A的縱向中 心線和縱向軌道99B的橫向中心線上，如圖20中的點(diǎn)a、b、c、d。當(dāng)有軌輸送車0沿著某一 條軌道99穿過十字交叉位置時(shí)，有軌輸送車0中心下方的定位傳感器29可依次找正入口 定位點(diǎn)119B、中心定位點(diǎn)119A和出口定位點(diǎn)119B，如圖20所示，當(dāng)有軌輸送車0沿著左側(cè) 橫向軌道99A穿過十字交叉位置時(shí)，定位傳感器29可依次找正入口定位點(diǎn)a、中心定位點(diǎn)〇 和出口定位點(diǎn)b。當(dāng)定位傳感器29找正入口定位點(diǎn)119B時(shí)，有軌輸送車0位于前方和后方 的導(dǎo)向輪7即將同時(shí)進(jìn)入整體固定式十字路口 104或分離旋轉(zhuǎn)式十字路口 106的位置，如 圖20所示，當(dāng)定位傳感器29找正入口定位點(diǎn)a時(shí)，導(dǎo)向輪即將同時(shí)進(jìn)入正方形路口槽底。 當(dāng)定位傳感器29找正中心定位點(diǎn)119A時(shí)，有軌輸送車0位于十字交叉位置的中心，前方和 后方的導(dǎo)向輪7也同時(shí)位于十字路口的中心，如圖20所示，當(dāng)定位傳感器找正中心定位點(diǎn) 〇時(shí)，導(dǎo)向輪同時(shí)位于正方形路口槽底的中心。當(dāng)定位傳感器29找正出口定位點(diǎn)119B時(shí)， 有軌輸送車0位于前方和后方的導(dǎo)向輪7即將同時(shí)離開十字路口的位置，如圖20所示，當(dāng) 定位傳感器找正出口定位點(diǎn)b時(shí)，導(dǎo)向輪即將同時(shí)離開正方形路口槽底。
[0043] 本發(fā)明中，有軌輸送車在十字交叉軌道上自動(dòng)運(yùn)行的控制方法，包括單軌運(yùn)行控 制、路口轉(zhuǎn)向控制和層間轉(zhuǎn)移控制三種模式。如圖18和20所示，單軌運(yùn)行控制模式具體過 程為： 1)、當(dāng)有軌輸送車〇進(jìn)入某一條軌道99時(shí)，通過RFID傳感器6讀取十字交叉位置出口 處的RFID標(biāo)簽118,識(shí)別當(dāng)前軌道99的路徑編號(hào)，控制裝置5根據(jù)內(nèi)置的電子地圖和目標(biāo) 工位，確定有軌輸送車〇在軌道99上的運(yùn)行方向，并由動(dòng)力電池組4為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2提 供電能，驅(qū)動(dòng)有軌輸送車〇沿軌道99行駛。驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的主離合器35和從離合器46 處于分離狀態(tài)，導(dǎo)向輪7的運(yùn)動(dòng)方向由軌道99約束，與驅(qū)動(dòng)模塊8無關(guān)，導(dǎo)向輪7和驅(qū)動(dòng)模 塊8處于異步控制狀態(tài)。雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動(dòng)導(dǎo)向，雙邊翼輪56 的翼輪在承載軌道面103上滾動(dòng)承載，控制左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的速度方向相同、大 小相等，以同速控制方式在承載軌道面103上主動(dòng)滾動(dòng)并提供驅(qū)動(dòng)力。
[0044] 2)、如果有軌輸送車0在軌道99上需要改變運(yùn)行方向，有軌輸送車0先停車，主離 合器35和從離合器46分離，導(dǎo)向輪7和驅(qū)動(dòng)模塊8處于異步控制狀態(tài)?？刂谱篁?qū)動(dòng)輪14 和右驅(qū)動(dòng)輪21的速度方向相反、大小相等，以差速控制方式使得驅(qū)動(dòng)模塊8原地旋轉(zhuǎn)。通 過角度傳感器41實(shí)時(shí)測(cè)量驅(qū)動(dòng)模塊8與車架1間的轉(zhuǎn)角Φ，當(dāng)轉(zhuǎn)角Φ改變180°時(shí)停止 驅(qū)動(dòng)模塊8的原地旋轉(zhuǎn)。再通過左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的同速控制重新啟動(dòng)有軌輸送 車〇,則有軌輸送車〇沿與原來相反的運(yùn)行方向行駛。
[0045] 如圖18、20和21所示，路口轉(zhuǎn)向控制模式具體過程為： 1)、當(dāng)有軌輸送車〇接近某一個(gè)十字交叉位置時(shí)，通過RFID傳感器6讀取十字交叉位 置入口處的RFID標(biāo)簽118,識(shí)別前方正交的四條軌道99的路徑編號(hào)及拓?fù)潢P(guān)系，控制裝置 5根據(jù)內(nèi)置的電子地圖和目標(biāo)工位，確定有軌輸送車0在十字交叉位置的運(yùn)行模式，包括直 行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)三種。如圖20所示，有軌輸送車0沿著左側(cè)橫向軌道99A接近十字交叉位 置時(shí)，通過入口處的RFID標(biāo)簽A可知當(dāng)前軌道的路徑編號(hào)為A，十字交叉位置的路徑拓?fù)潢P(guān) 系為逆時(shí)針A-D-B-C。假設(shè)經(jīng)過路徑規(guī)劃確定的下一條路徑為軌道C，則有軌輸送車在十字 交叉位置應(yīng)該左轉(zhuǎn)。
[0046] 2)、在RFID傳感器6讀取入口處的RFID標(biāo)簽118之后到定位傳感器29檢測(cè)到入 口定位點(diǎn)119B之前，通過角度傳感器41實(shí)時(shí)測(cè)量驅(qū)動(dòng)模塊8與車架1間的轉(zhuǎn)角Φ，如果轉(zhuǎn) 角Φ不為零，則驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的主離合器35和從離合器46處于分離狀態(tài)，導(dǎo)向輪7的 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與驅(qū)動(dòng)模塊8無關(guān)，控制左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的速度方向相同、大小不等， 通過差速控制不斷消除轉(zhuǎn)角Φ。如果轉(zhuǎn)角Φ為零，則驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置2的主離合器35和從 離合器46處于結(jié)合狀態(tài)，導(dǎo)向輪7的運(yùn)動(dòng)方向與驅(qū)動(dòng)模塊8相同，控制左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū) 動(dòng)輪21的速度方向相同、大小相等，通過同速控制提供驅(qū)動(dòng)力。
[0047] 3)、在定位傳感器29檢測(cè)到入口定位點(diǎn)119B之后到檢測(cè)到中心定位點(diǎn)119A之 前，多個(gè)導(dǎo)向輪7同時(shí)進(jìn)入十字路口。主離合器35和從離合器46保持結(jié)合，導(dǎo)向輪7的運(yùn) 動(dòng)方向與驅(qū)動(dòng)模塊8相同，導(dǎo)向輪7和驅(qū)動(dòng)模塊8處于同步控制狀態(tài)。通過左驅(qū)動(dòng)輪14和 右驅(qū)動(dòng)輪21的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力。如圖12和13所示，對(duì)于整體固定式十字路口 104， 承載軌道面103逐漸消失，地軌槽底101的高度逐漸升高，雙邊翼輪56的主輪在路口槽底 105上滾動(dòng)承載但無導(dǎo)向作用，雙邊翼輪56的翼輪與承載軌道面103無接觸，有軌輸送車0 的導(dǎo)向依靠慣性。如圖15和17所示，對(duì)于分離旋轉(zhuǎn)式十字路口 106,路口轉(zhuǎn)盤107的上端 面及其凹槽形地軌100保持不變，雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動(dòng)導(dǎo)向，雙 邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動(dòng)承載，有軌輸送車0的導(dǎo)向依靠軌道99。
[0048] 4)、當(dāng)定位傳感器29檢測(cè)到中心定位點(diǎn)119A時(shí)， 如果有軌輸送車〇的運(yùn)行模式為直行，則保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。
[0049] 如果有軌輸送車0的運(yùn)行模式為左轉(zhuǎn)，則有軌輸送車0立即停車并定位于中心定 位點(diǎn)119A。控制左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的速度方向相反、大小相等，使驅(qū)動(dòng)模塊8逆時(shí) 針原地旋轉(zhuǎn)，通過角度傳感器41實(shí)時(shí)測(cè)量驅(qū)動(dòng)模塊8與車架1間的轉(zhuǎn)角Φ，直到轉(zhuǎn)角Φ達(dá) 到-90°停止驅(qū)動(dòng)模塊8的原地旋轉(zhuǎn)。主離合器35和從離合器46結(jié)合，通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu) 3將驅(qū)動(dòng)模塊8的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)同步傳遞給四個(gè)導(dǎo)向輪7。如圖12和13所示，對(duì)于整體固定式 十字路口 104,四個(gè)導(dǎo)向輪7在正方形路口槽底105的中心同時(shí)逆時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)，由于凹槽 形地軌100的地軌側(cè)面102沿45°角方向擴(kuò)大而無導(dǎo)向作用，整體固定式十字路口 104固 定不動(dòng)。如圖15、16和17所示，對(duì)于分離旋轉(zhuǎn)式十字路口 106,由于雙邊翼輪56的主輪嵌 在路口轉(zhuǎn)盤107的上端面的凹槽形地軌100中，路口轉(zhuǎn)盤107隨導(dǎo)向輪7同時(shí)旋轉(zhuǎn)。
[0050] 如果有軌輸送車0的運(yùn)行模式為右轉(zhuǎn)，則有軌輸送車0立即停車并定位于中心定 位點(diǎn)119A，再針對(duì)兩種情況分別處理。如圖12和13所示，對(duì)于整體固定式十字路口 104,控 制左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的速度方向相反、大小相等，使驅(qū)動(dòng)模塊8順時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)， 通過角度傳感器41實(shí)時(shí)測(cè)量驅(qū)動(dòng)模塊8與車架1間的轉(zhuǎn)角Φ，直到轉(zhuǎn)角Φ達(dá)到90°，主 離合器35和從離合器46結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊8通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)導(dǎo)向輪7同步右轉(zhuǎn)，整 體固定式十字路口 104固定不動(dòng)。如圖15、16和17所示，對(duì)于分離旋轉(zhuǎn)式十字路口 106,由 于路口轉(zhuǎn)盤107只能逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，控制左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的速度方向相反、大小相 等，使驅(qū)動(dòng)模塊8逆時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)-270°，主離合器35和從離合器46結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊8通 過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)3帶動(dòng)導(dǎo)向輪7逆時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)，路口轉(zhuǎn)盤107隨導(dǎo)向輪7同時(shí)旋轉(zhuǎn)。
[0051] 5)、在定位傳感器29檢測(cè)到中心定位點(diǎn)119A之后到檢測(cè)到出口定位點(diǎn)119B之 前，若有軌輸送車〇的運(yùn)行模式為直行，則保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行；若有軌輸送車 (0)的運(yùn)行模式為左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，控制左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的速度方向相同、大小相等， 重新啟動(dòng)有軌輸送車〇沿左/右側(cè)正交的軌道運(yùn)行，通過同速控制提供驅(qū)動(dòng)力，主離合器35 和從離合器46結(jié)合，導(dǎo)向輪7和驅(qū)動(dòng)模塊8處于同步控制狀態(tài)。
[0052] 6)、在定位傳感器29檢測(cè)到出口定位點(diǎn)119B之后，多個(gè)導(dǎo)向輪7同時(shí)離開十字路 口。主離合器35和從離合器46分離，導(dǎo)向輪7和驅(qū)動(dòng)模塊8處于異步控制狀態(tài)，通過左驅(qū) 動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力。如圖12和13所示，對(duì)于整體固定式十字 路口 104,地軌槽底101的高度逐漸降低，地軌側(cè)面102沿45°角方向匯聚成新的凹槽形地 軌100,凹槽形地軌100的凹槽寬度逐漸變小，形成一"V"形導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。雙邊翼輪56的主輪 在正方形路口槽底105上滾動(dòng)承載時(shí)，沿上述"V"形導(dǎo)向結(jié)構(gòu)進(jìn)入新的凹槽形地軌100,地 軌槽底101的高度逐漸降低，雙邊翼輪56的翼輪與新的承載軌道面103接觸并滾動(dòng)承載， 主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動(dòng)導(dǎo)向。如圖15和17所示，對(duì)于分離旋轉(zhuǎn)式十字路口 106， 路口轉(zhuǎn)盤107的上端面及其凹槽形地軌100保持不變，與新的軌道99的凹槽形地軌100準(zhǔn) 確對(duì)接，有軌輸送車〇的滾動(dòng)承載狀態(tài)不變，雙邊翼輪56的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾 動(dòng)導(dǎo)向，雙邊翼輪56的翼輪在承載軌道面103上滾動(dòng)承載。
[0053] 如圖18和19所示，層間轉(zhuǎn)移控制模式的具體過程為： 1)、通過RFID傳感器6讀取某一個(gè)儲(chǔ)物方格116或十字交叉位置出入口處的RFID標(biāo) 簽118,識(shí)別當(dāng)前軌道99的路徑編號(hào)以及橫向軌道99A上的當(dāng)前工位信息，控制裝置5根據(jù) 內(nèi)置的電子地圖，以第一橫向軌道99A和第一縱向軌道99B的十字交叉位置為目標(biāo)，規(guī)劃有 軌輸送車0的運(yùn)行路線，確定有軌輸送車0在單一軌道99上的運(yùn)行方向以及在十字交叉位 置的運(yùn)行模式。
[0054] 2)、通過上述單軌運(yùn)行控制模式和路口轉(zhuǎn)向控制模式引導(dǎo)有軌輸送車0到達(dá)第一 橫向軌道99A和第一縱向軌道99B的十字交叉位置，進(jìn)而進(jìn)入與其相連的升降裝置115。升 降裝置115的承載端面有兩條平行的、與縱向軌道99B相同的凹槽形地軌100,雙邊翼輪56 的主輪嵌在凹槽形地軌100中滾動(dòng)導(dǎo)向，雙邊翼輪56的翼輪在承載端面上滾動(dòng)承載，通過 左驅(qū)動(dòng)輪14和右驅(qū)動(dòng)輪21的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力。在RFID傳感器6讀取十字交叉位置 出口處的RFID標(biāo)簽118后，定位傳感器29找正升降裝置115的承載端面中心處的定位點(diǎn) 119時(shí)有軌輸送車0停車，則有軌輸送車0進(jìn)入升降裝置115。
[0055] 3)、有軌輸送車0通過升降裝置115轉(zhuǎn)運(yùn)到目標(biāo)工位所在立體倉(cāng)庫(kù)的層次，再經(jīng)過 該層第一橫向軌道99A和第一縱向軌道99B的十字交叉位置離開升降裝置115,利用單軌運(yùn) 行控制模式和路口轉(zhuǎn)向控制模式引導(dǎo)有軌輸送車0到達(dá)目標(biāo)工位。
[0056] 以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人 員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下還可以做出若干改進(jìn)，這些改進(jìn)也應(yīng)視為本發(fā)明的 保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種十字穿梭式有軌輸送車，包括車架（1)，其特征在于：還包括驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置（2)、 導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（3)、控制裝置（5)、RFID傳感器（6)和沿軌道行走的導(dǎo)向輪（7);所述控制 裝置（5)、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置（2)安裝在車架（1)上；所述控制裝置（5)連接并控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝 置⑵運(yùn)行；所述導(dǎo)向輪（7)安裝在車架⑴上，所述RFID傳感器（6)安裝在車架⑴上 與控制裝置（5)電連接；所述導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（3)固定安裝在車架（1)上且分別與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向 裝置（2)、導(dǎo)向輪（7)嚙合連接，所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置（2)驅(qū)動(dòng)有軌輸送車（0)沿軌道（99)運(yùn) 行并可通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（3)控制導(dǎo)向輪（7)旋轉(zhuǎn)及旋轉(zhuǎn)角度。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置（2) 包括驅(qū)動(dòng)模塊（8)及與驅(qū)動(dòng)模塊（8)連接的轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊（9)和離合傳動(dòng)模塊（10);所述 驅(qū)動(dòng)模塊（8)包括垂直轉(zhuǎn)軸（12)和水平心軸（13)，所述垂直轉(zhuǎn)軸（12)與水平心軸（13)正 交于水平心軸（13)的軸線中點(diǎn)；所述水平心軸（13)的兩端分別安裝驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪分 別通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述水平心軸（13)的軸線中點(diǎn)上固定安裝定位傳感器（29)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)輪包括同軸 安裝在水平心軸（13)左端的左驅(qū)動(dòng)輪（14)和左從動(dòng)輪（15)、同軸安裝在水平心軸（13)右 端的右驅(qū)動(dòng)輪（21)和右從動(dòng)輪（22);所述左從動(dòng)輪（15)與由左驅(qū)動(dòng)電機(jī)（20)驅(qū)動(dòng)的左 主動(dòng)輪（18)聯(lián)動(dòng)、右從動(dòng)輪（22)與由右驅(qū)動(dòng)電機(jī)（27)驅(qū)動(dòng)的右主動(dòng)輪（25)聯(lián)動(dòng)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述轉(zhuǎn)向測(cè)量模塊（9) 包括垂直轉(zhuǎn)軸（12)、與垂直轉(zhuǎn)軸（12)平行的測(cè)量轉(zhuǎn)軸（36);所述垂直轉(zhuǎn)軸（12)上套裝第 一圓柱齒輪（33)，所述測(cè)量轉(zhuǎn)軸（36)上套裝第二圓柱齒輪（39)，所述第一圓柱齒輪（33) 與第二圓柱齒輪（39)間相互嚙合；所述測(cè)量轉(zhuǎn)軸（36)上同軸連接角度傳感器（41)，所述 角度傳感器（41)與控制裝置（5)電連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述離合傳動(dòng)模塊 (10)包括主離合器（35)、從離合器（46)、傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸（43)和輸出錐齒輪（47)，所述主離合器 (35)固定安裝在垂直轉(zhuǎn)軸（12)的上部，所述從離合器（46)套裝在傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸（43)的下部， 從離合器（46)可沿傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸（43)的軸向移動(dòng)；所述從離合器（46)與主離合器（35)同軸 安裝，且可相互接觸；所述輸出錐齒輪（47)套裝固定在傳動(dòng)轉(zhuǎn)軸（43)上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述導(dǎo)向輪（7)包括 支撐轉(zhuǎn)軸（49)、輸入錐齒輪（51)、輪支撐架（52)、擺動(dòng)杠桿（53)、雙邊翼輪（56)和減震機(jī) 構(gòu)；所述輸入錐齒輪（51)套裝固定在支撐轉(zhuǎn)軸（49)上與導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（3)嚙合連接；所述 輪支撐架（52)與支撐轉(zhuǎn)軸（49)固連，所述擺動(dòng)杠桿（53)與輪支撐架（52)間通過杠桿螺 栓（54)軸向連接，所述擺動(dòng)杠桿（53)可繞杠桿螺栓（54)的軸線相對(duì)于輪支撐架（52)擺 動(dòng)；所述擺動(dòng)杠桿（53)的一端與輪支撐架（52)間連接減震機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)杠桿（53)的另一端 安裝雙邊翼輪（56)，所述雙邊翼輪（56)由主輪及對(duì)稱固連在主輪兩側(cè)的兩個(gè)同軸翼輪組 成，所述主輪直徑大于翼輪直徑。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（7) 由結(jié)構(gòu)相同且呈相反方向安裝的前輪導(dǎo)向同步組件和后輪導(dǎo)向同步組件組成，所述導(dǎo)向同 步組件包括齒輪半軸（63,64)、過渡輪軸（65,66)和傳動(dòng)軸（67,68)，所述齒輪半軸（63， 64)的一端套裝第一錐齒輪（71，75)與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向裝置（2)嚙合連接，另一端套裝第一主動(dòng)輪 (72, 76);所述過渡輪軸（65,66)上分別套裝第一從動(dòng)輪（79,84)和第二主動(dòng)輪（80,85)， 所述第一從動(dòng)輪（79,84)與第一主動(dòng)輪（72, 76)帶連接；所述傳動(dòng)軸（67,68)上分別套裝 第二從動(dòng)輪（89,95)、轉(zhuǎn)向錐齒輪（91，92,97,98)，所述第二從動(dòng)輪（89,95)與第二主動(dòng)輪 (80,85)帶連接，所述轉(zhuǎn)向錐齒輪（91，92,97,98)與導(dǎo)向輪（7)的輸入錐齒輪（51)嚙合連 接，所述轉(zhuǎn)向錐齒輪（91，92,97,98)與第一錐齒輪（71，75)的安裝方向相同。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述軌道（99)包括 多條橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)，橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)在同一平面內(nèi) 相互正交，所述橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)上均包括兩條相互平行的凹槽形地軌 (100)形成的承載軌道面（103)，所述凹槽形地軌（100)用于嵌入有軌輸送車（0)的雙邊翼 輪（56)，所述雙邊翼輪（56)的軸線到凹槽形地軌（100)的地軌槽底（101)間的距離大于 雙邊翼輪（56)的主輪半徑；在非十字交叉位置，橫向軌道（99A)中兩條凹槽形地軌（100) 的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車（〇)兩個(gè)前或后導(dǎo)向輪（7)中心之間的直線距離 相等，縱向軌道（99B)中兩條凹槽形地軌（100)的凹槽中線之間的直線距離與有軌輸送車 (〇)同一側(cè)的前導(dǎo)向輪（7)和后導(dǎo)向輪（7)中心之間的直線距離相等；在十字交叉位置，相 互正交的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)上的四條凹槽形地軌（100)相交處分別設(shè)有四 個(gè)用于有軌輸送車（〇)轉(zhuǎn)向的整體固定式十字路口（104)或分離旋轉(zhuǎn)式十字路口（106)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述整體固定式十字 路口（104)為兩條正交軌道（99)中位于十字交叉位置的凹槽形地軌（100)的凹槽寬度沿 45°角方向逐漸變大、承載軌道面（103)逐漸消失而匯聚成一線、組成以十字交叉中心為 中心、邊長(zhǎng)大于雙邊翼輪（56)中主輪直徑的正方形路口槽底（105);所述凹槽形地軌（100) 的地軌槽底（101)到路口槽底（105)之間的高度逐漸升高直至路口槽底（105)到雙邊翼輪 (56)軸線間的距離等于/小于雙邊翼輪（56)的主輪半徑。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的十字穿梭式有軌輸送車，其特征在于：所述分離旋轉(zhuǎn)式十字 路口（106)包括路口轉(zhuǎn)盤（107)、路口分度盤（108)和旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)；所述路口轉(zhuǎn)盤（107) 為圓臺(tái)形結(jié)構(gòu)，所述路口轉(zhuǎn)盤（107)的上端面與承載軌道面（103)等高，所述路口轉(zhuǎn)盤 (107)上設(shè)有兩條正交且與軌道（99)相同的凹槽形地軌（100)，并可與軌道（99)的凹槽形 地軌（100)對(duì)接；所述路口轉(zhuǎn)盤（107)下部與路口分度盤（108)固連，路口分度盤（108)支 承在導(dǎo)軌地基（113)上，與導(dǎo)軌地基（113)之間可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；在路口轉(zhuǎn)盤（107)上兩條凹槽 形地軌（100)所指的相互間隔為90°的四個(gè)方向上，路口分度盤（108)的側(cè)面為四段與其 位置對(duì)應(yīng)的半徑由小到大變化的凸輪曲面，所述凸輪曲面的最大半徑與路口轉(zhuǎn)盤（107)的 半徑相同，凸輪曲面所對(duì)的圓心角小于90° ;所述旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)固定在導(dǎo)軌地基（113)上， 旋轉(zhuǎn)控制機(jī)構(gòu)設(shè)有一可伸縮端，所述可伸縮端與路口分度盤（108)的側(cè)面彈性接觸。
11. 一種權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述十字穿梭式有軌輸送車的控制方法，其特征在于： 包括單軌運(yùn)行控制模式、路口轉(zhuǎn)向控制模式； 所述單軌運(yùn)行控制模式為： 1) 、當(dāng)有軌輸送車（〇)進(jìn)入某一條軌道（99)時(shí)，通過RFID傳感器（6)讀取十字交叉位 置出口處的RFID標(biāo)簽（118)，識(shí)別當(dāng)前軌道（99)的路徑編號(hào)，控制裝置（5)確定有軌輸送 車（0)在軌道（99)上的運(yùn)行方向，驅(qū)動(dòng)模塊（8)驅(qū)動(dòng)有軌輸送車（0)沿軌道（99)行駛，主 離合器（35)和從離合器（46)分離，導(dǎo)向輪（7)和驅(qū)動(dòng)模塊（8)處于異步控制狀態(tài)； 2) 、若有軌輸送車（0)在軌道（99)上需要呈相反方向運(yùn)行時(shí)，則有軌輸送車（0)先停 車；主離合器（35)和從離合器（46)分離，通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪（21)的差速控 制，使得驅(qū)動(dòng)模塊（8)原地旋轉(zhuǎn)180°后，再通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪（21)的同速控 制驅(qū)動(dòng)有軌輸送車（〇)沿相反的運(yùn)行方向行駛； 所述路口轉(zhuǎn)向控制模式為： 1) 、當(dāng)有軌輸送車（〇)接近某一個(gè)十字交叉位置時(shí)，通過RFID傳感器（6)讀取十字交 叉位置入口處的RFID標(biāo)簽（118)，識(shí)別前方正交的四條軌道（99)的路徑編號(hào)及拓?fù)潢P(guān)系， 控制裝置（5)確定有軌輸送車（0)在十字交叉位置的運(yùn)行模式，所述運(yùn)行模式包括直行、左 轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)； 2) 、在定位傳感器（29)檢測(cè)到入口定位點(diǎn)（119B)之前，若驅(qū)動(dòng)模塊（8)與車架（1)間 的轉(zhuǎn)角小不為零，則主離合器（35)和從離合器（46)分離，通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪 (21)的差速控制不斷消除轉(zhuǎn)角??；若轉(zhuǎn)角小為零，則主離合器（35)和從離合器（46)結(jié) 合，導(dǎo)向輪（7)和驅(qū)動(dòng)模塊（8)處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪（21)的 同速控制提供驅(qū)動(dòng)力； 3) 、在定位傳感器（29)檢測(cè)到中心定位點(diǎn)（119A)之前，主離合器（35)和從離合器 (46)保持結(jié)合，導(dǎo)向輪（7)和驅(qū)動(dòng)模塊⑶處于同步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū) 動(dòng)輪（21)的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力； 4) 、當(dāng)定位傳感器（29)檢測(cè)到中心定位點(diǎn)（119A)時(shí)： 若有軌輸送車（0)的運(yùn)行模式為直行，則保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行； 若有軌輸送車（0)的運(yùn)行模式為左轉(zhuǎn)，則有軌輸送車（0)先停車并定位于中心定位點(diǎn) (119A);再通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪（21)的差速控制使驅(qū)動(dòng)模塊（8)逆時(shí)針原地旋 轉(zhuǎn)-90°，主離合器（35)和從離合器（46)結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊（8)通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（3)帶動(dòng) 導(dǎo)向輪⑵同步左轉(zhuǎn)； 若有軌輸送車（0)的運(yùn)行模式為右轉(zhuǎn)，則有軌輸送車（0)先停車并定位于中心定位點(diǎn) (119A):在采用整體固定式十字路口時(shí)，通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪（21)的差速控制， 使驅(qū)動(dòng)模塊（8)順時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)90°，主離合器（35)和從離合器（46)結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊（8) 同時(shí)通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（3)帶動(dòng)導(dǎo)向輪（7)同步右轉(zhuǎn)；在采用分離旋轉(zhuǎn)式十字路口時(shí)，通過 左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪（21)的差速控制，使驅(qū)動(dòng)模塊（8)逆時(shí)針原地旋轉(zhuǎn)-270°，主 離合器（35)和從離合器（46)結(jié)合，驅(qū)動(dòng)模塊（8)同時(shí)通過導(dǎo)向同步機(jī)構(gòu)（3)帶動(dòng)導(dǎo)向輪 (7)同步右轉(zhuǎn)； 5) 、在定位傳感器（29)檢測(cè)到出口定位點(diǎn)（119B)之前，若有軌輸送車（0)的運(yùn)行模式 為直行，則保持原有的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)繼續(xù)運(yùn)行；若有軌輸送車（〇)的運(yùn)行模式為左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)，通 過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪（21)的同速控制重新啟動(dòng)有軌輸送車（0)沿左/右側(cè)正交的 軌道運(yùn)行，主離合器（35)和從離合器（46)結(jié)合，導(dǎo)向輪（7)和驅(qū)動(dòng)模塊（8)處于同步控制 狀態(tài)； 6) 、在定位傳感器（29)檢測(cè)到出口定位點(diǎn)（119B)之后，主離合器（35)和從離合器 (46)分離，導(dǎo)向輪（7)和驅(qū)動(dòng)模塊⑶處于異步控制狀態(tài)，通過左驅(qū)動(dòng)輪（14)和右驅(qū)動(dòng)輪 (21)的同速控制提供驅(qū)動(dòng)力。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的十字穿梭式有軌輸送車的控制方法，其特征在于：還包括 層間轉(zhuǎn)移控制模式： 1) 、通過RFID傳感器（6)讀取某一個(gè)儲(chǔ)物方格（116)或十字交叉位置出入口處的RFID 標(biāo)簽（118)，識(shí)別當(dāng)前軌道（99)的路徑編號(hào)以及橫向軌道（99A)上的當(dāng)前工位信息，控制裝 置（5)以設(shè)置升降裝置處（115)的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)的十字交叉位置為目 標(biāo)，規(guī)劃確定有軌輸送車（〇)的運(yùn)行路線和模式； 2) 、通過所述單軌運(yùn)行控制模式和路口轉(zhuǎn)向控制模式引導(dǎo)有軌輸送車（0)到達(dá)升降裝 置（115)設(shè)置處的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)的十字交叉位置，在RFID傳感器（6) 讀取十字交叉位置出口處的RFID標(biāo)簽（118)后，定位傳感器（29)找正升降裝置（115)的 承載端面中心處的定位點(diǎn)（119)時(shí)有軌輸送車（0)停車，則有軌輸送車（0)進(jìn)入升降裝置 (115)； 3) 、有軌輸送車（0)通過升降裝置（115)轉(zhuǎn)運(yùn)到目標(biāo)工位所在立體倉(cāng)庫(kù)的層次，再通過 該層升降裝置（115)處的橫向軌道（99A)和縱向軌道（99B)的十字交叉位置離開升降裝置 (115)，利用所述單軌運(yùn)行控制模式和路口轉(zhuǎn)向控制模式引導(dǎo)有軌輸送車（0)到達(dá)目標(biāo)工 位。
【文檔編號(hào)】B65G1/04GK104386400SQ201410495927
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月25日
【發(fā)明者】武星, 樓佩煌, 錢曉明, 唐敦兵, 沈偉良, 王龍軍, 張 浩, 楊天旭, 陳峰雷 申請(qǐng)人:南京航空航天大學(xué)