一種幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置，該裝置能夠自動(dòng)裝卸載育有幼苗的穴盤(pán)，實(shí)現(xiàn)在育苗箱和輸送帶之間的自動(dòng)搬運(yùn)，屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。主要由裝卸載機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。裝卸載機(jī)構(gòu)包括可伸縮的平行四桿形狀的搬運(yùn)手指和由絲杠模組組成的升降機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)幼苗盤(pán)的裝載和卸載；移動(dòng)機(jī)構(gòu)由四個(gè)矩形布置輪轂電機(jī)組成，可實(shí)現(xiàn)裝置的前后移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)彎；控制系統(tǒng)由單片機(jī)、紅外開(kāi)關(guān)傳感器、霍爾位置傳感器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、輪轂電機(jī)控制器組成，通過(guò)傳感器檢測(cè)信號(hào)實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制。本發(fā)明把幼苗盤(pán)的裝卸載和運(yùn)輸集為一體，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，完成了幼苗盤(pán)的自動(dòng)搬運(yùn)工作。
【專利說(shuō)明】一種幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置，尤其涉及一種用于工廠化育苗企業(yè)中栽培幼苗穴盤(pán)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置，屬于設(shè)施農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]工廠化穴盤(pán)育苗技術(shù)便于控制病蟲(chóng)害、統(tǒng)一經(jīng)營(yíng)管理，得到廣泛應(yīng)用。但幼苗盤(pán)的搬運(yùn)主要由人工完成，降低了設(shè)施農(nóng)業(yè)自動(dòng)化程度。目前國(guó)內(nèi)育苗場(chǎng)因標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一，幼苗盤(pán)的搬運(yùn)作業(yè)機(jī)械化程度仍然不高，大部分采用多層輪式手推車，其搬運(yùn)方式以人力為主，自動(dòng)化程度低且增加了勞動(dòng)成本。國(guó)外設(shè)施農(nóng)業(yè)發(fā)達(dá)的國(guó)家對(duì)幼苗盤(pán)的搬運(yùn)裝置研究較多，荷蘭通過(guò)控制農(nóng)業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)穴盤(pán)苗，但是這些系統(tǒng)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，很難在小規(guī)模農(nóng)企中廣泛應(yīng)用。因而急需要一種適合我國(guó)國(guó)情的機(jī)械設(shè)備代替人工操作，實(shí)現(xiàn)幼苗盤(pán)在育苗箱與輸送帶之間的裝載、運(yùn)輸及卸載工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]隨著穴盤(pán)育苗技術(shù)在設(shè)施農(nóng)業(yè)中的廣泛使用，為了提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度和減少生產(chǎn)成本，本發(fā)明設(shè)計(jì)了 一種育有幼苗的穴盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采取的技術(shù)方案是:
[0005]一種幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置，包括裝卸載機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)；
[0006]所述裝卸載機(jī)構(gòu)由機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)和搬運(yùn)手指組成，所述升降機(jī)構(gòu)包括絲杠模組
1、絲杠模組I1、連接板I1、延長(zhǎng)板，所述絲杠模組II通過(guò)連接板II與絲杠模組I的滑塊連接，采用螺栓固定，所述絲杠模組I與所述機(jī)架連接，采用螺栓固定，所述延長(zhǎng)板與絲杠模組II連接，采用螺釘固定；所述搬運(yùn)手指由步進(jìn)電機(jī)、撥桿、曲柄1、連桿、曲柄I1、連接板I組成，曲柄1、連桿、曲柄II和連接板I連接成平行四桿機(jī)構(gòu)，搬運(yùn)手指通過(guò)連接板I連接在所述升降機(jī)構(gòu)上，采用螺栓固定，搬運(yùn)手指I安裝在延長(zhǎng)板的底端，搬運(yùn)手指II安裝在延長(zhǎng)板頂端，搬運(yùn)手指III安裝在絲杠模組II的滑塊上，絲杠模組II的滑塊在頂端時(shí)，搬運(yùn)手指III處于最大位置，搬運(yùn)手指之間間距相等；步進(jìn)電機(jī)1、II安裝在機(jī)架支撐部件上，撥桿Ι、π分別與步進(jìn)電機(jī)1、11的輸出軸連接，所述步進(jìn)電機(jī)輸出軸為D型，撥桿通過(guò)螺栓連接在步進(jìn)電機(jī)輸出軸上。
[0007]所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)由機(jī)架、輪轂電機(jī)和電源組成，所述機(jī)架采用鋁合金型材制成矩形結(jié)構(gòu)，所述輪轂電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在所述機(jī)架底端，按矩形布置形成四輪機(jī)構(gòu)，通過(guò)獨(dú)立控制輪轂電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置的前后移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)彎。
[0008]所述控制系統(tǒng)包括單片機(jī)、紅外開(kāi)關(guān)傳感器I和I1、霍爾位置傳感器I和I1、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、輪轂電機(jī)控制器，所述紅外開(kāi)關(guān)傳感器1、II的發(fā)射端和接收端安裝在所述機(jī)架支柱上，一一對(duì)應(yīng)，且與所述撥桿等高，所述霍爾位置傳感器I和II安裝在機(jī)架的橫梁上，霍爾位置傳感器I和II的磁鋼對(duì)應(yīng)安裝在每個(gè)搬運(yùn)手指的連接板I上；所述單片機(jī)通過(guò)I / O 口與紅外開(kāi)關(guān)傳感器I和I1、霍爾位置傳感器I和I1、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、輪轂控制器連接，所述單片機(jī)通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和輪轂控制器控制裝置運(yùn)動(dòng)，所述紅外開(kāi)關(guān)傳感器I和I1、霍爾位置傳感器I和II通過(guò)串口通信把信號(hào)傳給單片機(jī)，實(shí)現(xiàn)反饋控制。
[0009]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:
[0010]針對(duì)不同的作業(yè)對(duì)象，采用不同的搬運(yùn)方式，裝置在育苗箱中工作時(shí)，采用整取整放的取放方式；與輸送帶結(jié)合時(shí)，采用單取單放的取放方式。搬運(yùn)手指采用平行四桿機(jī)構(gòu)，即可以方便支撐幼苗盤(pán)，又可以有效避免干涉。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，能夠自動(dòng)完成搬運(yùn)幼苗盤(pán)作業(yè)。幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置自動(dòng)化程度高，節(jié)省勞動(dòng)力，提高生產(chǎn)率。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】:
[0011]圖1為本發(fā)明的整體裝備圖；
[0012]圖2為本發(fā)明的搬運(yùn)手指伸開(kāi)和收縮狀態(tài)圖；
[0013]圖3為本發(fā)明的搬運(yùn)手指步進(jìn)電機(jī)與撥桿主視圖和仰視圖；
[0014]圖4為本發(fā)明的俯視圖；
[0015]圖5為本發(fā)明的升降機(jī)構(gòu)圖；
[0016]圖6為本發(fā)明的幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置在育苗箱中作業(yè)圖；
[0017]圖7為本發(fā)明的幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置與輸送帶的作業(yè)圖。
【具體實(shí)施方式】:
[0018]參閱圖1、2、3，一種幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置由裝卸載機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。其中，裝卸載機(jī)構(gòu)包括機(jī)架1、升降機(jī)構(gòu)和搬運(yùn)手指。升降機(jī)構(gòu)包括絲杠模組16、絲杠模組118、延長(zhǎng)板3、連接板4。絲杠模組16與機(jī)架I連接，采用螺栓固定，絲杠模組118通過(guò)連接板4與絲杠模組16的滑塊603連接，采用螺釘固定，延長(zhǎng)板3與絲杠模組118的法蘭802連接，采用螺釘固定。搬運(yùn)手指2、5和7采用平行四桿機(jī)構(gòu)，撥桿20與步進(jìn)電機(jī)19的輸出軸連接。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)19啟動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)撥桿20轉(zhuǎn)動(dòng)，撥桿20驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)手指伸開(kāi)或收縮。紅外開(kāi)關(guān)傳感器的發(fā)射端13和接收端14安裝在機(jī)架I的支柱兩端，并與撥桿20等高，霍爾位置傳感器22安裝在機(jī)架I上，與撥桿20等高，六個(gè)霍爾位置傳感器的磁鋼21對(duì)應(yīng)安裝在每個(gè)搬運(yùn)手指的連接板18上。
[0019]搬運(yùn)手指由曲柄115、連桿16、曲柄1117和連接板118組成，曲柄115和曲柄1117通過(guò)銷釘與連接板118連接，能夠圍繞銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。連桿16通過(guò)銷釘與曲柄115、1117另一端連接，形成平行四桿機(jī)構(gòu)。搬運(yùn)手指12、115的連接板與延長(zhǎng)板3連接，采用螺釘固定，搬運(yùn)手指III7的連接板18通過(guò)螺釘與連接板9連接，連接板9與絲杠模組118的滑塊803通過(guò)螺釘連接。
[0020]搬運(yùn)裝置中步進(jìn)電機(jī)19和撥桿20的連接方式中，步進(jìn)電機(jī)19與機(jī)架I連接，采用螺釘固定，撥桿20與步進(jìn)電機(jī)19的輸出軸連接，采用螺釘固定，輸出軸末端為D型。在裝置與輸送帶結(jié)合時(shí)，撥桿20高于輸送帶平面。
[0021]參閱圖4，搬運(yùn)手指12、115、III7的驅(qū)動(dòng)方式，搬運(yùn)手指運(yùn)動(dòng)到與撥桿等高時(shí)，步進(jìn)電機(jī)19帶動(dòng)撥桿20，通過(guò)曲柄115的U型槽驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)手指伸開(kāi)或收縮。
[0022]參閱圖5，升降機(jī)構(gòu)連接方式，絲杠模組I由步進(jìn)電機(jī)601、法蘭606、絲杠604、滑塊603、導(dǎo)槽605、擋板602組成，步進(jìn)電機(jī)601與法蘭606通過(guò)螺釘連接，法蘭606、擋板602與導(dǎo)槽605連接，采用螺釘連接，滑塊603在導(dǎo)槽605里沿著絲杠604移動(dòng)。
[0023]參閱圖6，幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置與育苗箱作業(yè)圖。裝置進(jìn)入育苗箱，機(jī)架兩端搬運(yùn)手指的對(duì)稱中心面與幼苗盤(pán)的中心面重合，在搬運(yùn)裝置從育苗箱中裝載幼苗盤(pán)時(shí)，三層搬運(yùn)手指伸開(kāi)，且每層搬運(yùn)手指低于相應(yīng)育苗箱穴盤(pán)支架；在搬運(yùn)裝置向育苗箱卸載幼苗盤(pán)時(shí)，每層搬運(yùn)手指高于相應(yīng)育苗箱穴盤(pán)支架。
[0024]參閱圖7，幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置與輸送帶配合圖。搬運(yùn)裝置可以從輸送帶一端進(jìn)入，機(jī)架兩端搬運(yùn)手指的對(duì)稱中心面與輸送帶對(duì)稱中心面重合。
[0025]具體搬運(yùn)步驟如下:
[0026]該裝置從育苗箱裝載幼苗盤(pán)11時(shí)，搬運(yùn)手指12、115、III7處于伸開(kāi)狀態(tài)，絲杠模組118的滑塊804處在頂端，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601啟動(dòng)，絲杠模組16的滑塊603向上移動(dòng)，帶動(dòng)絲杠模組118向上移動(dòng)，當(dāng)搬運(yùn)手指12、115和III7到達(dá)適當(dāng)位置時(shí)，搬運(yùn)手指12、115和III7托起托盤(pán)12，并帶動(dòng)幼苗盤(pán)向上運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)裝載幼苗盤(pán)。
[0027]該裝置向育苗箱卸載幼苗盤(pán)11時(shí)，絲杠模組16步進(jìn)電機(jī)601啟動(dòng)，絲杠模組16的滑塊603向下移動(dòng)，帶動(dòng)搬運(yùn)手指12、115和III7和幼苗盤(pán)向下移動(dòng)，當(dāng)搬運(yùn)手指12、115和III7移動(dòng)到適當(dāng)位置時(shí)，幼苗盤(pán)放置在育苗箱支架上，搬運(yùn)手指12、115和III7隨著絲杠模組16滑塊繼續(xù)向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)霍爾位置傳感器22檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601停止轉(zhuǎn)動(dòng)，裝置退出育苗箱，即實(shí)現(xiàn)卸載幼苗盤(pán)。
[0028]該裝置從輸送帶上卸載幼苗盤(pán)11時(shí)，裝有幼苗盤(pán)的裝置對(duì)稱中心與輸送帶對(duì)稱中心重合，紅外開(kāi)關(guān)傳感器的接收端14檢測(cè)輸送帶上是否有幼苗盤(pán)，如果有幼苗盤(pán)，裝置等待，若無(wú)幼苗盤(pán)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601啟動(dòng)，絲杠模組16的滑塊603帶動(dòng)絲杠模組118向下移動(dòng)，當(dāng)霍爾位置傳感器22檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601停止轉(zhuǎn)動(dòng)，3個(gè)搬運(yùn)手指停止運(yùn)動(dòng)，幼苗盤(pán)放置在輸送帶上，步進(jìn)電機(jī)19收到轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)，撥桿20驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)手指12收縮，第一個(gè)幼苗盤(pán)放置結(jié)束；當(dāng)紅外開(kāi)關(guān)傳感器的接收端14信號(hào)檢測(cè)到輸送帶上無(wú)幼苗盤(pán)時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601啟動(dòng)，絲杠模組16的滑塊603帶動(dòng)絲杠模組118向下移動(dòng)，同時(shí)，步進(jìn)電機(jī)19反向轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)撥桿20復(fù)位。在霍爾位置傳感器22檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601停止轉(zhuǎn)動(dòng)，帶有幼苗盤(pán)的托盤(pán)12放置在輸送帶上，步進(jìn)電機(jī)19轉(zhuǎn)動(dòng)，撥桿20驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)手指115收縮，第二個(gè)幼苗盤(pán)放置結(jié)束；當(dāng)紅外開(kāi)關(guān)傳感器的接收端14檢測(cè)到輸送帶上無(wú)幼苗盤(pán)時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠模組16的滑塊603向下移動(dòng)，在絲杠模組16的滑塊603到達(dá)底端時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601停止轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠模組118的步進(jìn)電機(jī)801轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠模組118的滑塊804帶動(dòng)搬運(yùn)手指ΙΠ7向下移動(dòng)，在霍爾位置傳感器22檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，絲杠模組118的步進(jìn)電機(jī)801停止轉(zhuǎn)動(dòng)，幼苗盤(pán)11放置在輸送帶上，步進(jìn)電機(jī)19轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)撥桿20使搬運(yùn)手指II17收縮，第三個(gè)幼苗盤(pán)放置結(jié)束。
[0029]該裝置從輸送帶上裝載幼苗盤(pán)11時(shí)，3對(duì)搬運(yùn)手指都處于收縮狀態(tài)，絲杠模組16的滑塊603處于最低端。紅外開(kāi)關(guān)傳感器的接收端14檢測(cè)到輸送帶上有幼苗盤(pán)，絲杠模組118步進(jìn)電機(jī)801轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠模組118的滑塊804帶動(dòng)搬運(yùn)手指II17向上運(yùn)動(dòng)，霍爾位置傳感器22檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，絲杠模組118的步進(jìn)電機(jī)801停止轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)19通信號(hào)，帶動(dòng)撥桿20反向轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)使搬運(yùn)手指III7伸開(kāi)，之后，絲杠模組118的步進(jìn)電機(jī)801轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠模組118滑塊804帶動(dòng)搬運(yùn)手指II17向上運(yùn)動(dòng)，裝載第一個(gè)幼苗盤(pán)；絲杠模組118滑塊804到達(dá)頂端停止，步進(jìn)電機(jī)19逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，撥桿20復(fù)位，在紅外開(kāi)關(guān)傳感器的接收端14檢測(cè)到幼苗盤(pán)11時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601轉(zhuǎn)動(dòng)，3個(gè)搬運(yùn)手指向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)霍爾位置傳感器22檢測(cè)到搬運(yùn)手指115時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601停止轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)19接通信號(hào)，驅(qū)動(dòng)撥桿20反向轉(zhuǎn)動(dòng)使搬運(yùn)手指115伸開(kāi)，之后，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠模組16的滑塊603帶動(dòng)3個(gè)搬運(yùn)手指向上運(yùn)動(dòng)，適當(dāng)位置時(shí)停止，步進(jìn)電機(jī)19接通信號(hào)，帶動(dòng)撥桿20復(fù)位，實(shí)現(xiàn)裝載第二個(gè)幼苗盤(pán)；在紅外開(kāi)關(guān)傳感器的接收端14檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601轉(zhuǎn)動(dòng)，3個(gè)搬運(yùn)手指向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)霍爾位置傳感器22檢測(cè)到搬運(yùn)手指12時(shí)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601停止轉(zhuǎn)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)19接通信號(hào)，撥桿20逆向轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)手指12伸開(kāi)，絲杠模組16的步進(jìn)電機(jī)601轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠模組16的滑塊603帶動(dòng)絲杠模組II8向上運(yùn)動(dòng)，適當(dāng)位置時(shí)停止，實(shí)現(xiàn)裝載第三個(gè)幼苗盤(pán)，即完成裝載幼苗盤(pán)工作。
[0030]該裝置在育苗箱和輸送帶之間運(yùn)輸時(shí)，采用四個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)。前電機(jī)輪轂123、前電機(jī)輪轂1125啟動(dòng)，后電機(jī)輪轂124、后電機(jī)輪轂1126不啟動(dòng)時(shí)，前電機(jī)輪轂123、前電機(jī)輪轂Π25轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速相同，裝置向前運(yùn)動(dòng)；前電機(jī)輪轂123、前電機(jī)輪轂1125轉(zhuǎn)向相同，轉(zhuǎn)速不同，裝置向前轉(zhuǎn)彎。后電機(jī)輪轂124、后電機(jī)輪轂II26啟動(dòng)，前電機(jī)輪轂123、前電機(jī)輪轂II25不啟動(dòng)時(shí)，后電機(jī)輪轂124、后電機(jī)輪轂II26的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速相同時(shí)，裝置向后運(yùn)動(dòng)，后電機(jī)輪轂124、后電機(jī)輪轂1126的轉(zhuǎn)向相同，轉(zhuǎn)速不同，裝置向后轉(zhuǎn)彎，因此可以實(shí)現(xiàn)裝置的前后移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)彎。
【權(quán)利要求】
1.一種幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置，包括裝卸載機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)； 所述裝卸載機(jī)構(gòu)由機(jī)架、升降機(jī)構(gòu)和搬運(yùn)手指組成，所述升降機(jī)構(gòu)包括絲杠模組1、絲杠模組I1、連接板I1、延長(zhǎng)板，所述絲杠模組II通過(guò)連接板II與絲杠模組I的滑塊連接，采用螺栓固定，所述絲杠模組I與所述機(jī)架連接，采用螺栓固定，所述延長(zhǎng)板與絲杠模組II連接，采用螺釘固定；所述搬運(yùn)手指由步進(jìn)電機(jī)、撥桿、曲柄1、連桿、曲柄I1、連接板I組成，曲柄1、連桿、曲柄II和連接板I連接成平行四桿機(jī)構(gòu)，搬運(yùn)手指通過(guò)連接板I連接在所述升降機(jī)構(gòu)上，采用螺栓固定，搬運(yùn)手指I安裝在延長(zhǎng)板的底端，搬運(yùn)手指II安裝在延長(zhǎng)板頂端，搬運(yùn)手指III安裝在絲杠模組II的滑塊上，絲杠模組II的滑塊在頂端時(shí)，搬運(yùn)手指III處于最大位置，搬運(yùn)手指之間間距相等；步進(jìn)電機(jī)1、II安裝在機(jī)架支撐部件上，撥桿1、II分別與步進(jìn)電機(jī)1、II的輸出軸連接，所述步進(jìn)電機(jī)輸出軸為D型，撥桿通過(guò)螺栓連接在步進(jìn)電機(jī)輸出軸上。
2.所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)由機(jī)架、電機(jī)輪轂和電源組成，所述機(jī)架采用鋁合金型材制成矩形結(jié)構(gòu)，四個(gè)所述電機(jī)輪轂通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在所述機(jī)架底端，按矩形布置形成四輪機(jī)構(gòu)，通過(guò)獨(dú)立控制電機(jī)輪轂可以實(shí)現(xiàn)幼苗盤(pán)自動(dòng)搬運(yùn)裝置的前后移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)彎。
3.所述控制系統(tǒng)包括單片機(jī)、紅外開(kāi)關(guān)傳感器I和I1、霍爾位置傳感器I和I1、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、輪轂電機(jī)控制器，所述紅外開(kāi)關(guān)傳感器1、II的發(fā)射端和接收端安裝在所述機(jī)架支柱上，一一對(duì)應(yīng)，且與所述撥桿等高，所述霍爾位置傳感器I和II安裝在機(jī)架的橫梁上，霍爾位置傳感器I和II的磁鋼對(duì)應(yīng)安裝在每個(gè)搬運(yùn)手指的連接板I上；所述單片機(jī)通過(guò)I/ O 口與紅外開(kāi)關(guān)傳感器I和I1、霍爾位置傳感器I和I1、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、輪轂電機(jī)控制器連接，所述單片機(jī)通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和輪轂電機(jī)控制器控制裝置運(yùn)動(dòng)，所述紅外開(kāi)關(guān)傳感器I和I1、霍爾位置傳感器I和II通過(guò)串口通信把信號(hào)傳給單片機(jī)，實(shí)現(xiàn)反饋控制。
【文檔編號(hào)】B65G47/34GK103818709SQ201410080551
【公開(kāi)日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2014年2月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月25日
【發(fā)明者】崔永杰, 李少華, 張發(fā)年, 田玉鳳, 余偉芬, 陳同, 李楨, 王霞霞 申請(qǐng)人:西北農(nóng)林科技大學(xué)