橋式行駛車系統(tǒng)以及橋式行駛車系統(tǒng)中的移載控制方法
【專利摘要】本發(fā)明提供橋式行駛車系統(tǒng)以及橋式行駛車系統(tǒng)中的移載控制方法。為使橋式行駛車(4)不將本地臺車(8)的軌道(10)等誤檢測為障礙物。橋式行駛車(4)具備升降機(22)和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器(38)，本地臺車(8)具備升降機(27)并沿上述軌道(10)行駛。緩沖區(qū)(12)從上述軌道(10)通過鉛垂向下的支柱(32)垂下，并且在裝貨港(16、17)的正上方部不設(shè)置緩沖區(qū)(12)的部件。在上述軌道(10)，設(shè)置有對裝貨港(16、17)附近處并且與處理裝置(13)相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進行監(jiān)視的第二傳感器(36)，向橋式行駛車(4)以及本地臺車(8)發(fā)送障礙物檢測信號。若橋式行駛車(4)以及本地臺車(8)接收到第二傳感器(36)的障礙物檢測信號，則使升降機(22、27)停止，并且橋式行駛車(4)不通過第一傳感器(38)監(jiān)視通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
【專利說明】橋式行駛車系統(tǒng)以及橋式行駛車系統(tǒng)中的移載控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及橋式行駛車系統(tǒng)，尤其是涉及在裝貨港(load port)的上部上下重疊配置橋式行駛車的軌道和本地臺車的軌道的系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]發(fā)明人提出了使橋式行駛車的軌道、本地臺車的軌道以及緩沖區(qū)上下重疊地配置在裝貨港的上部的技術(shù)(專利文獻I JP2012-111635A)。這樣，能夠?qū)⑾鄬τ谘b貨港搬入搬出的物品貯存于緩沖區(qū)。專利文獻I中，緩沖區(qū)在本地臺車的軌道的正下方，配置于裝貨港的上游側(cè)和下游側(cè)，并通過與軌道平行的框架連結(jié)。而且，在該框架，設(shè)置有對裝貨港的通路側(cè)的區(qū)域進行監(jiān)視的障礙物傳感器，以使升降機等不會與訪問裝貨港的作業(yè)者等接觸。
[0003]然而該配置中，若升降機和物品橫向擺動，則有可能在裝貨港的上部與框架接觸。并且，橋式行駛車一般具備對裝貨港附近的障礙物進行檢測的傳感器，但該傳感器有可能將本地臺車的軌道或者緩沖區(qū)的框架誤檢測為障礙物。
[0004]專利文獻I JP2012-111635A


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的課題在于，能夠一邊容易地相對于裝貨港進行物品的搬入搬出，一邊可靠地檢測裝貨港附近的障礙物，并且橋式行駛車不會將本地臺車的軌道等誤檢測為障礙物。
[0006]本發(fā)明的橋式行駛車系統(tǒng)設(shè)置有如下部件:
[0007]橋式行駛車，其具有使物品升降的升降機、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器；
[0008]上述橋式行駛車的軌道；
[0009]裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面；
[0010]本地臺車的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車的軌道的正下方設(shè)置；
[0011]本地臺車，其具備使物品升降的升降機，并且沿上述本地臺車的軌道行駛；
[0012]緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車以及本地臺車均通過升降機搬入搬出物品；
[0013]第二傳感器，其安裝于上述本地臺車的軌道，并且對上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進行監(jiān)視；以及
[0014]通信終端，其向上述橋式行駛車以及上述本地臺車發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測信號，
[0015]橋式行駛車以及本地臺車均能夠通過升降機相對于裝貨港自如搬入搬出物品，
[0016]上述緩沖區(qū)從本地臺車的軌道通過鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件。
[0017]上述橋式行駛車以及上述本地臺車構(gòu)成為若經(jīng)由上述通信終端接收到來自第二傳感器的障礙物檢測信號，則使升降機停止，
[0018]并且上述橋式行駛車構(gòu)成為不通過第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
[0019]本發(fā)明中，為了橋式行駛車系統(tǒng)而對移載進行控制，上述橋式行駛車系統(tǒng)具有:
[0020]橋式行駛車，其具有使物品升降的升降機、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器；
[0021]上述橋式行駛車的軌道；
[0022]裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面；
[0023]本地臺車的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車的軌道的正下方設(shè)置；
[0024]本地臺車，其具備使物品升降的升降機，并且沿上述本地臺車的軌道行駛；以及
[0025]緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車以及本地臺車均通過升降機搬入搬出物品，
[0026]橋式行駛車以及本地臺車能夠均通過升降機相對于裝貨港自如搬入搬出物品，
[0027]上述緩沖區(qū)從本地臺車的軌道通過鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件。
[0028]在本發(fā)明的用于橋式行駛車系統(tǒng)的移載控制方法中，執(zhí)行如下步驟:
[0029]在上述本地臺車的軌道安裝對上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進行監(jiān)視的第二傳感器的步驟；
[0030]設(shè)置向上述橋式行駛車以及上述本地臺車發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測信號的通信終端的步驟；
[0031]當上述橋式行駛車以及上述本地臺車經(jīng)由上述通信終端接收到來自第二傳感器的障礙物檢測信號時使升降機停止的步驟；以及
[0032]使上述橋式行駛車不通過第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物的步驟。
[0033]本發(fā)明中，由于緩沖區(qū)從本地臺車的軌道通過鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不設(shè)置緩沖區(qū)的部件，所以能夠不被緩沖區(qū)的框架等妨礙地，相對于裝貨港搬入搬出升降機以及由升降機支承的物品。而且，由于在裝貨港的正上方部不存在框架等，所以在本地臺車的軌道設(shè)置第二傳感器，例如鉛垂向下地監(jiān)視裝貨港的通路側(cè)的障礙物。因此，能夠可靠地檢測裝貨港側(cè)的障礙物。另外，橋式行駛車以及本地臺車構(gòu)成為，若從第二傳感器接收到障礙物檢測信號，則使升降機停止，所以是安全的。此外，障礙物主要是訪問裝貨港的作業(yè)者的臂、安全帽等，能夠由另外的傳感器簡單地檢測裝貨港上的物品。由于橋式行駛車構(gòu)成為不通過第一傳感器監(jiān)視通路側(cè)區(qū)域的障礙物，所以不會誤檢測本地臺車的軌道等而使移載停止。
[0034]優(yōu)選，上述本地臺車的軌道由處理裝置側(cè)和通路側(cè)這一對平行的軌道構(gòu)成，在上述一對軌道之間設(shè)置有供上述物品沿鉛垂方向自如通過的間隙，上述第二傳感器設(shè)置在通路側(cè)的軌道。由于第二傳感器設(shè)置在通路側(cè)的軌道，所以不會誤檢測升降機以及由升降機支承的物品。因此能夠可靠地檢測通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
[0035]尤其是優(yōu)選，還設(shè)置有開關(guān)，該開關(guān)與上述第二傳感器連接，并且以上述第二傳感器未檢測到障礙物為條件，建立橋式行駛車或本地臺車與上述通信終端的通信，
[0036]上述通信終端分別設(shè)置在上述橋式行駛車的軌道以及本地臺車的軌道，并且與對物品相對于上述裝貨港的搬入搬出進行管理的處理裝置側(cè)的控制器連接，
[0037]橋式行駛車以及本地臺車一邊與上述通信終端進行通信，一邊進行物品相對于裝貨港的搬入搬出，
[0038]上述橋式行駛車以及上述本地臺車切斷與上述通信終端的通信作為上述障礙物檢測信號而作用。
[0039]這樣，由于第二傳感器檢測到障礙物，而使橋式行駛車以及本地臺車與通信終端的通信不成立，所以橋式行駛車以及本地臺車能夠自動地使升降機停止。并且，與向橋式行駛車以及本地臺車發(fā)送移載停止請求信號等相比，以通信的成立為條件進行移載且在異常時斷開通信的情況能夠更加可靠地使移載停止。并且不經(jīng)由控制器而能夠可靠地使移載停止。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0040]圖1是實施例的橋式行駛車系統(tǒng)的主要部件側(cè)視圖。
[0041]圖2是實施例的橋式行駛車系統(tǒng)的主要部件主視圖。
[0042]圖3是實施例的橋式行駛車系統(tǒng)的主要部件放大俯視圖，除去橋式行駛車的軌道而示出。
[0043]圖4是實施例中的從地面?zhèn)冉K端至地面?zhèn)瓤刂破鞯目驁D。
[0044]圖5是實施例中的橋式行駛車的框圖。
[0045]圖6是實施例中的本地臺車的框圖。
[0046]圖7是表示與裝貨港以及緩沖區(qū)的移載協(xié)議的圖。

【具體實施方式】
[0047]以下表示用于實施本發(fā)明的最佳實施例。本發(fā)明的范圍應該基于權(quán)利要求書的記載、參考說明書的記載和本領(lǐng)域的公知技術(shù)并根據(jù)本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解來決定。
[0048]實施例
[0049]圖1?圖7表示實施例的橋式行駛車系統(tǒng)2。4是橋式行駛車，沿橋式行駛車的軌道6行駛，8是本地臺車，沿本地臺車的軌道10行駛。本地臺車的軌道10僅設(shè)置在裝貨港16、17的周圍，按照橋式行駛車的軌道6、本地臺車的軌道10、裝貨港16、17的順序上下重疊配置。并且，如圖2、圖3所示，本地臺車的軌道10由通路18側(cè)的軌道1b和處理裝置13側(cè)的軌道1a左右一對軌道構(gòu)成。由于軌道10a、10b間的間隙比物品14的在圖2中的左右的寬度寬，所以物品14和后述的升降臺24、26能夠上下通過軌道10a、10b間的間隙。此夕卜，也可以在處理裝置13設(shè)置一個或者三個以上裝貨港。
[0050]12是緩沖區(qū)，在本地臺車的軌道10的正下方，設(shè)置于除裝貨港16、17的正上方部之外的位置，對FOUP等物品14進行載置。雖然也可以在除此之外的位置設(shè)置緩沖區(qū)，但軌道10的正下方的除緩沖區(qū)12以外的緩沖區(qū)與實施例沒有直接關(guān)系。另外，18是作業(yè)者等的通路，以裝貨港16、17為基準，水平面內(nèi)的一方是處理裝置13側(cè)，另一方是通路18側(cè)。并且，裝貨港16、17的通路側(cè)是下方監(jiān)視傳感器36的監(jiān)視區(qū)域。
[0051]橋式行駛車4具備橫向移動裝置20、轉(zhuǎn)動裝置21以及升降機22，橫向移動裝置20使轉(zhuǎn)動裝置21以及升降機22向相對于軌道6在水平面內(nèi)成直角的方向橫向移動，而能夠?qū)υO(shè)置于軌道6的左右的未圖示的緩沖區(qū)進行訪問。轉(zhuǎn)動裝置21使升降機22旋轉(zhuǎn)，而使物品14的朝向變化。升降機22使升降臺24升降，而在裝貨港16、17以及緩沖區(qū)12等之間移載物品14。此外，也可以不設(shè)置橫向移動裝置20和轉(zhuǎn)動裝置21。25是帶，對升降臺24進行支承，例如由前后左右四根帶構(gòu)成，也可以使用線、繩等其它吊掛件來代替帶25。
[0052]本地臺車8具有用于在軌道10a、1b上行駛的車輪和行駛馬達等，由升降機27使升降臺26升降，而在緩沖區(qū)12與裝貨港16、17之間移載物品14。橋式行駛車系統(tǒng)2中，橋式行駛車4和本地臺車8能夠均相對于緩沖區(qū)12和裝貨港16、17移載物品14。但是，也可以以使橋式行駛車4向緩沖區(qū)12搬入物品14和從裝貨港16、17搬出物品14，并且使本地臺車8從緩沖區(qū)12向裝貨港16、17搬入物品等的方式，運用橋式行駛車系統(tǒng)2。
[0053]軌道6、10通過支柱28、30例如從天花板側(cè)垂下，緩沖區(qū)12通過鉛垂向下的支柱32從軌道10垂下。而且，緩沖區(qū)12沿軌道6、10的長邊方向(橋式行駛車4和本地臺車8的行駛方向)例如設(shè)置于裝貨港16、17的上游側(cè)和下游側(cè)雙方，但也可以僅設(shè)置于其中一偵U。另外，在裝貨港16、17的正上方部，沒有水平的框架等緩沖區(qū)12的部件，從而緩沖區(qū)12不妨礙物品14相對于裝貨港的搬入搬出。
[0054]在每個裝貨港16、17的正上方部分別設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36，對裝貨港16、17的通路側(cè)的障礙物進行監(jiān)視。障礙物例如是使胳膊、安全帽等接近裝貨港16、17的作業(yè)者，下方監(jiān)視傳感器36是例如扇狀地投射光束37來檢測來自障礙物的反射光的激光束傳感器。圖1?圖3中示出光束37的形狀，除物品14相對于裝貨港16、17的升降路徑以及裝貨港16、17以外，還監(jiān)視相比裝貨港16、17靠通路18的區(qū)域。橋式行駛車4為了檢測裝貨港16、17的障礙物，而具備相同的下方監(jiān)視傳感器38，但誤檢測本地臺車8的軌道10的可能性較高。因此，相對于裝貨港16、17，使橋式行駛車4的下方監(jiān)視傳感器38的信號無效。此外，實施例中在每個裝貨港16、17分別設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36，但也可以由一個下方監(jiān)視傳感器監(jiān)視鄰接的裝貨港16、17。
[0055]除對從裝貨港16、17側(cè)觀察位于通路18側(cè)的障礙物進行監(jiān)視之外，還對支承于升降臺24、26的物品14的橫擺進行檢測。即，由于物品14通過軌道10a、10b的間隙，所以若向與本地臺車的軌道10的長邊方向在水平面內(nèi)成直角的方向橫向擺動，則有與軌道10a、1b接觸的可能性。尤其當使物品14上升時,若四根帶25的卷繞不同步,貝U開始橫向擺動的可能性較高。另外，在使物品14從裝貨港16、17上升時橫向擺動的可能性較高，在使之從緩沖區(qū)12上升時橫向擺動的可能性較低。因此，例如通過在軌道10的上下并且俯視時與軌道1a的內(nèi)側(cè)端部相同或稍微靠內(nèi)側(cè)的位置的監(jiān)視線是否與物品14接觸，來檢測橫向擺動。為了進行檢測，在監(jiān)視線的兩端配置具備發(fā)光元件和受光元件的投受光傳感器40和反射鏡41。至少在裝貨港16、17的上部且在本地臺車的軌道10的下部設(shè)置監(jiān)視線LI，優(yōu)選在本地臺車的軌道10的上部也設(shè)置監(jiān)視線L2。除此以外，也可以在緩沖區(qū)12的上部且在本地臺車的軌道10的下部追加監(jiān)視線L3。
[0056]圖3表不各傳感器36、40的配置,利用軌道1b側(cè)的下方監(jiān)視傳感器36以光束37對裝貨港16、17的通路側(cè)的區(qū)域進行監(jiān)視。另外，利用投受光傳感器40和反射鏡41對俯視時與軌道1a的內(nèi)側(cè)的端部相同或稍微靠內(nèi)側(cè)(軌道1b側(cè))的監(jiān)視線L2進行監(jiān)視。并且，以與監(jiān)視線L2上下重疊的方式設(shè)置監(jiān)視線LI，并利用安裝于支柱32等的投受光傳感器40和反射鏡41對其進行監(jiān)視。此外，也可以使用發(fā)光元件和受光元件的組合來代替投受光傳感器40和反射鏡41。并且，也可以在軌道1b側(cè)設(shè)置投受光傳感器40和反射鏡
41。另外，也可以使用監(jiān)視與地面之間的靜電電容并根據(jù)靜電電容的變化檢測物品14接近的情況的接近傳感器43等，來代替投受光傳感器40和反射鏡41。例如也可以在軌道1a安裝朝向上下方向的桿(pole)43’，并在該桿43’安裝接近傳感器43。
[0057]如圖1所示，在軌道6的各移載位置設(shè)置有地面?zhèn)冉K端42，而與橋式行駛車4的通信終端進行通信，并在軌道10的各移載位置設(shè)置有地面?zhèn)冉K端44，而與本地臺車8的通信終端進行通信。此外，圖2、圖3中省略了終端42、44。圖4中表示移載時的通信和監(jiān)視。橋式行駛車4具備通信終端56，本地臺車8具備通信終端64。34是本地臺車控制器，對本地臺車和物品相對于緩沖區(qū)的搬入搬出進行管理，48是處理裝置側(cè)控制器，對物品相對于裝貨港的搬入搬出進行管理。開關(guān)46設(shè)置于每對緩沖區(qū)以及裝貨港，連接控制器34、48和通信終端42、44，并能夠僅使通信終端42、44中的一方與橋式行駛車4或本地臺車8進行通信。另外，向開關(guān)46輸入下方監(jiān)視傳感器36和上下的投受光傳感器40的信號,若這些傳感器中的任一個檢測到障礙物，則開關(guān)46禁止通信終端42、44與橋式行駛車4以及本地臺車8的通信。
[0058]當在橋式行駛車4和本地臺車8、與緩沖區(qū)或者裝貨港之間移載物品時，向終端
42、44發(fā)送移載請求信號。若與此相對接收到移載確認信號(許可移載的信號)，則能夠開始移載。另外，在至移載結(jié)束為止的期間，維持通信，若在該期間通信中斷，則中止升降臺的升降，并等待通信的再開始。而且，直至移載結(jié)束為止，在橋式行駛車4和本地臺車8、與終端42、44之間交換信號。此外，也可以代替切斷通信，而根據(jù)下方監(jiān)視傳感器36和上下的投受光傳感器40的信號，向橋式行駛車4或本地臺車8發(fā)送障礙物檢測信號，但由于增加信號的種類，從而控制變得復雜。
[0059]圖5表示橋式行駛車4的控制系統(tǒng)，通信部50與未圖示的橋式行駛車控制器進行通信并接收搬運指令，機載控制器51對橋式行駛車4的整體進行控制，圖表(map) 52存儲軌道6的配置數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)包括移載位置、和移載時下方監(jiān)視傳感器38所進行的監(jiān)視的可否等。而且，對于設(shè)置有下方監(jiān)視傳感器36的裝貨港16、17，根據(jù)圖表52的數(shù)據(jù)不需要下方監(jiān)視，斷開下方監(jiān)視傳感器38或無視其信號。通信終端56與地面?zhèn)冉K端42進行通信，根據(jù)移載的協(xié)議交換信號，并且在移載中維持通信。行駛控制部53控制橋式行駛車4的行駛，移載控制部54控制升降機22等。
[0060]圖6表示本地臺車8的控制系統(tǒng)，通信部60與本地臺車控制器34進行通信并接收指令。通信終端64與地面?zhèn)冉K端44進行通信，根據(jù)移載的協(xié)議交換信號，并在移載中維持通信。行駛控制部61控制本地臺車8的行駛，移載控制部62控制升降機27。
[0061]圖7中表示移載的協(xié)議。橋式行駛車4以及本地臺車8在相對于緩沖區(qū)12以及裝貨港16、17移載前，確立與地面?zhèn)冉K端42、44的通信(步驟I)。以下，地面?zhèn)冉K端42、44是相對于相同的緩沖區(qū)12或者相同的裝貨港16、17的終端。由于開關(guān)46能夠僅相對于地面?zhèn)冉K端42、44中的一方進行通信，所以橋式行駛車4和本地臺車8不會同時相對于相同的緩沖區(qū)12或者相同的裝貨港16、17開始移載。另外在默認情況下，地面?zhèn)冉K端42能夠進行通信，地面?zhèn)冉K端44無法進行通信，而相對于本地臺車8行駛的范圍，本地臺車控制器34以能夠與地面?zhèn)冉K端44進行通信的方式切換開關(guān)46的狀態(tài)。而且從通信的開始直至移載的結(jié)束，地面?zhèn)冉K端42、44的通信的可否無法變更。這樣，本地臺車8無法進入橋式行駛車4開始通信的位置的下方。另外，在本地臺車8開始通信的位置的上方，橋式行駛車4無法請求通信。
[0062]橋式行駛車4以及本地臺車8在開始移載前在與地面?zhèn)冉K端42、44之間交換移載請求信號和移載確認信號，接著使升降臺下降開始移載。例如在開始移載時，安裝于本地臺車的軌道10的下方監(jiān)視傳感器36開始進行監(jiān)視(步驟2)，若檢測到欲訪問裝貨港16、17的作業(yè)者等障礙物，則開關(guān)46禁止地面?zhèn)冉K端42、44的通信。若切斷通信，則橋式行駛車4以及本地臺車8使升降臺的升降停止，等待下方監(jiān)視傳感器36不會檢測到障礙物。另外，根據(jù)圖表的數(shù)據(jù)，斷開橋式行駛車4的下方監(jiān)視傳感器38、或者橋式行駛車4無視下方監(jiān)視傳感器38的信號。
[0063]當物品14通過本地臺車的軌道10的上部時和通過本地臺車的軌道10的下部時，由投受光傳感器40監(jiān)視物品的橫向擺動(步驟3、4)，若投受光傳感器檢測到橫向擺動的物品，則使升降機停止，等待橫向擺動平息。該監(jiān)視為了防止物品與本地臺車的軌道10干涉而進行，在升降臺下降時也可以省略軌道10的下部處的監(jiān)視。此外，相對于緩沖區(qū)12，在上升開始之后不久通過軌道10等，所以也可以省略軌道10的下部處的監(jiān)視。
[0064]若相對于裝貨港16、17或者緩沖區(qū)12交接物品(步驟5)，則使升降臺上升。繼續(xù)下方監(jiān)視傳感器36的監(jiān)視，當物品通過本地臺車的軌道10的下部時和通過本地臺車的軌道10的上部時，由投受光傳感器40監(jiān)視物品的橫向擺動(步驟3、4)。另外，在升降臺上升時，也可以省略軌道10的上部處的監(jiān)視。
[0065]若升降臺復原，則結(jié)束下方監(jiān)視傳感器的監(jiān)視(步驟6)，橋式行駛車4以及本地臺車8在與地面?zhèn)冉K端42、44之間交換移載結(jié)束的信號，結(jié)束通信(步驟7)。此外，下方監(jiān)視傳感器的監(jiān)視也可以在例如物品上升到了軌道10附近時等結(jié)束。
[0066]實施例中得到以下的效果。
[0067]I)由于在裝貨港16、17的正上方部不存在緩沖區(qū)12的框架等，所以物品14的移載容易。
[0068]2)由于利用安裝于軌道1b的下方監(jiān)視傳感器36對正下方的障礙物進行檢測，所以能夠可靠地檢測裝貨港16、17的通路側(cè)的障礙物。
[0069]3)由于不使用橋式行駛車4的下方監(jiān)視傳感器38，所以不會將本地臺車的軌道10等誤檢測為障礙物。
[0070]4)由于在物品14通過本地臺車的軌道10之前，由投受光傳感器40檢測物品14的橫向擺動，所以能夠防止物品14與本地臺車的軌道10接觸。
[0071]5)能夠?qū)⑾路奖O(jiān)視傳感器36以及投受光傳感器40用于橋式行駛車4和本地臺車8雙方。
[0072]6)在下方監(jiān)視傳感器36檢測到障礙物的情況下，在投受光傳感器40檢測到橫向擺動的情況下，均禁止地面?zhèn)冉K端42、44的通信，從而能夠使升降臺的升降停止。
[0073]7)根據(jù)下方監(jiān)視傳感器36或者投受光傳感器40的信號，不經(jīng)由控制器34、48而通過開關(guān)46禁止通信，因此能夠更加可靠地使移載停止。
[0074]附圖標記的說明:
[0075]2...橋式行駛車系統(tǒng)；4...橋式行駛車；6...橋式行駛車的軌道；8...本地臺車；10...本地臺車的軌道；12...緩沖區(qū)；13...處理裝置；14...物品；16、17...裝貨港；
18...通路；20...橫向移動裝置；21...轉(zhuǎn)動裝置；22、27...升降機；24、26...升降臺；
25...帶；28?32...支柱；34...本地臺車控制器；36、38...下方監(jiān)視傳感器；37...激光束；40...投受光傳感器；41...反射鏡；42、44...地面?zhèn)冉K端；43...接近傳感器；46...開關(guān)；48...處理裝置側(cè)控制器；50、60...通信部；51...機載控制器；52...圖表；
53.61...行駛控制部；54、62...移載控制部；56、64...通信終端；L1?L3...監(jiān)視線。
【權(quán)利要求】
1.一種橋式行駛車系統(tǒng),其特征在于,具有: 橋式行駛車，其具有使物品升降的升降機、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器； 上述橋式行駛車的軌道； 裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面； 本地臺車的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車的軌道的正下方設(shè)置； 本地臺車，其具備使物品升降的升降機，并且沿上述本地臺車的軌道行駛； 緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車以及本地臺車均通過升降機搬入搬出物品； 第二傳感器，其安裝于上述本地臺車的軌道，并且對上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進行監(jiān)視；以及 通信終端，其向上述橋式行駛車以及上述本地臺車發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測信號， 橋式行駛車以及本地臺車能夠均通過升降機相對于裝貨港自如搬入搬出物品， 上述緩沖區(qū)從本地臺車的軌道通過鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件， 上述橋式行駛車以及上述本地臺車構(gòu)成為若經(jīng)由上述通信終端接收到來自第二傳感器的障礙物檢測信號，則使升降機停止， 并且上述橋式行駛車構(gòu)成為不通過第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋式行駛車系統(tǒng)，其特征在于， 上述本地臺車的軌道由處理裝置側(cè)和通路側(cè)這一對平行的軌道構(gòu)成，在上述一對軌道之間設(shè)置有供上述物品沿鉛垂方向自如通過的間隙， 上述第二傳感器設(shè)置在通路側(cè)的軌道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的橋式行駛車系統(tǒng)，其特征在于， 構(gòu)成為:還設(shè)置有開關(guān)，該開關(guān)與上述第二傳感器連接，并且以上述第二傳感器未檢測到障礙物為條件，建立橋式行駛車或本地臺車與上述通信終端的通信， 上述通信終端分別設(shè)置在上述橋式行駛車的軌道以及本地臺車的軌道，并且與對物品相對于上述裝貨港的搬入搬出進行管理的處理裝置側(cè)的控制器連接， 橋式行駛車以及本地臺車一邊與上述通信終端進行通信，一邊進行物品相對于裝貨港的搬入搬出， 上述橋式行駛車以及上述本地臺車切斷與上述通信終端的通信作為上述障礙物檢測信號而作用。
4.一種用于橋式行駛車系統(tǒng)的移載控制方法，上述橋式行駛車系統(tǒng)具有: 橋式行駛車，其具有使物品升降的升降機、和監(jiān)視下方的障礙物的第一傳感器； 上述橋式行駛車的軌道； 裝貨港，其設(shè)置于處理裝置的前面； 本地臺車的軌道，其在上述裝貨港的上部并且在橋式行駛車的軌道的正下方設(shè)置； 本地臺車，其具備使物品升降的升降機，并且沿上述本地臺車的軌道行駛；以及 緩沖區(qū)，其能夠供橋式行駛車以及本地臺車均通過升降機搬入搬出物品， 橋式行駛車以及本地臺車能夠均通過升降機相對于裝貨港自如搬入搬出物品， 上述緩沖區(qū)從本地臺車的軌道通過鉛垂向下的支柱垂下，并且在上述裝貨港的正上方部不存在緩沖區(qū)的部件， 上述用于橋式行駛車系統(tǒng)的移載控制方法的特征在于，執(zhí)行如下步驟: 在上述本地臺車的軌道安裝對上述裝貨港的附近處并且與處理裝置相反的一側(cè)的通路側(cè)區(qū)域的障礙物進行監(jiān)視的第二傳感器的步驟； 設(shè)置向上述橋式行駛車以及上述本地臺車發(fā)送第二傳感器的障礙物檢測信號的通信終端的步驟； 當上述橋式行駛車以及上述本地臺車經(jīng)由上述通信終端接收到來自第二傳感器的障礙物檢測信號時使升降機停止的步驟；以及 使上述橋式行駛車不通過第一傳感器監(jiān)視上述通路側(cè)區(qū)域的障礙物的步驟。
【文檔編號】B65G1/04GK104395207SQ201380034416
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2013年6月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月26日
【發(fā)明者】太田達司 申請人:村田機械株式會社