專利名稱：板狀構件移載設備的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及具備能夠以豎立的狀態(tài)排列并收納多個板狀構件的支架、和在所述支架中插入板狀構件或者從所述支架取出板狀構件的板狀構件移載機構的板狀構件移載設備。
背景技術：
目前已有被人們所知搬運基板的各種搬運裝置。作為這些各種搬運裝置中的一個，具有如專利文獻I中所公開的將基板收納于支架(或者卡匣等)，或者取出收納在支架內的基板的機器人。在專利文獻I中記載的機器人具備機械手。機械手具有三個連桿，這些三個連桿圍繞以垂直方向延伸的垂直軸線可轉動地被連接。在機械手的梢端部安裝有末端執(zhí)行器(end effector)。該末端執(zhí)行器形成為在其梢端側部分可放置基板的結構，其梢端部分形成為圍繞以水平方向延伸的水平軸線可轉動的結構。像這樣構成的機器人使三個連桿轉動同時驅動末端執(zhí)行器，并將放置在其上的基板插入到支架中，或者從支架中取出基板。又，機器人通過使末端執(zhí)行器的梢端部圍繞水平軸線轉動，可以豎立或者傾倒放置于末端執(zhí)行器上的基板。因此，可以從各個方向將末端執(zhí)行器插入到支架中，不管支架的方向，可以插入基板或者從其中取出基板?，F(xiàn)有技術文獻
專利文獻1:日本特表2002-522238號公報。

發(fā)明內容
發(fā)明要解決的問題
專利文獻I中記載的機器人在將基板81 83插入到支架84或者從支架84取出時，將末端執(zhí)行器插入到支架的容納基板的基板容納部中。另一方面，多個基板81 83如圖29及圖30所示不相互接觸地以陣列方向排列并容納于支架84中。因此，將多個基板81 83從最前側的基板81開始依次搬出時，由于在搬出的各基板81 83的前面形成有能夠插入末端執(zhí)行器85的敞開空間，因此即使使用上述的末端執(zhí)行器85也不會對基板的搬出產生任何問題。但是,容納于支架84內的多個基板81 83并不限于一定從前面的基板81依次搬出，常常有先取出容納于兩個基板81、83之間的基板82的情況。在這種情況下，必須將末端執(zhí)行器85插入到兩個基板81、82 (或者基板82、83)之間。一般，為了使相對于支架84的設置面積的可容納的基板數(shù)量增多而縮短相鄰的基板的容納間隔。相對于此，末端執(zhí)行器85為了使其具有夾持基板81 83的功能或者必須確保剛性而變厚。因此，試圖插入到兩個基板81、82 (或者基板82、83)之間也無法插入,即使插入到其中也存在因接觸到基板81 83等而使這些基板破損的擔憂。因此，必須大幅度擴大支架84中的基板的容納間隔，如果是這樣，則支架84的設置面積增大。像這樣的問題不僅在搬出基板81 83時發(fā)生，而且在搬入基板81 83時也發(fā)生同樣的問題。即，將基板81 83以陣列方向依次搬入時也沒有任何問題，但是在將兩個基板81、83先搬入到支架84中，之后搬入基板82時發(fā)生與搬出時同樣的問題。為了解決該問題，仍然應當大幅度擴大支架84中的基板81 83的容納間隔，從而支架84的設置面積增大。因此，本發(fā)明的目的在于提供不需將末端執(zhí)行器插入到支架的基板容納部中，即使板狀構件的收納間隔緊密也能夠在隔著間隔的兩個板狀構件之間搬入新的板狀構件，又能夠從并排的多個板狀構件中搬出任意的板狀構件的板狀構件移載設備。解決問題的手段
本發(fā)明的板狀構件移載設備具備將由支持部支持并向搬運方向延伸地豎立的多個板狀構件以與所述搬運方向交叉的陣列方向排列并收納，且從插入口將所述多個板狀構件在所述搬運方向上分別可搬入及搬出地構成的支架；以及從所述插入口將所述板狀構件在所述搬運方向上搬入至所述支架內，或者從所述支架搬出的板狀構件移載機構，其中，所述板狀構件移載機構具備位于面對所述支架的所述插入口的載重側空間內，具有支持所述板狀構件并圍繞與所述搬運方向平行的轉動軸線可轉動的翻動件，并且通過轉動所述翻動件使所述板狀構件豎立或者傾倒的翻動件轉動機構；具有向所述搬運方向延伸，并將通過所述翻動件轉動機構達到豎立狀態(tài)的所述板狀構件向所述搬運方向運送的運送部的搬運機構；以及使所述翻動件轉動機構及所述搬運機構向陣列方向移動的移動機構；所述搬運機構形成為在具有所述翻動件轉動機構的載重側空間和所述支架之間通過運送部以豎立狀態(tài)傳送所述板狀構件的結構。根據(jù)本發(fā)明，板狀構件移載機構可以通過翻動件轉動機構轉動翻動件并可以豎立支持于翻動件上的板狀構件。此外，通過將該翻動件轉動機構和搬運機構移動至支架的陣列方向的任意位置，且通過運送機構使豎立狀態(tài)的板狀構件向搬運方向移動，可以將位于載重側空間的板狀構件從插入口搬入并收納于支架內。像這樣，板狀構件移載機構可以豎立水平狀態(tài)的板狀構件并將其插入且收納于支架內。另外，在本發(fā)明中，“水平狀態(tài)”不僅包含真正處于水平姿勢的狀態(tài)，而且也包含從水平姿勢稍微傾斜的狀態(tài)。又，本發(fā)明將翻動件轉動機構及搬運機構移動至支架的任意位置并驅動運送部，以此可以使收納于支架內的板狀構件向搬運方向移動而返回至載重側空間。而且，返回至載重側空間的板狀構件轉載到作為末端執(zhí)行器的翻動件上后，通過翻動件轉動機構使翻動件轉動并傾倒，以此可以使板狀構件成為水平狀態(tài)。像這樣，板狀構件移載機構可以取出以豎立狀態(tài)收納于支架內的板狀構件并使其成為水平狀態(tài)。像這樣，在本發(fā)明中，由于通過運送部使板狀構件向搬運方向移動而傳送，因此在搬入及搬出板狀構件時不需將搬運機構和翻動件直接插入至支架內。借助于此，即使為了減少設備的設置面積而使板狀構件之間的間隔變窄以使板狀構件在陣列方向上的收納間距變得緊密，也不會發(fā)生如現(xiàn)有技術那樣被收納的板狀構件和末端執(zhí)行器相接觸而受損的情況，可以在兩個板狀構件之間搬入新的板狀構件，并且從排列的多個板狀構件中搬出任意位置的板狀構件。因此，可以確實且迅速地執(zhí)行對于支架的板狀構件的搬入及搬出。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述搬運機構由具有作為所述運送部的載重側運送部，并且配置在所述載重側空間的載重側搬運機構；和具有作為所述運送部的支架側運送部，并且配置在所述支架上的支架側搬運機構構成。
根據(jù)上述結構，通過移動機構將載重側搬運機構移動至位于收納位置的支架側搬運機構前面，并分別驅動載重側運送部及支架側運送部，以此可以在載重側搬運機構及支架側搬運機構之間傳送板狀構件。因此，不需使搬運機構本身滑動并插入至支架內，可以節(jié)省其時間。借助于此，可以縮短每張板狀構件的搬入及搬出時間。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述載重側搬運機構和所述支架側搬運機構形成為在所述載重側運送部和所述支架側運送部之間以豎立狀態(tài)傳送所述板狀構件的結構。在上述結構中，可以在載重側搬運機構和支架側搬運機構之間傳送板狀構件，因此不需使載重側搬運機構及支架側搬運機構本身滑動并插入至支架內，可以實現(xiàn)將板狀構件插入至支架內的目的。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述移動機構由將所述載重側搬運機構向所述陣列方向移動的載重側移動機構、和將所述支架側搬運機構向所述陣列方向移動的支架側移動機構構成。根據(jù)上述結構，不需在每個支架收納位置設置支架側搬運機構，可以減少部件數(shù)量。又，例如通過相互獨立地移動載重側搬運機構和支架側搬運機構，可以使載重側搬運機構及支架側搬運機構在各個位置上工作，并且可以使它們并行地執(zhí)行各個動作。借助于此，可以縮短搬入及搬出時間。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述載重側移動機構形成為使所述翻動件轉動機構與所述載重側搬運機構一起向所述陣列方向移動的結構。根據(jù)上述結構，由于翻動件轉動機構和載重側搬運機構一起移動，因此不需進行這些機構的對位而能夠使各機構的工作程序變得容易，又可以減少移動機構的部件數(shù)量而降低制造成本。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述支架具有多個支持構件，所述多個支持構件在所述搬運方向上隔著間隔配置，并且在其上表面上分別能支持所述板狀構件地構成，所述支架側運送部具有使所述板狀構件在支架側運送部表面上移動而運送的支架側驅動構件，所述支架側搬運機構形成為在所述支架側運送部表面位于比所述支持構件的上表面高的位置上的支架側搬運位置和所述支架側運送部表面位于比所述支持構件的上表面低的位置上的支架側待機位置之間使所述支架側運送部可升降的結構。根據(jù)上述結構，通過將支架側運送部提升至支架側搬運位置，可以使板狀構件在支架內不與支持構件接觸地向左右方向順利地移動，并且可以順利進行在支架和載重側空間之間的板狀構件的傳送。又，通過使支架側運送部下降至支架側待機位置，可以使位于支架側運送部表面的板狀構件降落到支持構件上，并且進一步使其從支架側運送部表面上分離而收納于支架內。借助于此，可以抑制在收納作業(yè)中板狀構件受損的情況。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述載重側運送部具有使所述板狀構件在載重側運送部表面上移動而運送的載重側驅動構件，并且所述載重側搬運機構形成為在所述載重側運送部表面位于與對應于所述支架側搬運位置的所述支架側運送部表面實質上相同的高度的載重側搬運位置、和所述載重側運送部表面低于所述支持構件的上表面的載重側待機位置之間使所述載重側運送部可升降的結構。根據(jù)上述結構，將載重側運送部提升至搬運位置，以此可以在支架內使板狀構件不接觸到支持構件地向左右方向順利地移動，并且可以順利地進行在支架和載重側空間之間的板狀構件的傳送。借助于此，可以抑制在收納作業(yè)中板狀構件受損的情況。又，可以使載重側運送部下降至待機位置，因此可以在支架內插入板狀構件的中途使載重側運送部從板狀構件分離，并且可以使所述載重側運送部比支架側搬運機構先行移動至下一個收納位置前面。借助于此，可以縮短板狀構件的搬出時間。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述板狀構件移載設備還具備檢測所述載重側運送部和所述支架側運送部是否在所述搬運方向上并排的位置檢測傳感器，所述載重側運送部和所述支架側運送部形成為由所述位置檢測傳感器檢測到所述載重側運送部和所述支架側運送部在所述搬運方向上并排的狀況時，執(zhí)行所述板狀構件的傳送的結構。根據(jù)上述結構，可以防止未能在載重側運送部和支架側運送部之間傳送板狀構件而使其受損的情況。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述翻動件轉動機構形成為通過所述移動機構移動時，轉動所述翻動件以使支持于該翻動件上的所述板狀構件傾倒的結構。根據(jù)上述結構，由于使翻動件轉動機構以傾倒板狀構件的狀態(tài)工作，因此可以抑制板狀構件移動而產生的風的風量。移動時產生的風可能使排列并收納于支架內的板狀構件振動或者受損，但是在本發(fā)明中可以抑制風，因此可以抑制像這樣的板狀構件的振動，防止板狀構件的損傷。在上述發(fā)明中，優(yōu)選的是所述翻動件形成為具有可轉動的多個球面滾子，并且通過所述多個球面滾子支持所述板狀構件的背面的結構。根據(jù)上述結構，板狀構件由轉動的球面滾子支持，因此運送機構移動板狀構件時，即使將板狀構件保持依靠在翻動件上并豎立的狀態(tài)滑動移動也可以平滑地移動。借助于此，在支架和翻動件之間傳送板狀構件時，可以使板狀構件沿著翻動件滑動移動，從而可以防止翻動件傾倒。本發(fā)明的上述目的、其他目的、特征及優(yōu)點在參照附圖的基礎上從以下的優(yōu)選的實施形態(tài)的詳細說明得以明確。發(fā)明效果
根據(jù)本發(fā)明，不需在支架的基板容納部中插入末端執(zhí)行器，而即使板狀構件的收納間距緊密，也可以在隔著間隔的兩個板狀構件之間搬入新的板狀構件，或者在排列的多個板狀構件中可以搬出任意的板狀構件。


圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的儲備設備的整體的俯視圖2是放大示出圖1所示的儲備設備所具備的載重機械手及支架的立體圖3是在圖2所示的儲備設備所具備的多個支架中拆卸一部分并示出的立體圖4是從正面觀察圖3所示的儲備設備的主視圖5是示出圖1所示的儲備設備的控制系統(tǒng)的結構的框圖6是放大示出圖3所示的儲備設備的載重機械手的立體圖7是從后方觀察圖3所示的儲備設備的載重機械手的放大立體圖8是放大示出儲備設備的支架的一部分的右視圖，其中，圖8 (a)是放大示出支架的上側部分的右視圖，圖8 (b)是放大示出支架的下側部分的右視圖；圖9是放大示出圖3所示的儲備設備的支架機械手的立體圖10是從上方觀察圖9所示的支架機械手的放大俯視圖11是從后方觀察并示出在支架機械手和儲備器之間的傳感器交換的立體圖，其中，圖11 (a)示出支架側搬運機構和搬運機構在陣列方向上偏離的狀態(tài)，圖11 (b)示出支架側搬運機構和搬運機構在陣列方向上一致的狀態(tài)；
圖12是示出搬入及搬運玻璃板時的控制順序的示意圖13是放大示出從圖1的狀態(tài)豎立翻動件時的狀態(tài)的立體圖14是放大示出使儲備器由圖12的狀態(tài)移動至支架的收納位置前面時的狀態(tài)的立體
圖15是放大示出使支架機械手由圖14的狀態(tài)移動至支架的收納位置時的狀態(tài)的立體
圖16是放大示出使支架機械手由圖15的狀態(tài)上升至搬運位置時的狀態(tài)的立體圖17是放大示出使翻動件由圖16的狀態(tài)豎立至大致垂直的狀態(tài)時的狀態(tài)的立體圖；圖18是放大示出從右側方觀察圖17的狀態(tài)下的儲備設備的右視圖19是示出使支持部從圖18的狀態(tài)下降時的狀態(tài)的右視圖20是放大示出使玻璃板從圖19的狀態(tài)滑動移動而將其一部分轉移到支架機械手上時的狀態(tài)的立體圖21是放大示出使玻璃板從圖20的狀態(tài)移動至支架的收納位置時的狀態(tài)的立體圖；圖22是放大示出使玻璃板從圖21的狀態(tài)下降而收納于支架內時的狀態(tài)的立體圖23是示出第二實施形態(tài)的儲備設備的一部分的放大立體圖24是示出在圖23所示的儲備設備中搬入及搬運玻璃板時的控制順序的示意圖25是示出第三實施形態(tài)的儲備設備的控制系統(tǒng)的結構的框圖26是示出圖25所示的儲備設備的一部分的放大立體圖27是示出第四實施形態(tài)的儲備設備的一部分的放大立體圖28是示出圖27所示的儲備設備的控制系統(tǒng)的結構的框圖29是從正面觀察能收納多個基板的支架的主視圖30是從上方觀察圖29所示的支架及末端執(zhí)行器的俯視圖。
具體實施例方式以下參照上述

作為根據(jù)本發(fā)明的實施形態(tài)的板狀構件移載設備的儲備設備I。另外，在實施形態(tài)中的上下、左右、以及前后等的方向的概念是為了便于說明而使用的，關于儲備設備1，并不是用于啟示將這些結構的配置及方向等限定在其方向上。又，以下說明的儲備設備I僅僅是本發(fā)明的一個實施形態(tài)，本發(fā)明并不限于該實施形態(tài)，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內可以進行增加、刪除、變更。[儲備設備]
如圖1所示，儲備設備I是設置于從一個處理裝置向另一個處理裝置搬運板狀構件2的搬運通路上，并用于將搬運到的板狀構件2暫時地儲備的設備。板狀構件2是例如在太陽能電池板和液晶面板等中使用的大型的玻璃板，以下作為玻璃板2進行說明。但是，板狀構件2并不限于大型的玻璃板，也可以是鋼板或樹脂板等，優(yōu)選的是板狀的構件。在本實施形態(tài)中，儲備設備I設置于從一個處理裝置向另一個處理裝置搬運玻璃板2的輪式輸送機3上。輪式輸送機3具有沿著搬運通路延伸的一對梁4。在一對梁4上設置有多個輪軸5。輪軸5可旋轉地架設在一對梁4上，與一對梁4正交地延伸。又，輪軸5設置為通過未圖示的驅動裝置轉動，并通過轉動輪軸5以使裝載在其上的玻璃板2向一個方向(在本實施形態(tài)中為右方向)移動。又，輪式輸送機3具有止動件6。止動件6設置在相鄰的兩個輪軸5a、5b之間。止動件6上下可出沒地構成，通過使止動件6突出，使在輪式輸送機3上移動的玻璃板2停止在停止位置上，并通過使止動件6沒入，允許玻璃板2從停止位置向下游側(即右側)移動。儲備設備I形成為暫時儲備被止動件6停止的玻璃板2，并且使儲備的玻璃板2返回至輪式輸送機3上而輸送至其他處理裝置的結構。以下，說明儲備設備I的具體的結構。<載重機械手>
儲備設備I具備如圖1至圖7所示的載重機械手10及支架32。在儲備設備I中，多個支架32在左右兩側分別排成一列，并且在各列之間設置有載重機械手10。載重機械手10具備如圖2至圖4所示的滑動裝置11。作為載重側移動機構的滑動裝置11具有導軌12和載重側滑動執(zhí)行器13 (參照圖5)。導軌12安裝于設置場所的地板等上。導軌12設置為其一端位于輪式輸送機3附近，并且從該處貫通多個支架32之間地向前后方向延伸。又，在導軌12上可滑動地安裝有載重側行駛基臺14，在導軌12內容納有載重側滑動執(zhí)行器13。載重側滑動執(zhí)行器13例如由滾珠絲桿機構及伺服馬達構成，并且設置為使載重側行駛基臺14沿著導軌12向前后方向滑動(參照圖6的箭頭A)。載重側行駛基臺14大致形成為梯形。在載重側行駛基臺14的上部后側如圖7所示設置有鉸鏈15，而且通過該鉸鏈15設置有翻動件轉動機構16。翻動件轉動機構16具有翻動件17和翻動執(zhí)行器18 (參照圖5)。翻動件17起到所謂的手部或者末端執(zhí)行器的作用，并安裝于鉸鏈15上。該翻動件17大致形成為三叉狀，在其上放置并可支持玻璃板2地構成。像這樣構成的翻動件17通過鉸鏈15繞左右延伸的轉動軸線LI可轉動地構成。又，在載重側行駛基臺14上設置有翻動執(zhí)行器18。翻動執(zhí)行器18例如是伺服馬達，并且使翻動件17繞轉動軸線LI可轉動地構成。翻動件17形成為通過該翻動執(zhí)行器18在使翻動件17向后方側傾倒以成為水平狀態(tài)的水平姿勢和使翻動件17大致直立的直立姿勢之間改變姿勢的結構(參照圖6的箭頭B及參照圖7的箭頭B)。以下，參照圖6及圖7更詳細說明翻動件17。翻動件17具有基部19和三個支持板20。基部19具有L字板19a和一對安裝板19b。L字板19a是向左右方向延伸的構件，兩個板成直角地配置以使與左右方向垂直地剖切的截面成為L字形狀。在該L字板19a的左右兩端側上分別安裝有一對安裝板1%。安裝板19b以豎立在兩個板之間的狀態(tài)配置，在這些兩個板之間安裝有連接兩個板的鉸鏈軸15a。鉸鏈軸15a是構成鉸鏈15的構件，并且繞轉動軸線LI可轉動地安裝在載重側行駛基臺14上。又，L字板19a的前表面上安裝有如圖6及圖7所示的三個支持板20。支持板20是如圖6及圖7所示的從L字板19a向斜后上方延伸的長條狀的板構件，其下端側固定在基部19上。支持板20形成為使基部19繞轉動軸線LI轉動，以此在使支持板20在上下方向上直立的直立姿勢、和使支持板20大致水平地延伸的水平姿勢之間改變其姿勢的結構。像這樣構成的三個支持板20相互在左右隔著大致相等的間隔配置，其間隔設計為與輪式輸送機3的輪軸5的間隔相對應。借助于此，通過使支持板20處于水平姿勢，使各支持板20進入相鄰的輪軸5a之間，并且位于輪式輸送機3的停止位置上。又，在支持板20的上表面20a (相當于支持板20直立姿勢時的前表面)側安裝有多個球面滾子21(在本實施形態(tài)中為四個球面滾子21)。多個球面滾子21可轉動地安裝在支持板20上，并且在支持板20延伸的方向(圖6中為上下方向)上隔著間隔配置。球面滾子21的一部分從支持板20的上表面20a向上方突出，并且以點支持放置于上表面20a上的玻璃板2。又，在支持板20的上表面20a上安裝有支持部22。支持部22大致形成為五叉狀，并且與球面滾子21相比靠近支持板20的基端側配置。支持部22的各梢端部分(即下端側部分)形成為向前方突出，并能夠將玻璃板2的下端部架在其突出的部分上以支持的結構。在像這樣構成的支持部22上設置有升降氣缸23，通過升降氣缸23向上下方向可升降地構成(參照圖6的箭頭C)。又，在載重側行駛基臺14的上部前側安裝有載重側搬運機構24。載重側搬運機構24具有載重側搬運基臺25。載重側搬運基臺25是左右橫向上較長的板狀構件，并且左右兩端延伸至位于兩側的支架32附近。在載重側搬運基臺25的上部形成有多個安裝部25a(在本實施形態(tài)中為六個安裝部25a)。安裝部25a在左右方向上隔著大致相等的間隔配置，在其約中央形成有向上下方向延伸的切割部。安裝部25a在由切割部分割的左側部分及右側部分上分別安裝有作為載重側驅動構件的滾子26。滾子26在載重側搬運基臺25的后部分散地安裝，并且在本實施形態(tài)中在載重側搬運基臺25上安裝有十二個滾子26。另外，驅動構件也可以由傳送帶構成。例如，可以代替滾子26而設置滑輪，并通過使傳送帶在兩個或其以上的滑輪上延伸而實現(xiàn)。滾子26繞向前后方向延伸的轉動軸線可轉動地構成。又，在載重側搬運基臺25內設置有載重側滾子執(zhí)行器27 (參照圖5)。載重側滾子執(zhí)行器27由例如由同步帶等構成的傳動機構和伺服馬達構成，并且形成為使多個滾子26向同一方向聯(lián)動地轉動的結構。又，滾子26形成為在其上能夠放置玻璃板2。由像這樣構成的滾子26及載重側滾子執(zhí)行器27構成載重側運送部，并且載重側運送部設置為通過載重側滾子執(zhí)行器27驅動滾子26，以此將放置于滾子26上的玻璃板2向左方向或者右方向運送(參照圖6的箭頭D)。又，載重機械手10如圖5所示為了控制其上具備的各執(zhí)行器13、18、27及氣缸23的動作而具備載重控制部28。載重控制部28是儲備設備I中具備的控制裝置29的一部分的控制塊。載重控制部28通過信號線與載重側滑動執(zhí)行器13、翻動執(zhí)行器18、升降氣缸23以及載重側滾子執(zhí)行器27連接。載重控制部28具有基于預先存儲在控制裝置29的存儲部29a中的程序及通過輸入裝置30輸入的指令向所述各執(zhí)行器13、18、27及氣缸23發(fā)送信號并控制它們的動作的功能。<支架及支架機械手>
在像這樣構成的載重機械手10的左右兩側分別設置有如圖3所示的多個支架基臺31。支架基臺31是如圖3所示的底框，并且固定在設置場所的地板等上。具體地說，支架基臺31在俯視下形成為矩形，并且具有四個腳31a及兩個梁構件31b。四個腳31a配置在四個角上，梁構件31b以架設在左右配置的一對腳31a的上端部上固定。像這樣固定的兩個梁構件31b相互平行且位于在前后方向上遠離的位置上。又，在兩個梁構件31b上架設有向前后方向延伸的多個橫梁構件31c，并且在其上放置有支架32。支架32如圖2至圖4所示具有以長方體的籠狀或檻狀構成的框體33。框體33在底部具有多個底梁33a，又在頂部部分具有多個上梁33b。底梁33a與橫梁構件31c相同地向前后方向延伸，并且相互在左右方向上隔著間隔配置。在底梁33a的上表面設置有如圖8 (b)所示的多個分隔件34。多個分隔件34是向上方突出的構件，在前后方向上以大致相等間隔配置。相鄰的兩個分隔件34的間隔稍微大于玻璃板2的厚度。又，上梁33b與底梁33a相同地向前后方向延伸，并且上梁33b相互在左右方向上隔著間隔配置。在上梁33b的下表面安裝有圖8 (a)所示的多個導輥35。多個導輥35在前后方向上以大致相等的間隔配置，并且其間隔形成為與分隔件34大致相同的間隔。像這樣構成的導棍35繞向上下方向延伸的轉動軸線L2可轉動地構成。在像這樣構成的支架32中，向左右方向延伸地收納玻璃板2，玻璃板2的下端通過相鄰的兩個分隔件34之間，玻璃板2的上端通過相鄰的兩個導輥35之間。借助于此，玻璃板2的下端由分隔件34支持，而且其上端由導輥35支持以使其不傾倒，從而玻璃板2以豎立的狀態(tài)收納于支架32內。支架32可以以同樣的方法容納多個玻璃板2，借助于此使多個玻璃板2向前后方向(陣列方向)排列地容納。又，玻璃板2在支架32中以向后側稍微傾斜的狀態(tài)收納，玻璃板2的上端側通過與其下端側通過的兩個分隔件34相比在俯視下稍微位于后側的兩個導輥35。像這樣收納的玻璃板2 —張張通過兩個分隔件34之間及導輥35之間，相鄰的玻璃板2之間由分隔件34及導輥35隔開。借助于此，可以使玻璃板2以不相互接觸的程度緊密地配置在支架32內。另外，上梁33b不一定是固定的，也可以形成為能夠調節(jié)其高度的結構。作為調節(jié)上梁33b的位置的調節(jié)機構例如使用滾珠絲桿機構等的升降機構。又，上梁33b也可以形成為不使用升降機構而能夠以手動調節(jié)的結構。像這樣通過使上梁33b可調節(jié)地構成，可以根據(jù)可收納的玻璃板2的高度調節(jié)上梁33b的高度，并且可以增加可收納于支架32內的玻璃板2的變化幅度。另外，在本實施形態(tài)中，所有支架32的上梁33b設定為相同高度。像這樣構成的支架32 —個個裝載于各支架基臺31上，并且在前后方向上排列地配置在載重機械手10的左右兩側。這些支架32在左右兩側具有開口，并且其一方的開口起到能夠插入玻璃板2的插入口 32a的作用。各支架32使插入口 32a位于載重機械手10偵儀即載重側)地裝載于支架基臺31上。即，載重機械手10面對插入口 32a地配置。更具體地說，位于載重機械手10的左側的支架32使其插入口 32a位于右側地裝載于支架基臺31上，位于載重機械手10的右側的支架32使其插入口 32a位于左側地裝載于支架基臺31上。像這樣，載重機械手10位于作為兩個支架32之間且面對各支架32的插入口 32a的載重側空間。又，支架32使插入口 32a側的面在每列上齊平地固定在支架基臺31上，在該支架基臺31上還設置有支架機械手40。<支架機械手>
在圖4及圖9中示出支架機械手40，其在左右兩側上各設置一臺，并且具備支架側移動機構41。支架側移動機構41具有一對導軌42、43。一對導軌42、43向前后方向延伸，并且架設在各支架基臺31的兩個梁構件31b上。一對導軌42、43固定在梁構件31b的下表面，并且在梁構件31b的左右兩端部上分離配置。又，一對導軌42、43能夠與前后相鄰的支架基臺31的一對導軌42、43連接并延長，并且通過使多個支架基臺31排成一列以形成向前后方向貫通它們的一對直線導軌44、45。使支架側行駛基臺46架設在該一對直線導軌44、45上地安裝。支架側行駛基臺46具有左右橫向上較長的行駛基臺主體47，在行駛基臺主體47的左右兩端部分別設置有滑動塊48、49。該一對滑動塊48、49向前后方向可滑動地分別安裝在一對直線導軌44、45上。行駛基臺主體47設置為能夠通過該一對滑動塊48、49從排成一列的多個支架基臺31的前端至后端向前后方向滑動(參照圖9的箭頭E)。另外，行駛基臺主體47的左右兩端部形成為在向前后方向滑動時不接觸到支架基臺31。又，支架側移動機構41具有使一對滑動塊48、49滑動的支架側滑動執(zhí)行器50(參照圖5)。支架側滑動執(zhí)行器50例如由齒條-齒輪機構及伺服馬達構成。齒條(未圖示)設置在一方的直線導軌44上，在與其對應的一方的滑動塊48上設置有小齒輪(未圖示)。又，伺服馬達設置在一方的滑動塊48內，并且形成為能夠使小齒輪轉動的結構。通過伺服馬達轉動小齒輪時，小齒輪在齒條上前后方向轉動，伴隨于此，滑動塊48、49在直線導軌44、45上向前方或者后方滑動移動。即，通過驅動伺服馬達，可以向前后方向滑動支架側行駛基臺46。在像這樣滑動的支架側行駛基臺46上安裝有支架側搬運機構51。支架側搬運機構51具有一對升降軌道52、53。一對升降軌道52、53是向上下方向延伸的直線導軌，并且在基臺主體46的左右兩端部上分離設置。在一對升降軌道52、53上向上下方向可滑動地分別安裝有未圖示的滑動塊，而且通過這些滑動塊設置有支架側搬運基臺54。支架側搬運基臺54是左右橫向伸長的板狀構件，并且在其左右兩端部上分別固定有所述滑動塊。支架側搬運基臺54在俯視下位于一對直線導軌44、45之間，與支架側行駛基臺46 —起向前后方向滑動。又，支架側搬運基臺54在其上部具有多個安裝部54a。各安裝部54a在俯視下不與支架基臺31的橫梁31c重疊地配置，并且形成為使支架側搬運基臺54上升時各安裝部51a從橫梁31c之間或者從其旁邊(左側或右側)向上方突出的結構。在該安裝部54a上安裝有作為驅動構件的滾子55。滾子55在支架側搬運基臺54的后部分散地安裝，并且在本實施形態(tài)中在支架側搬運基臺54上安裝有八個滾子55。另外，作為驅動構件的滾子55也可以是傳送帶。例如代替滾子55可以設置滑輪，并且可以通過使傳送帶在兩個或者其以上的滑輪上延伸而實現(xiàn)。滾子55與載重側搬運基臺25的滾子26相同地繞向前后方向延伸的轉動軸線可轉動地構成。又，在載重側搬運基臺25內設置有支架側滾子執(zhí)行器56 (參照圖5)。支架側滾子執(zhí)行器56由例如由同步帶等構成的傳動機構和伺服馬達構成，并形成為使多個滾子55向同一方向聯(lián)動地轉動的結構。像這樣構成的支架側滾子執(zhí)行器56與滾子55 —起構成支架側運送部，并且通過轉動滾子55可以向左方向或右方向運送放置于滾子55上的玻璃板2 (參照圖9的箭頭F)。此外，支架側搬運基臺54具有支架側升降機構57。支架側升降機構57具有上述一對升降軌道52、53以及安裝于該升降軌道52、53上的滑動塊(未圖示)、滾珠絲桿機構、和由伺服馬達等構成的支架側升降執(zhí)行器58 (參照圖5)。支架側升降機構57使支架側搬運基臺54可升降地構成，并且支架側搬運基臺54形成為在滾子55的上表面位于比梁構件31b及橫梁31c的上端高的位置上的搬運位置和整個滾子55位于比梁構件31b及橫梁31c的上端低的位置上的待機位置之間升降地構成(參照圖9的箭頭G)。另外，在搬運位置上，載重側搬運基臺25的滾子26的上表面(即載重側運送部表面)和支架側搬運基臺54的滾子55的上表面(即支架側運送部表面)大致位于同一平面地配置。像這樣構成的支架機械手40如圖5所示為了控制設置于其上的各執(zhí)行器50、56、58的動作而具備支架控制部59。支架控制部59是儲備設備I所具備的控制裝置29的一部分的控制塊。支架控制部59通過信號線與支架側滑動執(zhí)行器50、支架側滾子執(zhí)行器56以及支架側升降執(zhí)行器58連接。支架控制部59具有基于預先存儲在控制裝置29的存儲部29a中的程序及由輸入裝置30輸入的指令向所述各執(zhí)行器50、56、58發(fā)送信號并控制它們的動作的功能。另外，在本實施形態(tài)中，支架控制部59形成為使分別在左右配置的兩個支架機械手40的各結構相互獨立并能夠控制的結構。〈傳感器類〉
在像這樣構成的載重機械手10及支架機械手40中設置有如圖11 (a)及圖11 (b)所不的傳感器60。傳感器60例如是配對型的光纖傳感器，具有投光部60a和受光部60b。投光部60a例如在載重側搬運基臺25的左右兩端面上分別安裝一個，受光部60b例如安裝在支架側搬運基臺54的左右兩端面中的載重側搬運基臺25側的端面上。像這樣安裝的投光部60a及受光部60b設置為在安裝于各基臺25、54上的滾子26、55排成一列時，受光部60b受到來自于投光部60a的光(參照圖10(b))，從此處偏離時，受光部60b不受到來自于投光部60a的光(參照圖10 (a))。又，投光部60a及受光部60b通過信號線與控制裝置29連接。而且，控制裝置29形成為控制投光部60a的動作并接收受光部60b的輸出結果的結構。另外，傳感器60并不限于配對型光纖傳感器，也可以是反射型光纖傳感器。又，在載重機械手10、支架32及支架機械手40上設置有未圖示的各種傳感器。例如設置有檢測向載重機械手10傳送的玻璃板2的位置的傳感器，或者設置有檢測在支架32內玻璃板2收納在其中的哪個位置的傳感器。這些傳感器例如可以通過反射型光纖傳感器實現(xiàn)。像這樣構成的載重機械手10及支架機械手40形成為通過支架32的插入口 32a傳送玻璃板2的結構。以下，參照圖1、圖3、圖5及圖12至圖22說明將在輪式輸送機3上移動的玻璃板2收納于支架32內，或者搬出收納的玻璃板2時的載重機械手10及支架機械手40的動作。另外，在圖11以后的附圖中示出與圖3相同地將右側的支架32從支架基臺31拆卸后的狀態(tài)。<玻璃板的收納動作>
圖12示出控制裝置29控制載重機械手10及支架機械手40的動作時所基于的示意圖。在示意圖的最左邊的構成欄中示出各機械手10、40的執(zhí)行器，在其右側的圖示欄中示出各結構的圖示，即在各時刻上對驅動的執(zhí)行器標以顏色示出。以下，參照該示意圖說明收納及取出玻璃板2時的載重機械手10及支架機械手40的動作。首先，在執(zhí)行示意圖所示的控制之前，控制裝置29的載重控制部28驅動載重側滑動執(zhí)行器13及翻動執(zhí)行器18，以使翻動件17處于水平姿勢并在輪式輸送機3的停止位置的下方待機。載重機械手10以該狀態(tài)等待在輪式輸送機3上移動的玻璃板2。更具體地說，控制裝置29控制載重側滑動執(zhí)行器13的動作，以使載重機械手10的載重側行駛基臺14移動至輪式輸送機3附近。使其移動后，控制裝置29控制翻動執(zhí)行器18的動作以使翻動件17向后側傾倒。此時，翻動件17的三個支持板20分別進入輪軸5之間，翻動件17的球面滾子21與輪軸的滾子位于同一面上或者位于輪軸的滾子的下側。而且，輪式輸送機3設置為未圖示的輸送機用控制裝置使止動件6突出且驅動輪軸5 (步驟SI)，并且等待在輪式輸送機3上移動的玻璃板2到達至停止位置。在輪式輸送機3上移動的玻璃板2被止動構件6 (參照圖1)停止在停止位置上時，輪式輸送機3停止輪軸5的驅動。伴隨于此，載重控制部28驅動翻動執(zhí)行器18以使翻動件17向前方立起(步驟S2)。通過使在停止位置的下方待機的翻動件17立起，使玻璃板2裝載在翻動件17上，通過進一步立起以使玻璃板2逐漸豎立。此時，翻動件17的支持部22從下方支持玻璃板2的下端以使玻璃板2不從翻動件17上落下。接著，載重側控制部28在保持將玻璃板2的下端支持于支持部22的狀態(tài)下使翻動件17繼續(xù)立起，在翻動件17從水平狀態(tài)轉動角度α (參照圖13)時暫時停止翻動執(zhí)行器18的動作。另外，角度α是玻璃板2不處于直立的狀態(tài)的角度，并且設定為翻動件17的各支持板20至少從輪軸5之間向上方脫離。通過設定為這樣的角度α，可以減少在下述的玻璃板2移動時玻璃板2引起的風的風量。借助于此，減少作用于收納在支架32內的玻璃板2的風量，并且可以抑制玻璃板2移動時玻璃板2的振動。

又，載重控制部28設置為翻動件17從輪軸5之間向上方脫離時，與步驟S2并行地驅動載重側滑動執(zhí)行器13，以使載重側行駛基臺14向前方移動(步驟S3)。載重側控制部28在使載重側行駛基臺14移動至收納位置前面時，停止載重側滑動執(zhí)行器13的動作(圖14)。在這里收納位置是指應收納裝載于翻動件17上的玻璃板2的支架32的位置。該收納位置預先對每個玻璃板2規(guī)定，例如通過從安裝于玻璃板2的QR(Quick Response，快速反應)編碼和非接觸型IC (Integrated Circuit,集成電路)等的識別碼讀取該玻璃板2的識別信息，取得玻璃板2的收納位置。載重側搬運基臺25到達至收納位置前面時，載重控制部28驅動翻動執(zhí)行器18，以使在到達之前轉動至角度α的翻動件17進一步立起(步驟S4)。載重控制部28使翻動件17轉動至成為大致垂直的角度β，立起玻璃板2直至達到大致垂直的狀態(tài)為止(參照圖17)。另外，角度β在85度以上、小于90度的范圍內設定。但是，該角度β并不限于上述角度范圍。與這樣的一連串的載重控制部28的控制并行地，支架控制部59控制支架機械手40的動作。具體地是，載重控制部28驅動載重側滑動執(zhí)行器13時，支架控制部59也驅動支架側滑動執(zhí)行器50 (步驟S5)。通過驅動支架側滑動執(zhí)行器50，事先下降至待機位置的支架側搬運基臺54 (參照圖13及圖14)向前后方向滑動移動。支架控制部59使支架側搬運基臺54面向收納位置向前方或后方移動，并且在支架側搬運基臺54到達收納位置時停止支架側滑動執(zhí)行器50的動作(參照圖15)。支架控制部59接著驅動支架側升降執(zhí)行器58 (步驟S6)。通過驅動支架側升降執(zhí)行器58以使支架側搬運基臺54上升，不久支架側搬運基臺54到達搬運位置時停止支架側升降執(zhí)行器58的動作(參照圖16)。借助于此，載重側搬運基臺25及支架側搬運基臺54在左右方向上排成一列，并且它們所具備的滾子26、55的上表面位于同一平面上。傳感器60檢測像這樣支架側搬運基臺54及載重側搬運基臺25以左右排成一列的狀態(tài)，并且將該狀況向控制裝置29發(fā)送。接收該狀況的控制裝置29判斷為設置于各基臺25、54上的滾子26、55排成一列?；谠撆袛?，載重控制部28驅動升降氣缸23，以使支持部22下降(步驟S7)。支持部22位于從滾子26向上方遠離的位置上以在移動載重側搬運基臺25時不使玻璃板2接觸到滾子26和載重側搬運基臺25等上(參照圖18)，位于比滾子26高的位置上。因此，載重控制部28驅動升降氣缸23以使支持部22慢慢地下降，并將玻璃板2放置于滾子26的上表面上。載重控制部28在放置后也使支持部22進一步下降，以使支持部22與玻璃板2分離(參照圖19的參照虛線)。玻璃板2從支持部22上分離時，載重控制部28通過載重側滾子執(zhí)行器27使?jié)L子26以逆時針旋轉(步驟S8)。滾子26以逆時針旋轉時，向左側運送放置于其上表面的玻璃板2。此時，玻璃板2向翻動件17的一側依靠，但是由于玻璃板2的背面由球面滾子21支持，因此可以使玻璃板2不向后側和前側傾倒地順利地移動。向左側運送時，玻璃板2插入至支架32的插入口 32a中，不久玻璃板2的上端部嵌插至設置于支架32的插入口 3 2a附近的上梁33b上的相鄰的兩個導輥35 (參照圖8 (a))之間(即搬入支架32內)。借助于此，玻璃板2的上端部由導輥35支持，玻璃板2即使運送至支架32內也不倒下。向左側進一步運送玻璃板2，以此玻璃板2的下端的左側轉移到支架側搬運基臺54的滾子55上。 支架控制部59也與載重控制部28相同地通過支架側滾子執(zhí)行器56使?jié)L子55以逆時針旋轉(步驟S9)。滾子26及滾子55是同步的，并且相互協(xié)作而向左側(即，支架32的里側)運送轉移到滾子55上的玻璃板2 (參照圖20)。通過像這樣進一步向左側運送玻璃板2，玻璃板2的上端部一個接一個地嵌插到其他的上梁33b的導輥35之間，玻璃板2使其上端部由多個導輥35引導的同時移動至收納位置。不久，玻璃板2到達至收納位置時，載重控制部28及支架控制部59停止?jié)L子執(zhí)行器27、56的動作，從而停止玻璃板2的運送(參照圖21)。在停止支架側滾子執(zhí)行器56的動作后，支架控制部59驅動支架側升降執(zhí)行器58，以使支架側搬運基臺54下降(步驟S10)。在收納位置上，玻璃板2的下端在側視下位于前后相鄰的兩個分隔件34之間，并且使支架側搬運基臺54下降時，玻璃板2的下端部插入至與各底梁33a相鄰地設置的兩個分隔件34之間(參照圖8 (b))。進一步下降時，不久玻璃板2的下端放置在各下梁33a上(參照圖22)。像這樣玻璃板2的下端部通過下梁33a從下方支持，并且使其上端部依靠在導輥35的狀態(tài)下，玻璃板2稍微傾斜地收納于支架32內。另外，收納于支架32內的玻璃板2以與從載重機械手10傳送至支架機械手40時的斜率，即翻動件17的角度β相同的角度收納。將玻璃板2放置于下梁33a之后，支架側升降機構57也驅動支架側升降執(zhí)行器58，以使支架側搬運基臺54下降。而且，整個滾子26向下梁33a的下側脫離而支架側搬運基臺54下降至待機位置時，支架控制部59停止支架側升降執(zhí)行器58的動作，并且做好下一個玻璃板2的取出動作或搬入作業(yè)的準備。<玻璃板的取出動作>
接著，參照圖12等說明從支架32取出玻璃板2 (即，從支架32搬出玻璃板2)時的載重機械手10及支架機械手40的動作。另外，玻璃板2的搬出作業(yè)是經過與玻璃板2的搬入作業(yè)的步驟相反的步驟而執(zhí)行的作業(yè)，因此參照作為玻璃板2的搬出作業(yè)中的各狀態(tài)的附圖的圖13 圖22。載重控制部28在支架控制部59使支架側搬運基臺54下降以收納玻璃板2時，與此并行地驅動載重側滑動執(zhí)行器13，以使載重側搬運基臺25移動至應搬出的玻璃板2的收納位置前面(步驟11)。而且，載重側搬運基臺25到達收納位置前面時，載重控制部28停止載重側滑動執(zhí)行器13的動作(參照圖22)。又，支架控制部59在使支架側搬運基臺54返回至待機位置后，驅動支架側滑動執(zhí)行器50，以使支架側搬運基臺54面向應搬出的玻璃板2的收納位置移動(步驟12)。而且，支架側搬運基臺54到達收納位置時停止支架側滑動執(zhí)行器50的動作(參照圖22)。支架側控制部59繼續(xù)驅動支架側升降執(zhí)行器58，以使支架側搬運基臺54上升(步驟S13)。支架側搬運基臺54的滾子55在俯視下位于玻璃板2的下端的正下方，并且提升支架側搬運基臺54時，玻璃板2的下端放置在其滾子55的上表面上。進一步使支架側搬運基臺54上升至搬運位置，以此放置于下梁33a上的玻璃板2從下梁33a升起，不久，從使玻璃板2不傾倒地支持的分隔件34和與其相鄰的分隔件34之間向上方脫尚。像這樣從分隔件34之間脫離而支架側搬運基臺54到達搬運位置時，支架控制部59停止支架側升降執(zhí)行器58的動作(參照圖21)。又，支架側搬運基臺54到達搬運位置，并且支架側搬運基臺54和載重側搬運基臺25在左右方向上排成一列時，傳感器60檢測該狀態(tài)，并且將該狀況發(fā)送至控制裝置29。接收該狀況的控制裝置29判斷出設置于各基臺25、54上的滾子26、55排成一列?；谠撆袛?，支架控制部59通過支架側滾子執(zhí)行器56使?jié)L子55以順時針旋轉(步驟S14)。借助于此，使玻璃板2上端部由多個導輥35引導的同時向右側運送玻璃板2，不久其右側從支架32的插入口 32a中拔出并轉移到載重側搬運基臺25的滾子26上。載重控制部28也與 支架控制部59相同地通過載重側滾子執(zhí)行器27使?jié)L子26以順時針旋轉(步驟S15)。滾子26及滾子55是同步的，并且相互協(xié)作以將轉移到滾子26上的玻璃板2從插入口 32a向右側(即，支架32的面前側)送出(參照圖20)。像這樣向右側送出的玻璃板2雖然其上端部從導輥35之間一個接一個地脫離而逐漸失去上端部的支撐，但是由于以與翻動件17送出的玻璃板2的角度大致相同的角度β豎立，因此從插入口 32a送出的部分保持原狀態(tài)地支持于翻動件17的球面滾子21上并在其上移動。因此，即使玻璃板2從支架側搬運基臺54傳送至載重側搬運基臺25上，也不發(fā)生玻璃板2向后側傾倒，或者向后側依靠而彎曲并破損的情況。滾子26及滾子55相互協(xié)作而將玻璃板2送出，整個玻璃板2放置在載重側搬運基臺25上(B卩，滾子26上表面)時(參照圖19)，載重控制部28及支架控制部59停止載重側滾子執(zhí)行器27、56的動作以停止玻璃板2的運送。另外，在載重側搬運基臺25上例如設置有未圖示的傳感器(例如，反射型光纖傳感器)，控制裝置29通過該傳感器判定整個玻璃板2是否放置在載重側搬運基臺25上。整個玻璃板2放置在載重側搬運基臺25上時，載重控制部28驅動升降氣缸23，以慢慢地提升相對于滾子26的上表面位于下方的支持部22 (參照圖19)(步驟S16)。提升不久玻璃板2的下端放置于滾子26的上表面，通過進一步提升以使玻璃板2的下端從滾子26的上表面分離。而且，玻璃板2的下端從滾子26的上表面遠離一定距離時，載重控制部28停止升降氣缸23的動作(參照圖17及圖18)。像這樣提升的期間，玻璃板2也依靠在翻動件17上，并由球面滾子21支持。又，支架控制部59為了做好搬入下一個玻璃板2的準備，而驅動支架側升降執(zhí)行器58以使支架側搬運基臺54下降至待機位置(步驟S17)。在停止升降氣缸23的動作后，載重控制部28繼續(xù)驅動翻動執(zhí)行器18，以使翻動件17轉動而向后方傾倒(步驟S18)。翻動件17的斜率達到角度α (參照圖16)時，載重控制部28停止翻動執(zhí)行器18。而且，載重控制部28驅動載重側滑動執(zhí)行器13以使載重側搬運基臺25向后方移動(步驟S19)。而且，載重側搬運基臺25到達至輪式輸送機3附近時，載重控制部28停止載重側滑動執(zhí)行器13的動作。載重控制部28繼續(xù)驅動翻動執(zhí)行器18以使翻動件17傾倒(步驟S20)。翻動件17傾倒至水平姿勢時，將翻動件17的各支持板20插入至輪軸5之間，使支持于翻動件17上的玻璃板2放置于輪式輸送機3的停止位置上。載重控制部28在將翻動件17傾倒至水平姿勢時停止翻動執(zhí)行器18的動作。玻璃板2裝載到輪式輸送機3上時，輸送機用控制裝置使突出的止動件6下降，并驅動輪軸5以使玻璃板2向下游側移動。而且，為了將接著從上游側移動過來的玻璃板2收納于支架32內，而返回至步驟SI。像這樣重復執(zhí)行玻璃板2的搬入及搬出。像這樣在儲備設備I中，在翻動件17和支架32之間通過載重側搬運基臺25及支架側搬運基臺54傳送玻璃板2，以此可以將玻璃板2收納于支架32內。此時，玻璃板2由翻動件17支持，因此可以使玻璃板2以不傾倒而豎立的狀態(tài)收納于支架32內。又，可以將以豎立狀態(tài)收納于支架32內的玻璃板2通過載重側搬運基臺25及支架側搬運基臺54傳送至翻動件17上，從而可以從支架32中取出玻璃板2。像這樣通過載重側搬運基臺25及支架側搬運基臺54將玻璃板2向左右方向移動以進行傳送，因此搬入及搬出玻璃板2時，無需如現(xiàn)有技術一樣將載重機械手10插入到支架32內。借助于此，即使為 了減少儲備設備I的設置面積而使玻璃板2之間的間隔變窄以使玻璃板2的收納間距變得緊密，在兩個玻璃板2之間搬入新的玻璃板2，或者從排列的多個玻璃板2中搬出任意的玻璃板2時，也不存在如現(xiàn)有技術那樣被收納的玻璃板2和末端執(zhí)行器相接觸而受損的情況。因此，可以確實且迅速地進行對于支架32的玻璃板2的搬入及搬出。又，玻璃板2為太陽能電池板和液晶面板等的情況下，由于各種結構聚集在玻璃板2的一個表面上，因此僅能夠接觸玻璃板2的背面?zhèn)?。在本實施形態(tài)的儲備設備I中，載重機械手10從下部撈起在輪式輸送機3上移動的玻璃板2并使其豎立，而且玻璃板2以該狀態(tài)運動，因此翻動件17不接觸玻璃板2的上表面(或者前表面)。因此，在儲備設備I中，可以使玻璃板2將其一個表面面向上方(或者前方)而在輪式輸送機3和支架32之間移動，從而可以不損傷玻璃板2上的結構地移動玻璃板2。又，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，在支架32側具備載重機械手10和其他的搬運用機械手，因此通過使載重機械手10向左右滑動，不僅不需向支架32的收納部分插入，而且不需向其以外的部分，即支架隔壁32的任意部分插入。因此，可以節(jié)省將載重機械手10插入支架32內的時間。借助于此，可以縮短對于支架32的每一張玻璃板2的搬入及搬出時間。
此外，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，在載重機械手10的左右兩側配置支架32的列，并且在每個支架32上設置支架機械手40，各支架機械手40形成為全部獨立地工作的結構。例如，從位于相同列上的其他的支架32搬出玻璃板2時，需要使支架側搬運基臺54暫時下降至待機位置后移動至收納位置，并再次提升至搬運位置。但是，將玻璃板2搬入至位于載重機械手10的左側的支架32內，之后，從位于右側的支架32中搬出玻璃板2時，通過使各支架機械手40獨立地動作，可以在位于左側的支架機械手40進行搬入動作的期間使右側的支架機械手40位于應搬出的玻璃板2的收納位置。借助于此，可以以升降并移動支架側搬運基臺54的時間的量縮短搬出時間。又，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，通過支架側升降執(zhí)行器58使載重側搬運基臺25升降，可以使玻璃板2位于比下梁33a和分隔件34高的位置上。借助于此，可以防止在向支架32搬入及搬出玻璃板2時，玻璃板2與下梁33a和分隔件34摩擦地移動的情況。借助于此，可以防止玻璃板2損傷或者因摩擦而產生粉塵的情況。又，在收納位置上，使玻璃板2慢慢地升降，因此可以防止下降時玻璃板2與下梁33a強烈地接觸而破損，或者上升時玻璃板2與支架側搬運基臺54強烈地接觸而破損的情況。此外，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，支架側搬運基臺54上升至搬運位置時，安裝部54a從多個下梁33a之間和其旁邊突出，并且滾子26的上表面位于比下梁33a高的位置上。借助于此，即使在支架32內也可以向左右方向順利地移動玻璃板2，可以順利地進行在支架32和翻動件17之間的玻璃板2的傳送。在本實施形態(tài)的儲備設備I中，翻動件17通過多個球面滾子21支持玻璃板2。因此，通過滾子26滑動移動玻璃板2時，即使保持將玻璃板2靠在翻動件17上的狀態(tài)滑動移動，也可以順利地移動。借助于此，在支架32和翻動件17之間傳送玻璃板2時，可以防止玻璃板2傾倒。又，玻璃板2在翻動件17的支持板20上滑動時，玻璃板2可能受損或者產生粉塵，但是也可以防止這種情況。此外，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，可以通過載重側行駛基臺14 一起移動翻動件17及載重側搬運機構24，因此不需要翻動件17和載重側搬運機構24之間的對位，因此可以使工作程序變得容易。又，通過一起運動，與翻動件17和載重側搬運機構24分別運動的情況相比可以減少部件數(shù)量，可以減少制造成本。另外，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，雖然未圖示，但是也可以在載重側行駛基臺14上安裝有鉸鏈升降機構。鉸鏈15通過該鉸鏈升降機構安裝在載重側行駛基臺14上，并且鉸鏈15通過鉸鏈升降機構升降。鉸鏈升降機構使鉸鏈15上升直至支持板20的上表面20a位于輪式輸送機3的上表面的上方，或者使鉸鏈15下降直至所述支持板20的上表面20a位于輪式輸送機3的上表面的下方。具體地是，從輪式輸送機3取出玻璃板2時，在轉動翻動件17之前提升鉸鏈15，以此不需轉動翻動件17而能夠在其上裝載玻璃板2。又，相反地在輪式輸送機3上放置玻璃板2時，使翻動件17處于水平狀態(tài)并且使鉸鏈15下降，以此可以裝載在輪式輸送機3上。通過像這樣在輪式輸送機3上取放玻璃板2，可以使玻璃板2保持水平狀態(tài)下裝載在翻動件17上，并且可以防止在取放時玻璃板2傾斜的情況。又，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，通過傳感器60未檢測到載重側搬運基臺25和支架側搬運基臺54左右排成一列的狀況時，不執(zhí)行玻璃板2的傳送。因此，可以防止玻璃板2的傳送不順利而使玻璃板2掉落到底梁33a處而受損，或者與底梁33a摩擦地移動而產生粉塵的情況。[第二實施形態(tài)]
第二實施形態(tài)的儲備設備IA的結構與第一實施形態(tài)的儲備設備I的結構相類似。因此，關于第二實施形態(tài)的儲備設備IA的結構，僅說明與第一實施形態(tài)的儲備設備I的結構不同之處，對于相同點標以相同符號并省略其說明。第三實施形態(tài)及第四實施形態(tài)也是同樣的。第二實施形態(tài)的儲備設備IA的載重機械手IOA在相鄰的兩個支持板20之間設置有輔助板20A。輔助板20A形成為比支持板20短，但是除了其長度以外與支持板20相同地構成，并且在其前表面上具有多個球面滾子21。通過設置該輔助板20A，可以不僅將第一實施形態(tài)中不出的大型的玻璃板2,而且將橫寬僅是玻璃板2的橫寬的一半的半尺寸玻璃板2A (參照圖23)和橫寬及高度僅為玻璃板2的橫寬及高度的一半的四分之一尺寸玻璃板(未圖示)等以兩張同時裝載在翻動件17上，并且可以將各玻璃板2A收納于各自的支架32內。以下，參照圖24的示意圖說明將裝載在翻動件17上的兩張玻璃板2A收納于各自的支架32內，此外從不同的支架32同時取出兩張玻璃板2A的情況。另外，圖24的示意圖的各欄中記載的內容與圖12相同，因此省略其說明。

<玻璃板的收納動作>
載重控制部28及支架控制部59首先執(zhí)行與第一實施形態(tài)的儲備設備I中的步驟SI S9相同的控制。即，用止動件6停止在輪式輸送機3上移動的兩張玻璃板2A (步驟S31)，載重控制部28使翻動件17向前方轉動并立起以使兩張玻璃板2A裝載在其上(步驟S32)。此外，載重控制部28使翻動件17立起直至翻動件17的斜率達到角度α為止，同時使載重側行駛基臺14移動至收納位置(步驟S33)。另一方面，支架控制部59與載重控制部28的控制并行而使支架側搬運基臺54滑動至收納位置(步驟S34)，并且到達收納位置后，將支架側搬運基臺54提升至搬運位置(步驟S35)。載重側搬運基臺25到達收納位置前面，并且支架側搬運基臺54上升至搬運位置時，表示它們排成一列的情況的信號從傳感器60發(fā)送至控制裝置29。伴隨于此，載重控制部28再次使翻動件17立起直至翻動件17的斜率達到角度β為止(步驟S36)。翻動件17的斜率達到角度β時，載重控制部28使支持部22下降而將玻璃板2Α放置在載重側搬運基臺25的滾子26上(步驟S37)，并且轉動滾子26(步驟S38)。支架控制部59也與滾子26同步地轉動支架側搬運基臺54的滾子55(步驟S39)，借助于此一張玻璃板2Α從翻動件17傳送至支架32內。玻璃板2Α被傳送而其整體放置在支架側搬運基臺54的滾子26的上表面時，支架控制部59驅動支架側升降執(zhí)行器58以使支架側搬運基臺54下降，并且將玻璃板2Α放置在下梁33a上(步驟S40)。借助于此，一張玻璃板2A的收納動作結束。另外，支架控制部59在結束收納動作后也使支架側搬運基臺54下降至待機位置，并且做好下一個玻璃板2A的取出作業(yè)或者搬入作業(yè)。傳送一張玻璃板2A，并且另有一張玻璃板2A放置在載重側搬運基臺25的滾子26上表面的狀態(tài)下，載重控制部28驅動升降氣缸23以使支持部22上升，從而從滾子26抬起另一張玻璃板2A (步驟S41)。抬起后，載重控制部28繼續(xù)驅動翻動執(zhí)行器18，以轉動翻動件17直至翻動件17的斜率達到角度α為止(步驟S42)。翻動件17的斜率達到角度α時，載重控制部28驅動載重側滑動執(zhí)行器13，以將載重側搬運基臺25移動至另一收納位置前面(步驟S43)。另一方面，在其之后，支架控制部59驅動支架側滑動執(zhí)行器50以將支架側搬運基臺54移動至收納位置(步驟S44)。在到達收納位置時，支架控制部59驅動支架側升降執(zhí)行器58以使支架側搬運基臺54上升至搬運位置(步驟S45)。載重側搬運基臺25到達收納位置前面，且支架側搬運基臺54上升至搬運位置時，表示它們排成一列的信號從傳感器60發(fā)送至控制裝置29。伴隨于此，載重控制部28驅動翻動執(zhí)行器18以再次轉動翻動件17直至翻動件17的斜率達到角度β為止(步驟S46)。翻動件17的斜率達到角度β時，載重控制部28使支持部22下降以將玻璃板2Α放置在載重側搬運基臺25的滾子26上(步驟S47)，并轉動滾子26 (步驟S38)。支架控制部59也與滾子26同步地使支架側搬運基臺54的滾子55旋轉(步驟S49)，借助于此，另一張玻璃板2Α也從翻動件17傳送至支架32。玻璃板2Α傳送到支架32內而整個玻璃板2Α放置在支架側搬運基臺54的滾子55的上表面時，支架控制部59驅動支架側升降執(zhí)行器58以使支架側搬運基臺54下降，并將玻璃板2Α放置在下梁33a上(步驟S50)。另外，支架控制部59在收納動作結束后也使支架側搬運基臺54下降至待機位置，并做好下一個玻璃板2A的取出作業(yè)或搬入作業(yè)的準備。<玻璃板的取出動作>
在使支架側搬運基臺54下降的期間，載重控制部28驅動載重側滑動執(zhí)行器13，以使載重側搬運基臺25移動至兩張玻璃板2A左右排列并收納的收納位置(步驟S51)。支架控制部59在使支架側搬運基臺54下 降至待機位置后，與載重控制部28的控制并行地驅動支架側滑動執(zhí)行器50，以使支架側搬運基臺54向收納位置移動(步驟S52)。支架控制部59繼續(xù)驅動支架側升降執(zhí)行器58，并且使支架側搬運基臺54上升至搬運位置以將玻璃板2A放置在滾子55的上表面(步驟S53)。支架側搬運基臺54到達搬運位置時，支架側搬運基臺54和載重側搬運基臺25以左右方向排成一列，并且該狀況從傳感器60發(fā)送至控制裝置29。接收該狀況的控制裝置29判斷出滾子26、55排成一列，并且支架控制部59驅動支架側滾子執(zhí)行器56以轉動滾子55(步驟S54)。載重控制部28也與滾子55同步地使載重側搬運基臺25的滾子26旋轉(步驟S55)，借助于此兩張玻璃板2A從支架32傳送至翻動件17。兩張玻璃板2A傳送至翻動件17上而其整體裝載到載重側搬運基臺25上時，載重控制部28執(zhí)行與第一實施形態(tài)的儲備設備I的步驟S16 步驟S21相同的控制。S卩，載重控制部28使支持部22慢慢地上升以使兩張玻璃板2A向上方與滾子26分離(步驟S56)，并且向后方傾倒翻動件17直至翻動件17的斜率達到角度α為止(步驟S57)。在將翻動件17傾倒至角度α后，載重控制部28使載重側搬運基臺25移動至輪式輸送機3附近(步驟S58)，并且將翻動件17進一步傾倒直至達到水平姿勢，以將兩張玻璃板2Α裝載到輪式輸送機3上。兩張玻璃板2Α裝載到輪式輸送機3上時，輸送機用控制裝置使突出的止動件6下降，并驅動輪軸5以將玻璃板2移動至下游側。而且，接著為了將從上游移動過來的玻璃板2或玻璃板2Α收納到支架32內而返回至步驟SI或者步驟S31，并且重復執(zhí)行玻璃板2、2Α的搬入及搬出。
像這樣在本實施形態(tài)的儲備設備IA中，將兩張玻璃板2A同時裝載在翻動件17上，并且可以將它們收納于各自的支架32內。又，可以同時搬出兩張并排收納于支架32的一個收納位置的玻璃板2A。因此，可以縮短玻璃板2A的搬入及搬出時間。又，在本實施形態(tài)的儲備設備I中，可以通過支架機械手40使收納于支架32內的玻璃板2A向左右方向移動而改變其位置。借助于此，在預先收納有玻璃板2A的收納位置上進一步收納又一個玻璃板2A時，使已收納的玻璃板2A向左右移動以預先調節(jié)其位置，以此可以在該收納位置上左右并排地從后方收納又一張玻璃板2A。像這樣，可以從后方調節(jié)玻璃板2A的左右的位置，因此在將玻璃板2A收納于支架32內時不需預先精確地規(guī)定其位置，并且將兩張玻璃板2A并排收納到收納位置時的控制變得容易。除此之外，儲備設備IA發(fā)揮與第一實施形態(tài)的儲備設備I相同的作用效果。在像這樣構成的第一實施形態(tài)及第二實施形態(tài)的儲備設備1、1A中，支架機械手40與載重機械手10相比構成構件少，因此與載重機械手10相比可以更迅速地移動。又，支架機械手40相對于載重機械手10可以獨立地工作。因此，將玻璃板2從載重機械手10傳送至支架機械手40后，與支架機械手40相比使載重機械手10更早地向下一個搬出位置移動，以此可以縮短玻璃板2、2A的搬出時間。以下，示出與18A相比更能縮短搬出時間的第三實施形態(tài)；
[第三實施形態(tài)]
在第三實施形態(tài)的儲備設備IB中，載重機械手IOB還具有升降機構。載重側搬運基臺25通過該載重側升降機構安裝于載重側行駛基臺14的前部。載重側升降機構由載重側升降執(zhí)行器71構成。載重側升降執(zhí)行器71例如由空氣壓氣缸構成，并且形成為使載重側搬運基臺25向上下方向可升降的結構(參照圖26中的參考箭頭H)。在儲備設備IB中，在搬出及搬入玻璃板2、2A時，以與圖12及圖24所示的控制步驟大致相同的步驟控制載重機械手IOB及支架機械手40的動作。以下僅說明控制步驟的不同點。在儲備設備IB中，將玻璃板2、2A從載重側搬運基臺25運送至支架側搬運基臺54(例如步驟S8 S9、步驟S38 S39、或者步驟S48 S49)，玻璃板2、2A的至少一半轉移到支架側搬運基臺54時，驅動載重側升降執(zhí)行器71，以使載重側搬運基臺25下降。借助于此，載重側搬運基臺25從玻璃板2、2A分離。分離后，載重控制部28驅動載重側滑動執(zhí)行器13，使載重側搬運基臺25比支架側搬運基臺54更早地向下一個收納位置前面移動。通過像這樣首先使移動遲緩的載重側搬運基臺25移動，以此可以大幅度縮短玻璃板2、2A的搬出時間。除此之外，第三實施形態(tài)的儲備設備IB發(fā)揮與第一實施形態(tài)的儲備設備I相同的作用效果。[第四實施形態(tài)]
在第四實施形態(tài)的儲備設備IC中，載重機械手IOC不具有載重側搬運基臺25，取而代之在支架機械手40C上具有支架側橫動機構72。支架側橫動機構72設置于支架側行駛基臺46上，并具有由滾珠絲桿機構等構成的支架側橫動執(zhí)行器73。在作為搬運機構的支架側搬運機構51中，支架側搬運基臺54C通過該支架側橫動機構72安裝于支架側行駛基臺46上。支架側橫動執(zhí)行器73形成為使位于待機位置的支架側搬運基臺54C向左右方向可橫向移動(參照圖27的箭頭I)的結構，支架側搬運基臺54C向橫方向延伸，以通過橫向移動橫跨在具有翻動件17的載重機械手IOC側和支架32側之間(參照圖27)。在具有這樣的結構的儲備設備IC中，將支架側行駛基臺46移動至收納位置，或者將翻動件17移動至收納位置前面時，支架控制部59通過支架側橫動執(zhí)行器73使支架側搬運基臺54C橫向移動至翻動件17的支持部22的下方位置，并且進一步通過支架側升降執(zhí)行器58提升支架側搬運基臺54C。提升后，載重控制部28通過升降氣缸23使支持部22下降，以此在支架側搬運基臺54C的滾子55的上表面上放置玻璃板2。以該狀態(tài)驅動支架側滾子執(zhí)行器56時，依靠在翻動件17上的玻璃板2運送至支架32內。整個玻璃板2容納于支架32內的時刻通過支架側升降執(zhí)行器58使支架側搬運基臺54C下降時，玻璃板2插入至相鄰的兩個分隔件34之間，不久放置于下梁33a上。借助于此,玻璃板2收納于支架32內。像這樣構成的儲備設備IC可以減少載重機械手IOC中具備的結構，因此可以減少載重機械手IOC的重量。借助于此，可以使載重機械手IOC迅速地移動，可以縮短玻璃板2的搬入時間及搬出時間。

除此之外，第四實施形態(tài)的儲備設備IC發(fā)揮與第一實施形態(tài)的儲備設備I相同的作用效果。[其他實施形態(tài)]
在本實施形態(tài)中，在移動載重側行駛基臺14時，玻璃板2僅僅是支持于支持板20，但是也可以在支持板20上設置吸附機構而吸附玻璃板2。又，也可以形成為不設置吸附機構而設置卡盤等，以此僅在移動載重側行駛基臺14時將玻璃板2保持在翻動件17上的結構。又，在本實施形態(tài)中，雖然將移動載重側行駛基臺14時的翻動件17的斜率設置為角度α，但是不一定必須以這樣的角度滑動。也可以將翻動件17的斜率設置為角度β。此時，控制裝置29控制滑動裝置11的動作，通過使載重側行駛基臺14的移動速度變慢，可以抑制玻璃板2引起的風的風量。又，上述的滾子26并不限于滾子，也可以是傳送帶機構，只要是能夠使玻璃板2向左方向或者右方向滑動移動的結構即可。又，在本實施形態(tài)中，使翻動件17立起至角度α或者傾倒后使載重側行駛基臺14滑動移動，但是在使載重側行駛基臺14滑動移動時，并不一定必須進行這樣的動作。也可以將翻動件17保持傾倒的狀態(tài)下使載重側行駛基臺14滑動移動，并在到達收納位置前面之后立起至角度β。又，也可以在接收被收納的玻璃板2后，將翻動件17設置為角度β的狀態(tài)下使載重側行駛基臺14滑動移動。又，在支架32內設置有導輥35，但是并不一定必須是滾子。例如，也可以是如分隔件34那樣的結構，也可以是能夠將相鄰地收納的兩個玻璃板2分離配置的結構。又，支架32也可以不是如上述那樣的形狀。在本實施形態(tài)中，雖然載重側搬運機構24設置在兩個支架32之間，但是并不限于該位置，例如也可以設置在支架32的下方。此時，在各支架32的下方設置有具有與載重側行駛基臺14相同的結構的另一移動裝置，并且載重側搬運機構24通過該移動裝置向前后方向可移動地構成。此時，由載重側行駛基臺14和移動裝置構成移動機構。在像這樣構成的儲備設備中，載重側搬運機構24的載重側搬運基臺25從支架32的下方滑動移動至翻動件17的一側，通過載重側搬運基臺25可以進行支架32和翻動件17之間的傳送。
根據(jù)上述說明，作為本領域技術人員本發(fā)明的較多的改良和其它實施形態(tài)是清楚的。因此，上述說明應當僅僅是作為示例解釋，是以向本領域技術人員教導實施本發(fā)明的最優(yōu)選的形態(tài)為目的而提供的。在不脫離本發(fā)明的精神下可以實質性地改變其結構和/或功能的具體內容。工業(yè)應用性
本發(fā)明可以適用于具備能夠以豎立狀態(tài)排列并收納多個板狀構件的支架、和將板狀構件插入至所述支架內或者從所述支架中取出板狀構件的板狀構件移載機構的儲備設備中。符號說明
1、1A IC儲備設備；
2、2A玻璃板；
10、IOA IOC 載重機械手；
11滑動裝置；
16翻動件轉動機構；
17翻動件；
21球面滾子；
22支持部；
24載重側搬運機構；
26滾子；
32支架；
33a底梁；
40、40C支架機械手；
41支架側移動機構；
51支架側搬運機構；
55滾子；
60傳感器。
權利要求
1.一種板狀構件移載設備，具備 將由支持部支持并向搬運方向延伸地豎立的多個板狀構件以與所述搬運方向交叉的陣列方向排列并收納，且從插入口將所述多個板狀構件在所述搬運方向上分別能搬入及搬出地構成的支架；以及 從所述插入口將所述板狀構件在所述搬運方向上搬入至所述支架內，或者從所述支架搬出的板狀構件移載機構； 所述板狀構件移載機構具備位于面對所述支架的所述插入口的載重側空間內，具有支持所述板狀構件并圍繞與所述搬運方向平行的轉動軸線能轉動的翻動件，并且通過轉動所述翻動件使所述板狀構件豎立或者傾倒的翻動件轉動機構； 具有向所述搬運方向延伸，并將通過所述翻動件轉動機構豎立的所述板狀構件向所述搬運方向運送的運送部的搬運機構；以及 使所述翻動件轉動機構及所述搬運機構向陣列方向移動的移動機構； 所述搬運機構形成為在所述載重側空間和所述支架之間通過所述運送部以豎立狀態(tài)傳送所述板狀構件的結構。
2.根據(jù)權利要求1所述的板狀構件移載設備，其特征在于，所述搬運機構由具有作為所述運送部的載重側運送部，并且配置在所述載重側空間的載重側搬運機構；和具有作為所述運送部的支架側運送部，并且配置在所述支架上的支架側搬運機構構成。
3.根據(jù)權利要求2所述的板狀構件移載裝置，其特征在于，所述載重側搬運機構和所述支架側搬運機構形成為在所述載重側運送部和所述支架側運送部之間以豎立狀態(tài)傳送所述板狀構件的結構。
4.根據(jù)權利要求2所述的板狀構件移載設備，其特征在于，所述移動機構由將所述載重側搬運機構向所述陣列方向移動的載重側移動機構、和將所述支架側搬運機構向所述陣列方向移動的支架側移動機構構成。
5.根據(jù)權利要求2所述的板狀構件移載設備，其特征在于，所述載重側移動機構形成為使所述翻動件轉動機構與所述載重側搬運機構一起向所述陣列方向移動的結構。
6.根據(jù)權利要求2所述的板狀構件移載設備，其特征在于， 所述支架具有多個支持構件； 所述多個支持構件在所述搬運方向上隔著間隔配置，并且在其上表面上分別能支持所述板狀構件地構成； 所述支架側運送部具有使所述板狀構件在支架側運送部表面上移動而運送的支架側驅動構件； 所述支架側搬運機構形成為在所述支架側運送部表面位于比所述支持構件的上表面高的位置上的支架側搬運位置和所述支架側運送部表面位于比所述支持構件的上表面低的位置上的支架側待機位置之間使所述支架側運送部能升降的結構。
7.根據(jù)權利要求6所述的板狀構件移載設備，其特征在于， 所述載重側運送部具有使所述板狀構件在載重側運送部表面上移動而運送的載重側驅動構件； 所述載重側搬運機構形成為在所述載重側運送部表面位于與對應于所述支架側搬運位置的所述支架側運送部表面實質上相同的高度的載重側搬運位置、和所述載重側運送部表面低于所述支持構件的上表面的待機位置之間使所述載重側運送部能升降的結構。
8.根據(jù)權利要求2所述的板狀構件移載設備，其特征在于， 還具備檢測所述載重側運送部和所述支架側運送部是否在所述搬運方向上并排的位置檢測傳感器； 所述載重側運送部和所述支架側運送部形成為由所述位置檢測傳感器檢測到所述載重側運送部和所述支架側運送部在所述搬運方向上并排的狀況時，執(zhí)行所述板狀構件的傳送的結構。
9.根據(jù)權利要求1所述的板狀構件移載機構設備，其特征在于，所述翻動件轉動機構形成為通過所述移動機構移動時，轉動所述翻動件以使支持于該翻動件上的所述板狀構件傾倒的結構。
10.根據(jù)權利要求1所述的板狀構件移載設備，其特征在于，所述翻動件形成為具有能轉動的多個球面滾子，并且通過所述多個球面滾子支持所述板狀構件的背面的結構。
全文摘要
本發(fā)明具備作為板狀構件的玻璃板(2)以豎立狀態(tài)向前后方向排列并收納的支架(32)、和通過使玻璃板(2)向左右方向移動而與支架(32)之間傳送的載重機械手(10)。載重機械手(10)具有載重側行駛基臺(14)、翻動件(17)、載重側搬運基臺和滾子。翻動件(17)形成為通過翻動執(zhí)行器相對于載重側行駛基臺(14)繞軸線(L1)轉動，并且通過轉動使裝載在其上的玻璃板(2)豎立或者傾倒的結構。所述滾子可轉動地設置在載重側搬運基臺(25)上，通過轉動將玻璃板(2)運送至支架(32)內。借助于此，本發(fā)明可以將作為板狀構件的玻璃板(2)以豎立狀態(tài)插入到支架(32)內，或者可以保持豎立狀態(tài)從支架(32)中取出。
文檔編號B65G49/06GK103052572SQ201180040079
公開日2013年4月17日 申請日期2011年8月25日 優(yōu)先權日2010年8月27日
發(fā)明者橋本康彥, 小野茂樹, 坂東賢二 申請人:川崎重工業(yè)株式會社