專利名稱：全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種上料取放設(shè)備，尤其涉及一種全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的上料取放裝置是按照系統(tǒng)提示的缺料信息，操作人員將具體數(shù)量的具體產(chǎn)品放在輸送帶上，在輸送帶的前方有一傾斜放置的料槽將輸送帶上的產(chǎn)品接住，此斜槽裝于TL軸伺服機(jī)構(gòu)上，由伺服系統(tǒng)送至對(duì)應(yīng)的出料槽，然后斜槽將產(chǎn)品釋放到具體出料槽中。它不能根據(jù)不同種類產(chǎn)品的外形尺寸自適應(yīng)導(dǎo)正擺放產(chǎn)品，且無(wú)法按照不同產(chǎn)品的外形尺寸自動(dòng)調(diào)整夾爪間距進(jìn)行具體數(shù)量產(chǎn)品的取放。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備，它能根據(jù)不同種類產(chǎn)品的外形尺寸自適應(yīng)導(dǎo)正擺放產(chǎn)品，且能根據(jù)不同產(chǎn)品的外形尺寸自動(dòng)調(diào)整夾爪間距進(jìn)行具體數(shù)量產(chǎn)品的取放。為了解決背景技術(shù)所存在的問(wèn)題，本發(fā)明是采用以下技術(shù)方案它包含門(mén)式三軸伺服1、自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2和自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3，門(mén)式三軸伺服1上設(shè)置有自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2，自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2下方設(shè)置有多個(gè)自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3。所述的門(mén)式三軸伺服1包含X軸伺服1-1、Y軸伺服1-2和Z軸伺服1-3，X軸伺服 1-1上垂直設(shè)置有Y軸伺服1-2，Y軸伺服1-2之間設(shè)置有Z軸伺服1-3。所述的自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2包含頂板2-1、第一直線導(dǎo)軌2-2、伺服電機(jī)2_3、伺服電缸2-4、移動(dòng)頂夾塊2-5、隨動(dòng)惰輪2-6、異形同步帶2-7、同步帶輪2_8和夾爪2_9，伺服電缸2-4設(shè)置在頂板2-1側(cè)邊，頂板2-1下方設(shè)置有第一直線導(dǎo)軌2-2，第一直線導(dǎo)軌2_2 上設(shè)置有夾爪2-9，夾爪2-9上設(shè)置有伺服電機(jī)2-3，夾爪2-9兩端設(shè)置有同步帶輪2_8，同步帶輪2-8之間通過(guò)異形同步帶2-7相連，夾爪2-9的導(dǎo)向軸內(nèi)側(cè)設(shè)置有移動(dòng)頂夾塊2-5， 夾爪2-9的導(dǎo)向軸外側(cè)設(shè)置有隨動(dòng)惰輪2-6，移動(dòng)頂夾塊2-5和隨動(dòng)惰輪2-6之間設(shè)置有彈簧 2-10。所述的自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3包含固定底板3-1、第二直線導(dǎo)軌3-2、第三直線導(dǎo)軌 3-3、可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4、固定豎直導(dǎo)向槽3-5和感應(yīng)傳感器3-7，固定底板3_1上設(shè)置有第二直線導(dǎo)軌3-2和第三直線導(dǎo)軌3-3，第二直線導(dǎo)軌3-2上方設(shè)置有可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4，可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4頂部設(shè)置有固定豎直導(dǎo)向槽3-5，可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4底部設(shè)置有感應(yīng)傳感器3-7。本發(fā)明包含多個(gè)自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3，不同的擺放區(qū)可以根據(jù)不同產(chǎn)品外形尺寸調(diào)整合適的導(dǎo)向尺寸保證產(chǎn)品整齊豎直擺放；自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2能夠按照不同產(chǎn)品外形調(diào)整四組夾爪2-9之間的間距，根據(jù)其他系統(tǒng)所需產(chǎn)品數(shù)量將產(chǎn)品取走，并在門(mén)架式三軸伺服1驅(qū)動(dòng)下最終將產(chǎn)品放置指定位置。
本發(fā)明能根據(jù)不同種類產(chǎn)品的外形尺寸自適應(yīng)導(dǎo)正擺放產(chǎn)品，且能根據(jù)不同產(chǎn)品的外形尺寸自動(dòng)調(diào)整夾爪間距進(jìn)行具體數(shù)量產(chǎn)品的取放。


圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明中的門(mén)式三軸伺服1的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明中的自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖3中夾爪2-9的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本發(fā)明中的自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖5中A部放大結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式參照?qǐng)D1-6，本具體實(shí)施方式
采用以下技術(shù)方案它包含門(mén)式三軸伺服1、自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2和自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3，門(mén)式三軸伺服1上設(shè)置有自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2， 自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2下方設(shè)置有多個(gè)自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3。所述的門(mén)式三軸伺服1包含X軸伺服1-1、Y軸伺服1-2和Z軸伺服1_3，Χ軸伺服 1-1上垂直設(shè)置有Y軸伺服1-2，Y軸伺服1-2之間設(shè)置有Z軸伺服1-3。所述的自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2包含頂板2-1、第一直線導(dǎo)軌2-2、伺服電機(jī)2_3、伺服電缸2-4、移動(dòng)頂夾塊2-5、隨動(dòng)惰輪2-6、異形同步帶2-7、同步帶輪2_8和夾爪2_9，伺服電缸2-4設(shè)置在頂板2-1側(cè)邊，頂板2-1下方設(shè)置有第一直線導(dǎo)軌2-2，第一直線導(dǎo)軌2_2 上設(shè)置有夾爪2-9，夾爪2-9上設(shè)置有伺服電機(jī)2-3，夾爪2-9兩端設(shè)置有同步帶輪2_8，同步帶輪2-8之間通過(guò)異形同步帶2-7相連，夾爪2-9的導(dǎo)向軸內(nèi)側(cè)設(shè)置有移動(dòng)頂夾塊2-5， 夾爪2-9的導(dǎo)向軸外側(cè)設(shè)置有隨動(dòng)惰輪2-6，移動(dòng)頂夾塊2-5和隨動(dòng)惰輪2-6之間設(shè)置有彈簧 2-10。所述的自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3包含固定底板3-1、第二直線導(dǎo)軌3-2、第三直線導(dǎo)軌 3-3、可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4、固定豎直導(dǎo)向槽3-5和感應(yīng)傳感器3-7，固定底板3_1上設(shè)置有第二直線導(dǎo)軌3-2和第三直線導(dǎo)軌3-3，第二直線導(dǎo)軌3-2上方設(shè)置有可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4，可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4頂部設(shè)置有固定豎直導(dǎo)向槽3-5，可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4底部設(shè)置有感應(yīng)傳感器3-7。本具體實(shí)施方式
的中門(mén)式三軸伺服1中的X軸伺服1-1用于驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)在X正反兩個(gè)方向移動(dòng)，Y軸伺服1-2用于驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)在Y軸正反兩個(gè)方向移動(dòng)，Z軸伺服1-3用于驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)在Z軸正反兩個(gè)方向移動(dòng)，這樣X(jué)YZ 三軸組合驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)在規(guī)定的立體空間內(nèi)移動(dòng)取放產(chǎn)品(XYZ三軸伺服原理主要是通過(guò)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步帶輪，帶動(dòng)同步帶上的移動(dòng)塊沿直線正反兩個(gè)方向移動(dòng))。本具體實(shí)施方式
由于不同自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)所放產(chǎn)品外形尺寸不同，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出抓取某種的產(chǎn)品具體數(shù)量需求時(shí)，兩個(gè)伺服電缸2-4驅(qū)動(dòng)四組夾爪2-9在XY兩個(gè)方向移動(dòng)獲取抓取產(chǎn)品最佳間距。門(mén)式三軸伺服1驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2下移，自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2根據(jù)系統(tǒng)所需抓取產(chǎn)品數(shù)量結(jié)合產(chǎn)品包裝盒的厚度，計(jì)算出伺服電機(jī)2-3所需旋轉(zhuǎn)圈數(shù)，伺服電機(jī)2-3所轉(zhuǎn)圈數(shù)對(duì)應(yīng)異形同步帶2-7上的契形塊的具體移動(dòng)距離，異型同步帶2-7上的契型塊利用同步帶上的高度差將隨動(dòng)惰輪2-6向內(nèi)側(cè)擠壓，和隨動(dòng)惰輪2-6固定在同一根導(dǎo)向軸上的移動(dòng)頂夾塊2-5就向內(nèi)側(cè)伸出，在兩個(gè)伺服電機(jī)2-3驅(qū)動(dòng)下四組夾爪2-9上的移動(dòng)頂夾塊2-5同時(shí)向內(nèi)側(cè)伸出，從而將規(guī)定數(shù)量的產(chǎn)品夾住，然后門(mén)式Z軸驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)整體上升，結(jié)合門(mén)式Y(jié)軸伺服和X軸伺服的驅(qū)動(dòng)使自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2移動(dòng)至指定位置的上方，兩個(gè)伺服電機(jī)2-3驅(qū)動(dòng)異形同步帶2-7上的契形塊退回，彈簧2-10推動(dòng)隨動(dòng)惰輪2-6向外側(cè)移動(dòng)復(fù)位，和隨動(dòng)惰輪2-6固定在同一根導(dǎo)向軸上的移動(dòng)頂夾塊2-5就向外側(cè)縮回，從而將產(chǎn)品3-6松開(kāi)放于指定位置。本具體實(shí)施方式
的同一個(gè)擺放區(qū)擺放同一種外形尺寸的產(chǎn)品，當(dāng)操作人員將一摞同種產(chǎn)品放入自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3時(shí)，可推動(dòng)可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽3-4通過(guò)其下方的XY兩個(gè)方向的第二直線導(dǎo)軌3-2和第三直線導(dǎo)軌3-3在XY兩個(gè)方向調(diào)整移動(dòng)使產(chǎn)品向另一端的固定豎直導(dǎo)向槽3-5靠攏導(dǎo)正，最終使整摞產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)豎直整齊擺放。在整摞產(chǎn)品取完情況下，產(chǎn)品感應(yīng)傳感器3-7感測(cè)產(chǎn)品取完，設(shè)備報(bào)警提醒操作人員對(duì)具體自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3 進(jìn)行補(bǔ)充產(chǎn)品3-6。本具體實(shí)施方式
包含多個(gè)自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)3，不同的擺放區(qū)可以根據(jù)不同產(chǎn)品外形尺寸調(diào)整合適的導(dǎo)向尺寸保證產(chǎn)品整齊豎直擺放；自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)2能夠按照不同產(chǎn)品外形調(diào)整四組夾爪2-9之間的間距，根據(jù)其他系統(tǒng)所需產(chǎn)品數(shù)量將產(chǎn)品取走，并在門(mén)式三軸伺服1驅(qū)動(dòng)下最終將產(chǎn)品放置指定位置。本具體實(shí)施方式
能根據(jù)不同種類產(chǎn)品的外形尺寸自適應(yīng)導(dǎo)正擺放產(chǎn)品，且能根據(jù)不同產(chǎn)品的外形尺寸自動(dòng)調(diào)整夾爪間距進(jìn)行具體數(shù)量產(chǎn)品的取放。
權(quán)利要求
1.全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備，其特征在于它包含門(mén)式三軸伺服(1)、自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)( 和自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)C3)，門(mén)式三軸伺服(1)上設(shè)置有自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)0)，自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)( 下方設(shè)置有多個(gè)自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)(3)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備，其特征在于所述的門(mén)式三軸伺服(1)包含X軸伺服(1-1)、Y軸伺服(1-2)和Z軸伺服(1-3)，X軸伺服(1-1)上垂直設(shè)置有Y軸伺服(1-2)，Y軸伺服(1-2)之間設(shè)置有Z軸伺服(1-3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備，其特征在于所述的自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)⑵包含頂板0-1)、第一直線導(dǎo)軌0-2)、伺服電機(jī)0-3)、伺服電缸0-4)、移動(dòng)頂夾塊0-5)、隨動(dòng)惰輪0-6)、異形同步帶0-7)、同步帶輪(2-8)和夾爪0-9)，伺服電缸(2-4)設(shè)置在頂板(2-1)側(cè)邊，頂板下方設(shè)置有第一直線導(dǎo)軌 0-2)，第一直線導(dǎo)軌(2- 上設(shè)置有夾爪0-9)，夾爪(2-9)上設(shè)置有伺服電機(jī)0-3)，夾爪0-9)兩端設(shè)置有同步帶輪0-8)，同步帶輪(2-8)之間通過(guò)異形同步帶0-7)相連，夾爪(2-9)的導(dǎo)向軸內(nèi)側(cè)設(shè)置有移動(dòng)頂夾塊0-5)，夾爪(2-9)的導(dǎo)向軸外側(cè)設(shè)置有隨動(dòng)惰輪 (2-6)，移動(dòng)頂夾塊(2-5)和隨動(dòng)惰輪(2-6)之間設(shè)置有彈簧(2-10)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備，其特征在于所述的自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)(3)包含固定底板(3-1)、第二直線導(dǎo)軌(3-2)、第三直線導(dǎo)軌(3-3)、可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽(3-4)、固定豎直導(dǎo)向槽(3- 和感應(yīng)傳感器(3-7)，固定底板(3-1)上設(shè)置有第二直線導(dǎo)軌(3- 和第三直線導(dǎo)軌(3-3)，第二直線導(dǎo)軌(3- 上方設(shè)置有可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽(3-4)，可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽(3-4)頂部設(shè)置有固定豎直導(dǎo)向槽(3-5)，可移動(dòng)豎直導(dǎo)向槽(3-4)底部設(shè)置有感應(yīng)傳感器(3-7)。
全文摘要
全自動(dòng)三維自適應(yīng)上料及取放設(shè)備，它涉及一種上料取放設(shè)備。它包含門(mén)式三軸伺服(1)、自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)(2)和自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)(3)，門(mén)式三軸伺服(1)上設(shè)置有自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)(2)，自適應(yīng)產(chǎn)品取放機(jī)構(gòu)(2)下方設(shè)置有多個(gè)自適應(yīng)產(chǎn)品擺放區(qū)(3)。它能根據(jù)不同種類產(chǎn)品的外形尺寸自適應(yīng)導(dǎo)正擺放產(chǎn)品，且能根據(jù)不同產(chǎn)品的外形尺寸自動(dòng)調(diào)整夾爪間距進(jìn)行具體數(shù)量產(chǎn)品的取放。
文檔編號(hào)B65G47/90GK102275737SQ20111008749
公開(kāi)日2011年12月14日 申請(qǐng)日期2011年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年4月8日
發(fā)明者張磊, 陳 峰 申請(qǐng)人:張磊, 陳 峰