專利名稱：塑料瓶塑包抓手及碼垛機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及機械設(shè)備，尤其涉及一種塑料瓶塑包抓手及碼垛機器人。
背景技術(shù)：
目前，塑料瓶被廣泛的應(yīng)用于盛放液態(tài)物品，例如飲料瓶等。在塑料瓶在裝滿液 體后，通過塑包機可以將多個塑料瓶通過塑料包裝紙包裹在一起，從而便于運輸。當(dāng)塑料瓶 通過塑料包裝紙包裝好后，通常需要將塑料瓶放置在用于搬運塑料瓶的機械臂上，通過機 械臂將塑料瓶放置在規(guī)定的位置?，F(xiàn)有技術(shù)中通常在機械臂的活動端部設(shè)置隔板，通過人 工將塑料瓶搬到隔板上，再通過機械臂將塑料瓶移動到規(guī)定的位置，最后，再通過人工將塑 料瓶卸下。由上可知，由于需要通過人工才能將塑料瓶裝載在機械臂行或從機械臂上卸下， 需要消耗了大量的人力，導(dǎo)致塑料瓶的搬運效率較低。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種塑料瓶塑包抓手及碼垛機器人，解 決現(xiàn)有技術(shù)中的搬運塑料瓶的效率低的缺陷，實現(xiàn)通過塑料瓶塑包抓手提高塑料瓶的搬運效率。本實用新型提供的技術(shù)方案是，一種塑料瓶塑包抓手，包括滑軌、對稱滑設(shè)在所 述滑軌上的定位板、對稱固設(shè)在所述滑軌端部上的活塞缸、定位活塞缸、吸盤和托盤；所述 活塞缸的活塞桿與所述定位板固定連接；所述定位活塞缸固設(shè)在其中一所述定位板上，所 述定位活塞缸的活塞桿上固設(shè)有支撐板，所述吸盤和所述托盤固設(shè)在所述支撐板上，并所 述托盤位于所述吸盤的下方。本實用新型提供的塑料瓶塑包抓手，通過在滑軌上對稱設(shè)置定位板和活塞缸，可 以通過活塞缸推動定位板在滑軌上滑動，當(dāng)塑料瓶塑包抓手需要夾持住塑料瓶時，兩個對 稱的定位板在活塞缸的作用下將加緊搬運起塑料瓶，然后，吸盤將吸附在塑料瓶的外包塑 料紙上，并通過托盤托起塑料瓶，使包裝好的塑料瓶能夠穩(wěn)固的被塑料瓶塑包抓手抓起，從 而實現(xiàn)了無需人工搬運塑料瓶，通過塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬運效率。如上所述的塑料瓶塑包抓手，為了避免過重的塑料瓶從兩個定位板滑落，塑料瓶 塑包抓手還包括防滑墊；所述防滑墊固設(shè)在所述定位板上。如上所述的塑料瓶塑包抓手，為了使塑料瓶能夠牢靠的被兩個定位板夾持住，所 述定位板由上到下固設(shè)有多塊所述防滑墊。如上所述的塑料瓶塑包抓手，為了使塑料瓶能夠更加牢靠的被兩個定位板夾持 住，所述防滑墊的橫截面為圓弧形結(jié)構(gòu)。如上所述的塑料瓶塑包抓手，所述活塞缸和所述定位活塞缸為氣壓式活塞缸或液 壓式活塞缸。本實用新型提供的技術(shù)方案是，一種碼垛機器人，包括如上所述的塑料瓶塑包抓手；所述碼垛機器人還包括外殼、旋轉(zhuǎn)座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第一電 機、第二電機、第一定位桿、第二定位桿、第一支架、第二支架、第三支架、第一絲桿、第二絲 桿、第一螺母和第二螺母；所述外殼與所述旋轉(zhuǎn)座傳動連接，所述第一絲桿豎直鉸接在所述 外殼上，所述第一螺母螺接在所述第一絲桿上，所述第二絲桿水平鉸接在所述外殼上，所述 第二螺母螺接在所述第二絲桿上；所述第一電機與所述第一絲桿傳動連接，所述第二電機 與所述第二絲桿傳動連接；所述第一機械臂的一端部與所述第三機械臂的一端部鉸接，另 一端部與所述第一螺母鉸接；所述第一支架設(shè)置有四個第一鉸接孔，所述第一支架的四個 所述第一鉸接孔依次與所述第一機械臂、所述第一定位桿、所述第二機械臂和所述第二螺 母鉸接；所述第二支架設(shè)置有三個第二鉸接孔，一所述第二鉸接孔分別于所述第二機械臂 和所述第三機械臂鉸接，另一所述第二鉸接孔與所述第一定位桿鉸接，再一所述第二鉸接 孔與所述第二定位桿鉸接；所述第三支架設(shè)置有兩個第三鉸接孔，一所述第三鉸接孔與所 述第三機械臂鉸接，另一所述第三鉸接孔與所述第二定位桿鉸接；所述塑料瓶塑抓手包設(shè) 置在所述第三支架上。本實用新型提供的碼垛機器人，通過在滑軌上對稱設(shè)置定位板和活塞缸，可以通 過活塞缸推動定位板在滑軌上滑動，當(dāng)塑料瓶塑包抓手需要夾持住塑料瓶時，兩個對稱的 定位板在活塞缸的作用下將加緊搬運起塑料瓶，然后，吸盤將吸附在塑料瓶的外包塑料紙 上，并通過托盤托起塑料瓶，使包裝好的塑料瓶能夠穩(wěn)固的被塑料瓶塑包抓手抓起，從而實 現(xiàn)了無需人工搬運塑料瓶，通過塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬運效率。另外，通過將 塑料瓶塑包抓手設(shè)置在第三支架上，可以通過第一機械臂和第二機械臂帶動第三機械臂擺 動，從而使第三支架上的塑料瓶塑包抓手能夠上下左右移動；并且在第一定位桿和第二定 位桿的作用下，可以保證塑料瓶塑包抓手在移動過程中塑料瓶塑包抓手的朝向保持不變， 從而可以平穩(wěn)準(zhǔn)確的通過塑料瓶塑包抓手抓取塑料瓶，實現(xiàn)了通過碼垛機器人自動堆放塑 料瓶物，提高了搬運效率。如上所述的碼垛機器人，為了便于通過碼垛機器人帶動塑料瓶在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動， 碼垛機器人還包括第三電機，所述第三電機固設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)座上，所述外殼的底部固設(shè)有 轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪與所述第三電機傳動連接。如上所述的碼垛機器人，所述第一機械臂、所述第二機械臂與所述第一定位桿相 互平行，所述第三機械臂與所述第二定位桿相互平行。如上所述的碼垛機器人，所述第一支架的四個所述第一鉸接孔的軸線位于同一平 面內(nèi)。如上所述的碼垛機器人，為了方便通過碼垛機器人調(diào)整抓手中塑料瓶的擺放位 置，碼垛機器人還包括第四電機；所述第四電機固設(shè)在所述第三支架上，所述第四電機的轉(zhuǎn) 軸固設(shè)有塑料瓶塑包抓手。

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例 或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是 本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提 下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。[0018]圖1為本實用新型塑料瓶塑包抓手實施例的結(jié)構(gòu)示意圖一；圖2為本實用新型塑料瓶塑包抓手實施例的結(jié)構(gòu)示意圖二 ；圖3為本實用新型碼垛機器人實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新 型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描 述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤?例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于 本實用新型保護的范圍。圖1為本實用新型塑料瓶塑包抓手實施例的結(jié)構(gòu)示意圖一，圖2為本實用新型塑 料瓶塑包抓手實施例的結(jié)構(gòu)示意圖二。如圖1和圖2所示，本實施例塑料瓶塑包抓手，包括 滑軌1、對稱滑設(shè)在滑軌1上的定位板2、對稱固設(shè)在滑軌1端部上的活塞缸3、定位活塞缸 5、吸盤6和托盤7 ；活塞缸3的活塞桿與定位板2固定連接；定位活塞缸5固設(shè)在其中一定 位板2上，定位活塞缸5的活塞桿上固設(shè)有支撐板51，吸盤6和托盤7固設(shè)在支撐板51上， 并托盤7位于吸盤6的下方。具體而言，本實施例塑料瓶塑包抓手中的滑軌1上對稱設(shè)置有定位板2，定位板2 能夠在滑軌1上滑動。在滑軌1的兩端部分別固設(shè)有活塞缸3，并且活塞缸3的活塞桿與定 位板2固定連接，從而在活塞缸3的推動作用下，可以實現(xiàn)定位板2在滑軌1上滑動。在其 中一定位板2上固設(shè)有定位活塞缸5，例如定位活塞缸5可以通過安裝板52實現(xiàn)與定位 板2固定連接。定位活塞缸5的活塞桿上固設(shè)有支撐板51，吸盤6和托盤7由上至下固設(shè) 在支撐板51上。當(dāng)本實施例塑料瓶塑包抓手需要搬運塑料瓶時，通過兩個活塞缸3推動兩 個定位板2相互靠近，通過兩個定位板2將塑料瓶加緊；然后，吸盤6在外部真空泵的作用 下將吸附在塑料瓶外部包裹的塑料紙上；最后，托盤7將在塑料瓶的底部托起塑料瓶。從而 可以通過本實施例塑料瓶塑包抓手搬運塑料瓶。其中，本實施例中的活塞缸3和定位活塞 缸5可以為氣壓式活塞缸或液壓式活塞缸。本實施例塑料瓶塑包抓手，通過在滑軌上對稱設(shè)置定位板和活塞缸，可以通過活 塞缸推動定位板在滑軌上滑動，當(dāng)塑料瓶塑包抓手需要夾持住塑料瓶時，兩個對稱的定位 板在活塞缸的作用下將加緊搬運起塑料瓶，然后，吸盤將吸附在塑料瓶的外包塑料紙上，并 通過托盤托起塑料瓶，使包裝好的塑料瓶能夠穩(wěn)固的被塑料瓶塑包抓手抓起，從而實現(xiàn)了 無需人工搬運塑料瓶，通過塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬運效率?；谏鲜黾夹g(shù)方案，可選的，為了避免過重的塑料瓶從兩個定位板2滑落，本實施 例塑料瓶塑包抓手還包括防滑墊4 ；防滑墊4固設(shè)在定位板2上。具體而言，通過在定位板2上固定設(shè)置有防滑墊4，在兩個定位板2將塑料瓶加緊 后，防滑墊4將位于定位板2與塑料瓶之間，從而通過防滑墊4有效的防止塑料瓶從兩個定 位板2之間滑落。其中，為了使塑料瓶能夠牢靠的被兩個定位板2夾持住，定位板2由上到 下可以固設(shè)有多塊防滑墊4。通過設(shè)置多塊防滑墊4，使塑料瓶能夠受多塊防滑墊4作用下 牢靠的固定在定位板2上。另外，為了使塑料瓶能夠更加牢靠的被兩個定位板2夾持住，防 滑墊4的橫截面可以為圓弧形結(jié)構(gòu)。通過將防滑墊4的橫截面設(shè)置為圓弧形結(jié)構(gòu)，有效的增大了防滑墊4與塑料瓶的接觸面積，從而使塑料瓶能夠更加牢靠的被兩個定位板2夾持 住。本實施例塑料瓶塑包抓手，通過在定位板上固設(shè)有防滑墊，可以有效的避免過重 的塑料瓶從兩個定位板之間滑落，從而使本實施例塑料瓶塑包抓手能夠牢靠的搬運塑料 瓶。圖3為本實用新型碼垛機器人實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，本實施例碼垛 機器人，包括塑料瓶塑包抓手8，其中，塑料瓶塑包塑料瓶塑包抓手8可以采用本實用新型 塑料瓶塑包抓手實施例中的塑料瓶塑包抓手，其具體結(jié)構(gòu)可以參見本實用新型塑料瓶塑包 抓手實施例以及附圖1和圖2的記載，在此不再贅述。另外，本實施例碼垛機器人還包括 外殼11、旋轉(zhuǎn)座12、第一機械臂21、第二機械臂22、第三機械臂23、第一電機71、第二電機 72、第一定位桿31、第二定位桿32、第一支架41、第二支架42、第三支架43、第一絲桿51、第 二絲桿52、第一螺母61和第二螺母62 ；外殼11與旋轉(zhuǎn)座12傳動連接，第一絲桿51豎直鉸 接在外殼11上，第一螺母61螺接在第一絲桿51上，第二絲桿52水平鉸接在外殼11上，第 二螺母62螺接在第二絲桿52上；第一電機71與第一絲桿51傳動連接，第二電機72與第 二絲桿52傳動連接；第一機械臂21的一端部與第三機械臂23的一端部鉸接，另一端部與 第一螺母61鉸接；第一支架41設(shè)置有四個第一鉸接孔411，第一支架41的四個第一鉸接 孔411依次與第一機械臂21、第一定位桿31、第二機械臂22和第二螺母62鉸接；第二支架 42設(shè)置有三個第二鉸接孔421，一第二鉸接孔421分別于第二機械臂22和第三機械臂23 鉸接，另一第二鉸接孔421與第一定位桿31鉸接，再一第二鉸接孔421與第二定位桿32鉸 接；第三支架43設(shè)置有兩個第三鉸接孔431，一第三鉸接孔431與第三機械臂M鉸接，另 一第三鉸接孔431與第二定位桿32鉸接；塑料瓶塑包抓手8設(shè)置在第三支架43上。具體而言，本實施例碼垛機器人中的第一電機71轉(zhuǎn)動后，將帶動第一絲桿51轉(zhuǎn) 動，從而可以驅(qū)動第一螺母61移動，最終通過第一螺母61驅(qū)動第一機械臂21轉(zhuǎn)動；同樣 的，在第二電機72轉(zhuǎn)動后，將帶動第二絲桿52轉(zhuǎn)動，從而可以驅(qū)動第二螺母62移動，最終 通過第二螺母62驅(qū)動第二機械臂22轉(zhuǎn)動。在第一機械臂21和第一機械臂22的作用下， 可以使第三機械臂23轉(zhuǎn)動，并且在第意定位桿31和第二定位桿32的作用下，可以實現(xiàn)設(shè) 置在第三支架43上的塑料瓶塑包抓手8始終朝向預(yù)先設(shè)定好的方向，從而可以通過塑料瓶 塑包抓手8準(zhǔn)確的抓起塑料瓶，并在三個機械臂的帶動下放置到規(guī)定的位置。其中，為了更 加平穩(wěn)的實現(xiàn)塑料瓶塑包抓手8始終朝向預(yù)先設(shè)定好的方向，本實施例碼垛機器人中的第 一機械臂21、第二機械臂22與第一定位桿31可以相互平行，第三機械臂23與第二定位桿 32可以相互平行。另外，本實施例中的第一支架41的四個第一鉸接孔411的軸線可以位于 同一平面內(nèi)。本實施例碼垛機器人，通過在滑軌上對稱設(shè)置定位板和活塞缸，可以通過活塞缸 推動定位板在滑軌上滑動，當(dāng)塑料瓶塑包抓手需要夾持住塑料瓶時，兩個對稱的定位板在 活塞缸的作用下將加緊搬運起塑料瓶，然后，吸盤將吸附在塑料瓶的外包塑料紙上，并通過 托盤托起塑料瓶，使包裝好的塑料瓶能夠穩(wěn)固的被塑料瓶塑包抓手抓起，從而實現(xiàn)了無需 人工搬運塑料瓶，通過塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬運效率。另外，通過將塑料瓶塑包 抓手設(shè)置在第三支架上，可以通過第一機械臂和第二機械臂帶動第三機械臂擺動，從而使 第三支架上的塑料瓶塑包抓手能夠上下左右移動；并且在第一定位桿和第二定位桿的作用下，可以保證塑料瓶塑包抓手在移動過程中塑料瓶塑包抓手的朝向保持不變，從而可以平 穩(wěn)準(zhǔn)確的通過塑料瓶塑包抓手抓取塑料瓶，實現(xiàn)了通過碼垛機器人自動堆放塑料瓶物，提 高了搬運效率?；谏鲜黾夹g(shù)方案，可選的，為了便于通過本實施例碼垛機器人帶動塑料瓶在水 平面內(nèi)轉(zhuǎn)動，本實施例碼垛機器人還包括第三電機73，第三電機73固設(shè)在旋轉(zhuǎn)座12上， 外殼11的底部固設(shè)有轉(zhuǎn)輪111，轉(zhuǎn)輪111與第三電機73傳動連接。具體的，通過在旋轉(zhuǎn)座 12上固設(shè)第三電機，并在外殼11的底部固設(shè)轉(zhuǎn)輪111，第三電機72將驅(qū)動轉(zhuǎn)輪111轉(zhuǎn)動， 從而可以通過轉(zhuǎn)動111帶動外殼11相對于旋轉(zhuǎn)座12轉(zhuǎn)動，從而可以方便的通過本實施例 碼垛機器人帶動塑料瓶在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動。進一步的，為了方便通過本實施例碼垛機器人調(diào)整塑料瓶塑包抓手8中塑料瓶的 擺放位置，本實施例碼垛機器人可以還包括第四電機74 ；第四電機74固設(shè)在第三支架43 上，第四電機74的轉(zhuǎn)軸固設(shè)有塑料瓶塑包抓手8。具體的，通過在第三支架43上設(shè)置第四 電機74，可以通過第四電機74的轉(zhuǎn)軸帶動塑料瓶塑包抓手8轉(zhuǎn)動，從而可以根據(jù)需要調(diào)整 塑料瓶塑包抓手8中的塑料瓶的位置，方便的通過本實施例碼垛機器人調(diào)整塑料瓶塑包抓 手8中塑料瓶的擺放位置。最后應(yīng)說明的是以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制； 盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解: 其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等 同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù) 方案的精神和范圍。
權(quán)利要求1.一種塑料瓶塑包抓手，其特征在于，包括滑軌、對稱滑設(shè)在所述滑軌上的定位板、 對稱固設(shè)在所述滑軌端部上的活塞缸、定位活塞缸、吸盤和托盤；所述活塞缸的活塞桿與所 述定位板固定連接；所述定位活塞缸固設(shè)在其中一所述定位板上，所述定位活塞缸的活塞 桿上固設(shè)有支撐板，所述吸盤和所述托盤固設(shè)在所述支撐板上，并所述托盤位于所述吸盤 的下方。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，還包括防滑墊；所述防滑墊固 設(shè)在所述定位板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，所述定位板由上到下固設(shè)有 多塊所述防滑墊。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，所述防滑墊的橫截面為圓 弧形結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑料瓶塑包抓手，其特征在于，所述活塞缸和所述定位活塞 缸為氣壓式活塞缸或液壓式活塞缸。
6.一種碼垛機器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1-5任一所述的塑料瓶塑包抓手；所 述碼垛機器人還包括外殼、旋轉(zhuǎn)座、第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第一電機、第二 電機、第一定位桿、第二定位桿、第一支架、第二支架、第三支架、第一絲桿、第二絲桿、第一 螺母和第二螺母；所述外殼與所述旋轉(zhuǎn)座傳動連接，所述第一絲桿豎直鉸接在所述外殼上， 所述第一螺母螺接在所述第一絲桿上，所述第二絲桿水平鉸接在所述外殼上，所述第二螺 母螺接在所述第二絲桿上；所述第一電機與所述第一絲桿傳動連接，所述第二電機與所述 第二絲桿傳動連接；所述第一機械臂的一端部與所述第三機械臂的一端部鉸接，另一端部 與所述第一螺母鉸接；所述第一支架設(shè)置有四個第一鉸接孔，所述第一支架的四個所述第 一鉸接孔依次與所述第一機械臂、所述第一定位桿、所述第二機械臂和所述第二螺母鉸接； 所述第二支架設(shè)置有三個第二鉸接孔，一所述第二鉸接孔分別于所述第二機械臂和所述第 三機械臂鉸接，另一所述第二鉸接孔與所述第一定位桿鉸接，再一所述第二鉸接孔與所述 第二定位桿鉸接；所述第三支架設(shè)置有兩個第三鉸接孔，一所述第三鉸接孔與所述第三機 械臂鉸接，另一所述第三鉸接孔與所述第二定位桿鉸接；所述塑料瓶塑抓手包設(shè)置在所述第三支架上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機器人，其特征在于，還包括第三電機，所述第三電機 固設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)座上，所述外殼的底部固設(shè)有轉(zhuǎn)輪，所述轉(zhuǎn)輪與所述第三電機傳動連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機器人，其特征在于，所述第一機械臂、所述第二機械臂 與所述第一定位桿相互平行，所述第三機械臂與所述第二定位桿相互平行。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的碼垛機器人，其特征在于，所述第一支架的四個所述第一鉸 接孔的軸線位于同一平面內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6-9任一所述的碼垛機器人，其特征在于，還包括第四電機；所述第 四電機固設(shè)在所述第三支架上，所述第四電機的轉(zhuǎn)軸固設(shè)有所述塑料瓶塑包抓手。
專利摘要本實用新型提供一種塑料瓶塑包抓手及碼垛機器人。塑料瓶塑包抓手，包括滑軌、對稱滑設(shè)在所述滑軌上的定位板、對稱固設(shè)在所述滑軌端部上的活塞缸、定位活塞缸、吸盤和托盤；所述活塞缸的活塞桿與所述定位板固定連接；所述定位活塞缸固設(shè)在其中一所述定位板上，所述定位活塞缸的活塞桿上固設(shè)有支撐板，所述吸盤和所述托盤固設(shè)在所述支撐板上，并所述托盤位于所述吸盤的下方。通過在滑軌上對稱設(shè)置定位板和活塞缸，可以通過活塞缸推動定位板在滑軌上滑動，當(dāng)塑料瓶塑包抓手需要夾持住塑料瓶時，兩個對稱的定位板在活塞缸的作用下將加緊搬運起塑料瓶，從而實現(xiàn)了無需人工搬運塑料瓶，通過塑料瓶塑包抓手提高了塑料瓶的搬運效率。
文檔編號B65G47/91GK201842289SQ20102058239
公開日2011年5月25日 申請日期2010年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月22日
發(fā)明者岳強 申請人:青島諾力達工業(yè)裝備有限公司