專利名稱：一種基于光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領域：
本實用新型涉及一種自動導引物流系統(tǒng)，特別是一種基于光電傳感技術(shù)的自動 導引物流系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
自動導引物流系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中應用十分廣泛，其通過自動導引裝置使得系統(tǒng) 中的物流車能夠于規(guī)定的導引路徑上行駛，起到自動運輸貨物的作用。物流車之所以能 夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導航和導引的作用是至關重要的，目前物流車常用的導航和導引方法 一般為電磁導引、磁帶導引、攝像頭尋跡等。其中，電磁導引是在物流車的行駛路徑上 埋設金屬線，并在金屬線上加載導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現(xiàn)物流車的自動 導引功能；磁帶導引與電磁導引相近，不同之處在于其利用在路面上貼磁帶來替代在地 面下埋設金屬線，通過磁感應信號來實現(xiàn)導引；攝像頭尋跡則是通過攝像頭對行駛路徑 上的色帶進行跟蹤采集，系統(tǒng)通過對踩入的色帶圖像信號進行處理后實現(xiàn)對物流車的導 引。上述磁性軌道導引系統(tǒng)構(gòu)建成本昂貴，而攝像頭尋跡的方法受光線的限制比較嚴 重，因此它們的應用范圍都存在一定的局限。
發(fā)明內(nèi)容為解決上述問題，本實用新型提供一種構(gòu)建成本低、基本不受光線影響的基于 光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)。本實用新型為解決其問題所采用的技術(shù)方案是一種基于光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)，包括表面鋪設有不同顏色塊的運 行軌道以及于所述運行軌道上運動的物流車，所述物流車上設有處理模塊、用于控制物 流車運動轉(zhuǎn)換的機械裝置、若干個用于向運行軌道發(fā)送光信號并接收反射光信號的光信 號發(fā)送和接收單元以及用于處理光信號的光信號處理單元，光信號發(fā)送和接收單元的輸 出端與光信號處理單元連接，光信號處理單元的輸出端與處理模塊連接，機械裝置的控 制端與處理模塊的輸出端相連。其中作為優(yōu)選的實施方式，所述光信號發(fā)送和接收單元設置于物流車的前端、 后端或底部位置上。所述光信號發(fā)送和接收單元和光信號處理單元整合為一光電傳感器。本實用新型在運行時，光信號發(fā)送和接收單元向運行軌道發(fā)送光信號，其所接 收到的反射光信號會基于運行軌道上顏色塊的不同而產(chǎn)生變化，光信號發(fā)送和接收單元 的上述光信號信息經(jīng)過光信號處理單元轉(zhuǎn)換后送入到處理模塊中進行處理，處理模塊根 據(jù)上述信號的特征判斷物流車的所處的軌道位置，然后根據(jù)預先設定的控制算法對機械 裝置進行控制，驅(qū)使物流車進行運動狀態(tài)的轉(zhuǎn)換，因此，根據(jù)需要對運行軌道的顏色塊 組成進行配置，便可以使得物流車按照設定好的路徑上進行行走、停止和轉(zhuǎn)彎等動作。 本實用新型組成簡單，其可以利用較低的成本構(gòu)建復雜的系統(tǒng)，并且可以方便地對運行軌道的路徑進行改變或者擴充，另外，由于光信號發(fā)送和接收單元是采用發(fā)送光信號然 后接收反射光信號的方式來對運行軌道進行檢測，檢測的結(jié)果只決定于射出光信號強度 以及反射回來的光信號強度，因此本實用新型于各種光線條件下都能夠正常運作，運作 時的準確性基本不受環(huán)境光線的影響。
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明


圖1為本實用新型的系統(tǒng)組成框圖；圖2為本實用新型的工作原理流程圖。
具體實施方式
參照
圖1，本實用新型的一種基于光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)，包括表面 鋪設有不同顏色塊的運行軌道1以及于所述運行軌道1上運動的物流車2，所述物流車2 上設有處理模塊3、用于控制物流車運動轉(zhuǎn)換的機械裝置4、若干個用于向運行軌道發(fā)送 光信號并接收反射光信號的光信號發(fā)送和接收單元5以及用于處理光信號的光信號處理 單元6，光信號發(fā)送和接收單元5的數(shù)量根據(jù)系統(tǒng)的需要進行設置，光信號發(fā)送和接收單 元5的輸出端與光信號處理單元6連接，光信號處理單元6的輸出端與處理模塊3連接， 機械裝置4的控制端與處理模塊3的輸出端相連。其中，處理模塊3可以采用單片機、 DSP、ARM等實現(xiàn)，機械裝置4 一般包括轉(zhuǎn)輪、驅(qū)動馬達等運動部件。本實用新型的運行軌道1限定了物流車2的運行路徑，軌道上的不同顏色塊代 表不同的物流車運動指令，例如黑色塊代表直行、紅色塊代表停止、藍色塊代表轉(zhuǎn)彎等 等。為了能夠保證光信號發(fā)送和接收單元5能夠可靠地進行工作，光信號發(fā)送和接收單 元5優(yōu)選設置于物流車2的前端、后端或底部位置上，至于采用何種具體的配置方式則根 據(jù)實際系統(tǒng)的需要而決定。由于不同的顏色塊對光信號的反射特性不同，發(fā)送光信號和反射接收的光信號 與顏色塊之間的對應關系是唯一的，因此對發(fā)送光信號和反射接收的光信號進行結(jié)合分 析便可以得出光信號發(fā)送和接收單元5所檢測得到的究竟為哪種顏色的顏色塊，當然， 考慮到光信號發(fā)送和接收單元5的發(fā)送光信號通常都是不變的信號，變化的只是反射接 收的光信號，因此應用時也可以單獨對反射接收的光信號進行分析，而省略發(fā)送的光信 號部分。在一般的系統(tǒng)中，直接對光信號進行處理是較難實現(xiàn)的，因此，上述光信號一 般轉(zhuǎn)換為電信號后再送入處理模塊3進行處理，此轉(zhuǎn)換過程由光信號處理單元6實現(xiàn)，該 光信號處理單元6通過處理電路對光信號進行光電轉(zhuǎn)換、整形、濾波等處理，最終向處 理模塊3輸出電信號。實際應用時，光信號處理單元6和光信號發(fā)送和接收單元5整合 為一光電傳感器7，如
圖1中所示，該光電傳感器7能夠完成一體化的光信號采集以及光 信號處理等工作，直接輸出能夠被處理模塊3進行處理的電信號，確保信號處理過程高 效、可靠。本實用新型的工作流程如圖2所示，系統(tǒng)工作時，光信號發(fā)送和接收單元會持 續(xù)向運行軌道發(fā)送光信號(步驟A)，這些光信號經(jīng)過運行軌道上的顏色塊進行反射， 反射光信號會基于顏色塊的不同而變化，光信號發(fā)送和接收單元接收這些不斷變化的反射光信號(步驟B)，并將上述光信號信息送入到光信號處理單元內(nèi)，光信號處理單元 對此光信號信息進行處理，輸出電信號(步驟C)，處理模塊基于此電信號對機械裝置 進行控制(步驟D)，機械裝置動作實現(xiàn)物流車的自動行走、停止和轉(zhuǎn)彎(步驟E)，從 而實現(xiàn)利用本系統(tǒng)的自動導引功能。
權(quán)利要求1.一種基于光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)，其特征在于包括表面鋪設有不同顏 色塊的運行軌道(1)以及于所述運行軌道(1)上運動的物流車(2)，所述物流車(2)上設有處理模塊(3)、用于控制物流車運動轉(zhuǎn)換的機械裝置(4)、若干個用于 向運行軌道發(fā)送光信號并接收反射光信號的光信號發(fā)送和接收單元(5)以及用于處理光 信號的光信號處理單元(6)，光信號發(fā)送和接收單元(5)的輸出端與光信號處理單元 (6)連接，光信號處理單元(6)的輸出端與處理模塊(3)連接，機械裝置(4)的 控制端與處理模塊(3)的輸出端相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)，其特征在于所 述光信號發(fā)送和接收單元(5)設置于物流車(2)的前端、后端或底部位置上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)，其特征在于所 述光信號發(fā)送和接收單元(5)和光信號處理單元(6)整合為一光電傳感器(7)。
專利摘要本實用新型公開了一種基于光電傳感技術(shù)的自動導引物流系統(tǒng)，包括運行軌道以及物流車，所述物流車上設有處理模塊、機械裝置、若干個光信號發(fā)送和接收單元以及光信號處理單元，光信號發(fā)送和接收單元的輸出端與光信號處理單元連接，光信號處理單元的輸出端與處理模塊連接，機械裝置的控制端與處理模塊的輸出端相連。本實用新型組成簡單，其可以利用較低的成本構(gòu)建復雜的系統(tǒng)，并且可以方便地對運行軌道的路徑進行改變或者擴充，本實用新型于各種光線條件下都能夠正常運作，運作時的準確性基本不受環(huán)境光線的影響。
文檔編號B65G43/00GK201801164SQ201020540549
公開日2011年4月20日 申請日期2010年9月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月25日
發(fā)明者符致云 申請人:符致云