專(zhuān)利名稱(chēng)：襯墊紙除去裝置、取板裝置及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及除去覆蓋半導(dǎo)體、特別是液晶顯示器、等離子體顯示器等平板顯示器 (FPD)中使用的大型玻璃板的前表面而配置的襯墊紙的襯墊紙除去裝置及襯墊紙除去方 法、以及使用該襯墊紙除去裝置除去襯墊紙并取出板狀體的取板裝置及取板方法。
背景技術(shù)：
例如在玻璃板的加工工序中，通過(guò)叉車(chē)等將收納有規(guī)定張數(shù)的玻璃板的容器 (pallet 托盤(pán))搬運(yùn)到規(guī)定的位置，并通過(guò)機(jī)械手或?qū)Ｓ迷O(shè)備將玻璃板從容器逐片吸附保 持而取出，投入到下一工序。當(dāng)取出收納于容器的規(guī)定張數(shù)的玻璃板結(jié)束時(shí)，空容器被更換 為收納有下一作業(yè)對(duì)象的玻璃板的容器，并重復(fù)上述作業(yè)。在容器內(nèi)收納玻璃板時(shí)，在玻璃板彼此之間夾入用于包含玻璃板的薄紙即襯墊紙 的狀態(tài)下依次收納玻璃板。襯墊紙例如覆蓋以在縱型容器的玻璃收納部立起的狀態(tài)下收納 的玻璃板的前表面的大致全部(除下部的一部分)，從上部及兩側(cè)部突出規(guī)定長(zhǎng)度以保護(hù) 玻璃板。因此，在從容器取出玻璃板時(shí)，在除去了覆蓋最表面的玻璃板而配置的襯墊紙后， 取出玻璃板。專(zhuān)利文獻(xiàn)1涉及玻璃基板搬運(yùn)裝置。該文獻(xiàn)中公開(kāi)了下述技術(shù)根據(jù)通過(guò)傳感器 檢測(cè)出的到玻璃基板的距離，使吸附墊移動(dòng)，按壓覆蓋玻璃基板的襯墊紙而將其吸附，使吸 附墊從玻璃板離開(kāi)而將襯墊紙剝離，之后，將被剝離的襯墊紙放入襯墊紙投入箱并搬出。但是，在像這樣吸附玻璃板上的襯墊紙部分的情況下，在除去襯墊紙時(shí)，有時(shí)產(chǎn)生 被襯墊紙覆蓋的玻璃板與襯墊紙一同被除去的故障。專(zhuān)利文獻(xiàn)2涉及開(kāi)包系統(tǒng)及開(kāi)包方法。該文獻(xiàn)中公開(kāi)了下述技術(shù)移動(dòng)襯墊紙剝 離裝置而將其配置于襯墊紙端部的正上方，在由吸附盤(pán)吸附襯墊紙的狀態(tài)下使襯墊紙吸附 裝置旋轉(zhuǎn)而彎折襯墊紙的端部，使卡盤(pán)裝置移動(dòng)而由夾鉗夾住襯墊紙的端部，停止吸附盤(pán) 對(duì)襯墊紙的吸附并使襯墊紙吸附裝置上升，一邊使用送風(fēng)裝置向基板和襯墊紙的間隙吹入 空氣，一邊使卡盤(pán)裝置旋轉(zhuǎn)而將襯墊紙從層疊體剝離，并將襯墊紙保管在垃圾箱內(nèi)。但是，在吸附從玻璃板突出的襯墊紙部分的情況下，使吸引墊等接近襯墊紙時(shí)，有 時(shí)襯墊紙脫離而引起吸附失誤。另外，襯墊紙24的被吸附墊等吸附的部分容易產(chǎn)生褶皺， 當(dāng)產(chǎn)生褶皺時(shí)，存在空氣從此處泄漏而吸引力極其低導(dǎo)致不能通過(guò)吸附盤(pán)74順利地吸附 襯墊紙24等問(wèn)題。上述問(wèn)題不限于玻璃板的例子，對(duì)于襯墊紙覆蓋玻璃板這樣的板狀體而配置的情 況也同樣產(chǎn)生。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 (日本)特開(kāi)2000-351449號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2 (日本)特開(kāi)2OO7-I6I3M號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，消除上述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，提供能夠可靠地除去襯墊紙的襯墊紙除去裝置及襯墊紙除去方法、以及取板裝置及取板方法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種襯墊紙除去裝置，將覆蓋板狀體的前表面而 配置的襯墊紙除去，其特征在于，具備臂部、卡合于所述臂部的前端部的頭部、以及使所述臂部向所述頭部接近板 狀體的方向或遠(yuǎn)離板狀體的方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述頭部具備頭部主體及至少一個(gè)夾持 襯墊紙的夾持機(jī)構(gòu)。
在此，優(yōu)選的是，板狀體及襯墊紙相對(duì)于水平面傾斜配置，所述夾持機(jī)構(gòu)對(duì)襯墊紙的夾持位置在襯墊紙的縱方向的大致一半以下的區(qū)域內(nèi)。另外，優(yōu)選的是，所述夾持機(jī)構(gòu)具備通過(guò)以與襯墊紙抵接的狀態(tài)滑動(dòng)而夾持襯墊 紙的一對(duì)指部；以及使所述指部進(jìn)行開(kāi)閉的開(kāi)閉機(jī)構(gòu)。另外，優(yōu)選的是，所述夾持機(jī)構(gòu)以一定范圍內(nèi)可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸支撐于所述頭部主體上， 以在所述指部與襯墊紙抵接時(shí)使所述指部的抵接面與襯墊紙的面大致對(duì)齊。另外，優(yōu)選的是，襯墊紙的縱方向上部從板狀體的縱方向上部突出，具備襯墊紙壓件，該襯墊紙壓件在取出板狀體時(shí)按壓從板狀體的縱方向上部突出 的襯墊紙的部分，或者在除去襯墊紙時(shí)將對(duì)襯墊紙的按壓釋放。另外，本發(fā)明提供一種襯墊紙除去方法，除去覆蓋板狀體的前表面而配置的襯墊 紙，其特征在于，在具備臂部、卡合于所述臂部的前端部的頭部、以及使所述臂部移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)， 并且所述頭部具備至少一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)的襯墊紙除去裝置中，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述臂部向所述頭部接近板狀體的方向移動(dòng)，所述夾持機(jī)構(gòu)夾持最表面的襯墊紙，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述臂部向所述頭部遠(yuǎn)離板狀體的方向移動(dòng)，之后，所述夾持機(jī)構(gòu)將所述夾持的襯墊紙釋放，從板狀體除去該襯墊紙。另外，本發(fā)明提供一種取板裝置，其特征在于，具備上述任一項(xiàng)所述的襯墊紙除去裝置；以及取板機(jī)構(gòu)，取出通過(guò)所述襯墊紙除去裝置除去了襯墊紙的板狀體。另外，本發(fā)明提供一種取板方法，其特征在于，從交替層疊地收納有規(guī)定張數(shù)的板 狀體和襯墊紙的容器中，交替重復(fù)上述任一項(xiàng)所述的襯墊紙除去裝置除去襯墊紙的工序和 上述的取板機(jī)構(gòu)取出板狀體的工序，直至襯墊紙和板狀體用完。根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)由一對(duì)夾持機(jī)構(gòu)夾入襯墊紙而將襯墊紙從板狀體拉開(kāi)來(lái)除去襯 墊紙，因此，能夠可靠地除去覆蓋板狀體的前表面而配置的襯墊紙。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠 降低裝置的工作損耗。


圖1是本發(fā)明的玻璃板的取板裝置的側(cè)方概略圖；圖2是圖1所示的取板裝置的俯視概略圖；圖3是表示玻璃板和襯墊紙的位置關(guān)系的俯視概略圖；圖4是頭部的立體概略圖；圖5是頭部的側(cè)方概略圖6是表示頭部夾持襯墊紙時(shí)的狀態(tài)的側(cè)方概略圖；圖7是表示使用平型容器時(shí)本發(fā)明的襯墊紙除去裝置的動(dòng)作的側(cè)方概略圖；圖8是襯墊紙壓件的立體概略圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明10取板裝置12、13、78 容器14、70襯墊紙除去裝置16襯墊紙回收裝置18取板機(jī)械手20搬運(yùn)裝置22玻璃板24襯墊紙26 臺(tái)座28背面部30底面部32襯墊紙收容罐34、42、72 臂部36 手部38、64、68、69 氣紅40帶式輸送機(jī)44 頭部46臂部移動(dòng)機(jī)構(gòu)48靜電除去裝置49襯墊紙壓件50回收襯墊紙壓件52傾斜角度調(diào)整部件54頭部主體56夾持機(jī)構(gòu)57 軸58突起部60 指部62開(kāi)閉機(jī)構(gòu)66導(dǎo)向件74吸附盤(pán)76吸引管80 壓件82旋轉(zhuǎn)軸84襯墊紙 壓件移動(dòng)機(jī)構(gòu)86導(dǎo)向件
具體實(shí)施例方式下面，基于附圖對(duì)本發(fā)明的襯墊紙除去裝置及襯墊紙除去方法、以及取板裝置及 取板方法的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。圖1是本發(fā)明的玻璃板的取板裝置的側(cè)方概略圖，圖2是其俯視概略圖。 這些圖所示的取板裝置10重復(fù)進(jìn)行下述動(dòng)作從交替層疊并收納規(guī)定張數(shù)的玻 璃板22和襯墊紙24的縱型容器12除去襯墊紙24并取出玻璃板22，投入下一工序。取板 裝置10由本發(fā)明的襯墊紙除去裝置14、襯墊紙回收裝置16、取板機(jī)械手(取板機(jī)構(gòu))18構(gòu) 成。襯墊紙24用于保護(hù)玻璃板22，使用各種材質(zhì)的紙、樹(shù)脂等片材。另外，襯墊紙24 如圖3所示，除了在后述的縱型容器12的玻璃收納部中立起的狀態(tài)下收納的玻璃板22的 下部的規(guī)定區(qū)域，從其上部及兩側(cè)部突出規(guī)定長(zhǎng)度，覆蓋玻璃板22的前表面。另外，襯墊紙22不覆蓋玻璃22下部的規(guī)定區(qū)域的理由是，為了防止除去襯墊紙24 時(shí)襯墊紙被夾入下一玻璃的下邊而將玻璃板22拽出或翻倒，該區(qū)域沒(méi)有任何限定。另外， 本發(fā)明中，從玻璃板22的上部及兩側(cè)部突出的襯墊紙24的長(zhǎng)度沒(méi)有任何限定。進(jìn)一步說(shuō)， 本發(fā)明中，使襯墊紙24從玻璃板22的上部及兩側(cè)部突出也不是必須的?？v型容器12在臺(tái)座26上具有背面部28和與背面部28成大致90度角度的底面 部30，以背面部28相對(duì)于水平面成10 85度的方式劃分出L型的空間(玻璃收納部)作 為玻璃板22的收納部分。圖1的例中，在容器12的背面部28上配置襯墊紙24，在其上交 替層疊玻璃板22和襯墊紙24，在最表面上配置襯墊紙24，收納玻璃板22。即，玻璃板22及 襯墊紙24相對(duì)于水平面傾斜配置，襯墊紙24覆蓋玻璃板22的前表面而配置。另外，也可以使用平型容器代替縱型容器12。使用平型容器的情況如后所述。襯墊紙除去裝置14將覆蓋要通過(guò)取板機(jī)械手18從容器12取出的玻璃板22而配 置的最表面的襯墊紙24除去，運(yùn)到襯墊紙回收裝置16。取板機(jī)械手18在通過(guò)襯墊紙除去裝置14除去了襯墊紙24后，取出最表面的玻璃 板22，將玻璃板向加工工序等供給。圖1及圖2所示的取板機(jī)械手18通過(guò)卡合于臂部34 前端部的手部36提起玻璃板22，移動(dòng)臂部34，將玻璃板運(yùn)到規(guī)定位置。在玻璃板供給位置處設(shè)置將玻璃板向下一工序的裝置等搬運(yùn)的輸送機(jī)等。對(duì)襯墊紙除去裝置14進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。襯墊紙除去裝置14基本上由臂部42、頭部44、臂部的移動(dòng)機(jī)構(gòu)46構(gòu)成。臂部42 為棒狀部件，在其前端部卡合有頭部44。圖1所示的例中，襯墊紙除去裝置14還具備靜電除去裝置48、襯墊紙壓件49和回 收襯墊紙壓件50。圖4是說(shuō)明頭部44的整體的圖，圖5是說(shuō)明圖44的主要部分的圖。頭部44如圖 4所示，由沿襯墊紙24的橫方向(圖1中為垂直于紙面的方向)延伸的頭部主體54和例如 四個(gè)夾持機(jī)構(gòu)56構(gòu)成。頭部44及臂部42通過(guò)臂部移動(dòng)機(jī)構(gòu)46向頭部44除去襯墊紙24 的位置(圖1中左側(cè))移動(dòng)，在夾持機(jī)構(gòu)56的前端部(后述的一對(duì)指部的抵接面)與襯墊 紙24抵接時(shí)，以?shī)A持機(jī)構(gòu)56的前端部與襯墊紙24的面大致一致的方式，夾持機(jī)構(gòu)56被頭 部主體54軸支撐。換言之，以?shī)A持機(jī)構(gòu)56的前端部的角度與襯墊紙24的傾斜角度大致一致的方式，夾持機(jī)構(gòu)56被頭部主體54軸支撐。另外，夾持機(jī)構(gòu)56能夠相對(duì)于頭部主體54 在一定范圍內(nèi)沿襯墊紙24的縱方向以軸57為中心轉(zhuǎn)動(dòng)。 即，如圖5所示，在頭部主體54的夾持機(jī)構(gòu)56的設(shè)置部上設(shè)有使可旋轉(zhuǎn)的范圍為 一定范圍的傾斜角度調(diào)整部件52。另一方面，在夾持機(jī)構(gòu)56上，與設(shè)于頭部主體54的傾斜角度調(diào)整部件52抵接自 如地設(shè)有突起部58。在夾持機(jī)構(gòu)56的前端部未與玻璃板抵接時(shí)，設(shè)于夾持機(jī)構(gòu)56上的突 起部58和設(shè)于頭部主體54上的傾斜角度調(diào)整部件52抵接，由此，夾持機(jī)構(gòu)56的前端部以 相對(duì)于玻璃板的傾斜角度向水平面?zhèn)葍A斜數(shù)度例如0. 5 10度的狀態(tài)停止。另一方面，當(dāng) 夾持機(jī)構(gòu)56的前端部與玻璃板抵接時(shí)，夾持機(jī)構(gòu)56的前端部模仿玻璃板的傾斜而成為大 致相同角度，突起部58和傾斜角度調(diào)整部件52分離。傾斜角度調(diào)整部件52只要是實(shí)現(xiàn)上 述機(jī)構(gòu)的部件就沒(méi)有特別限定，也可以使用金屬、樹(shù)脂、或可伸縮的彈性部件例如橡膠、彈 簧等。另外，也可以是頭部主體54和夾持機(jī)構(gòu)56固定而頭部44和臂部42轉(zhuǎn)動(dòng)自如地安 裝。 夾持機(jī)構(gòu)56夾持襯墊紙24，如圖4所示，在頭部主體54的與襯墊紙24相對(duì)的面 上，沿頭部主體54的長(zhǎng)度方向(襯墊紙的橫方向)大致等間隔地配置。各夾持機(jī)構(gòu)56如 圖5所示，具備通過(guò)在與襯墊紙24抵接的狀態(tài)下從開(kāi)狀態(tài)向閉狀態(tài)滑動(dòng)而夾持襯墊紙24 的一對(duì)指部60、以?shī)A持或釋放襯墊紙24的方式使指部60開(kāi)閉的開(kāi)閉機(jī)構(gòu)62。本實(shí)施方式 中，使用氣缸64作為開(kāi)閉機(jī)構(gòu)62。指部60以在襯墊紙24的縱方向上分離而相對(duì)的方式設(shè) 置。在氣缸64上設(shè)置空氣供給管(未圖示)，空氣供給管與空氣供給源連接，使指部60開(kāi) 閉自如。另外，夾持機(jī)構(gòu)56只要至少設(shè)置一個(gè)即可，如果能夠夾持襯墊紙24，則可以是任 意結(jié)構(gòu)。另外，開(kāi)閉結(jié)構(gòu)62除氣缸64之外，例如也可使用氣動(dòng)卡盤(pán)或電動(dòng)機(jī)等構(gòu)成。與襯墊紙24抵接的指部60的表面(抵接面)上，使用在與襯墊紙24之間得到 足夠摩擦力的材質(zhì)的部件(未圖示)。作為部件，例如使用冊(cè)1 、0 、冊(cè)、氟化橡膠等各種橡 膠、聚氨酯等。另外，在與襯墊紙24抵接的部件的表面上，為了提高與襯墊紙24之間的摩 擦力，理想的是如輪胎踏面的表面那樣形成規(guī)定的圖案。圖案沒(méi)有任何限制，但例如可例示 出與指部60的開(kāi)閉方向平行的方向(襯墊紙24的縱方向)或垂直的方向(襯墊紙24的 橫方向)的槽圖案等。夾持機(jī)構(gòu)56在除去襯墊紙24的情況下，由指部60在傾斜配置的襯墊紙24的縱 方向的大致一半以下的區(qū)域內(nèi)夾持，更優(yōu)選在1/3以下的區(qū)域內(nèi)夾持。在取板機(jī)械手18的下部空出空間。因此，通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)56夾持襯墊紙24的縱方 向的下部，能夠有效利用空間，能夠緊湊地構(gòu)成取板裝置10。另外，還具有在除去襯墊紙24 時(shí)能夠抑制玻璃板22因靜電等影響而被襯墊紙24拖拽而倒塌的效果。臂部移動(dòng)機(jī)構(gòu)46是使臂部42沿導(dǎo)向件66在用于除去襯墊紙24的位置(圖1中 左側(cè))和配置襯墊紙回收裝置16的位置(圖1中右側(cè))之間移動(dòng)的裝置，換言之，是使卡 合有頭部44的臂部42沿導(dǎo)向件66向頭部44與玻璃板22接近的方向或離開(kāi)玻璃板22的 方向往復(fù)移動(dòng)的裝置。臂部移動(dòng)機(jī)構(gòu)46例如可使用氣缸、同步皮帶、齒輪、電動(dòng)機(jī)等各種結(jié) 構(gòu)的裝置。本實(shí)施方式中，設(shè)置有圖8中表示一例的襯墊紙壓件49。該圖所示的襯墊紙壓件49具備板狀壓件80、安裝壓件80的旋轉(zhuǎn)軸82、使旋轉(zhuǎn)軸82沿玻璃板22的厚度方向移動(dòng)的 襯墊紙壓件移動(dòng)機(jī)構(gòu)84。旋轉(zhuǎn)軸82可轉(zhuǎn)動(dòng)地支承于未圖示的襯墊紙壓件49的主體上，在縱型容器12的上 方且在襯墊紙24的附近(取出玻璃板22時(shí)壓件80到達(dá)襯墊紙24上部的距離)沿襯墊紙 24的橫方向延伸。在旋轉(zhuǎn)軸82上，在圖8的例子的情況下，大致等間隔地安裝有四個(gè)平板 狀的壓件80。另外，襯墊紙壓件移動(dòng)機(jī)構(gòu)84可沿導(dǎo)向件86往復(fù)移動(dòng)地被軸支撐，隔著四個(gè) 壓件80在旋轉(zhuǎn)軸82的長(zhǎng)度方向的兩側(cè)與旋轉(zhuǎn)軸82卡合。襯墊紙壓件49中，旋轉(zhuǎn)軸82旋轉(zhuǎn)，在襯墊紙24的從玻璃板22的上部突出的部分 上，通過(guò)壓件80按壓襯墊紙24或?qū)磯横尫?。襯墊紙壓件49僅在除去襯墊紙時(shí)釋放襯墊 紙24。即，在除 去襯墊紙時(shí)，使旋轉(zhuǎn)軸82旋轉(zhuǎn)以將從玻璃板的前表面?zhèn)劝磯阂r墊紙24的 從玻璃板22的上部突出的部分的壓件80向上方提升，從而釋放襯墊紙24的按壓。另一方 面，在取出玻璃板22時(shí)，旋轉(zhuǎn)軸82旋轉(zhuǎn)以通過(guò)壓件80按壓襯墊紙24的上部，壓件80從玻 璃板的前表面?zhèn)劝磯阂r墊紙24的從玻璃板22的上部突出的部分。另外，根據(jù)玻璃板22的裝載量(片數(shù))，襯墊紙壓件移動(dòng)機(jī)構(gòu)84沿導(dǎo)向件86向玻 璃板22的厚度方向的前后(在取出玻璃板22時(shí)為縱型容器12的后方，在縱型容器12的 更換時(shí)為前方)移動(dòng)，由此，旋轉(zhuǎn)軸82也向玻璃板22的厚度方向的前后移動(dòng)。由此，旋轉(zhuǎn) 軸82在縱型容器12的上方且以取出玻璃板22時(shí)壓件80總是到達(dá)襯墊紙24的上部的距 離移動(dòng)。通過(guò)設(shè)置襯墊紙壓件49，可防止在取出玻璃板22時(shí)襯墊紙24—起被取出。另外， 在最前表面為襯墊紙24的情況下，可防止襯墊紙24部分或全部被剝離。另外，壓件80的材質(zhì)可以是具有柔軟性的橡膠，但也可以使用樹(shù)脂或板簧等實(shí)現(xiàn) 同樣功能的部件。另外，旋轉(zhuǎn)軸82向玻璃板22的厚度方向的移動(dòng)，也可以預(yù)先設(shè)定玻璃板 22及襯墊紙24的裝載量和旋轉(zhuǎn)軸82的位置關(guān)系并根據(jù)該設(shè)定移動(dòng)，還可以通過(guò)傳感器檢 測(cè)并掌握玻璃板22的裝載量，使旋轉(zhuǎn)軸82移動(dòng)。本實(shí)施方式中，在玻璃板22的上方設(shè)置有靜電除去裝置48。靜電除去裝置48是 減少在玻璃板和襯墊紙之間產(chǎn)生的靜電的裝置，例如可示例通過(guò)吹出離子風(fēng)來(lái)減少玻璃板 22和襯墊紙24之間的靜電的除電鼓風(fēng)機(jī)。通過(guò)設(shè)置靜電除去裝置48，可減少玻璃板22和 襯墊紙24之間的靜電，如上所述，在除去襯墊紙24時(shí)，能夠極力防止玻璃板22因靜電被襯 墊紙24拖拽而倒塌。另外，靜電除去裝置48不是必須的，但理想的是進(jìn)行配置以能夠可靠地除去襯墊 紙24。靜電除去裝置48也可以設(shè)于玻璃板22的橫方向一方或兩側(cè)，或者也可以設(shè)于玻璃 板22的上方及橫方向的兩側(cè)?；厥找r墊紙壓件50是下述裝置從上方按壓從襯墊紙除去裝置14釋放的襯墊紙 24在襯墊紙回收裝置16內(nèi)不能整齊地層疊而包含空氣并成為山狀的襯墊紙24，以減少層 疊的襯墊紙24的體積。本實(shí)施方式中，作為回收襯墊紙壓件50，使用通過(guò)氣缸68使臂部伸 縮的機(jī)構(gòu)。通過(guò)具備回收襯墊紙壓件50，可通過(guò)襯墊紙回收裝置16收納更多的襯墊紙，可 提高回收效率?；厥找r墊紙壓件50不是必須的，但優(yōu)選進(jìn)行配置以提高襯墊紙回收的效率。襯墊紙回收裝置16是收容多片通過(guò)襯墊紙除去裝置14除去的襯墊紙24并在每到收容的規(guī)定張數(shù)時(shí)回收襯墊紙24的裝置。作為圖1及圖2所示的襯墊紙回收裝置16，使 用襯墊紙收容罐32。另外，作為襯墊紙回收裝置16，也可以設(shè)置帶式輸送機(jī)等代替襯墊紙 收容罐32，并在遠(yuǎn)離取板裝置10的設(shè)備的部位回收襯墊紙。接著，與取板裝置10的動(dòng)作一起，說(shuō)明本發(fā)明的襯墊紙除去方法及取板方法。首先，通過(guò)襯墊紙除去裝置14，除去覆蓋玻璃板22的前表面而配置的最表面的襯 墊紙24。S卩，通過(guò)臂部移動(dòng)機(jī)構(gòu)46，使臂部42移動(dòng)到頭部44到達(dá)用于除去襯墊紙24的位 置。接著，如圖5所示，頭部的夾持機(jī)構(gòu)56與襯墊紙24抵接，如圖6所示，指部60的分離 距離通過(guò)氣缸64的動(dòng)作而變窄并夾持襯墊紙24。當(dāng)夾持襯墊紙24時(shí)，再次通過(guò)臂部移動(dòng) 機(jī)構(gòu)46使臂部42移動(dòng)到頭部44到達(dá)襯墊紙回收裝置16的位置。接著，將指部60釋放， 可一片一片地疊放襯墊紙24，并且，通過(guò)回收襯墊紙壓件50從上按壓襯墊紙24而將其高效 地回收到襯墊紙收容罐32中。
接著，通過(guò)取板機(jī)械手18從縱型容器12取出覆蓋玻璃板22的前表面而配置的襯 墊紙被除去的最表面的玻璃板22。S卩，取板機(jī)械手18的臂部34向用于除去玻璃板22的位置移動(dòng)，接著，通過(guò)卡合于 臂部34的前端部的手部44吸附玻璃板22。當(dāng)玻璃板22被吸附時(shí)，再次使臂部34移動(dòng)，將 取出的玻璃板22運(yùn)到供給位置。之后，通過(guò)搬運(yùn)裝置20等將從取板機(jī)械手18運(yùn)出的玻璃 板22搬運(yùn)到下一工序的裝置等。之后，交替重復(fù)進(jìn)行通過(guò)上述的襯墊紙除去裝置14將襯墊紙24除去的工序、和通 過(guò)取板機(jī)械手18取出玻璃板22并運(yùn)向搬運(yùn)裝置20的工序，直至收納于縱型容器12的襯 墊紙24和玻璃板22用完。而且，當(dāng)收納于縱型容器12的襯墊紙24和玻璃板22用完時(shí)， 將空出的縱型容器12與收納有進(jìn)行下一處理的玻璃板22的縱型容器12更換，再次重復(fù)上 述的動(dòng)作。在此，取板機(jī)械手18將從容器12取出的玻璃板22運(yùn)向搬運(yùn)裝置20期間，通過(guò)襯 墊紙除去裝置14進(jìn)行除去下一張襯墊紙24的工序。另外，在襯墊紙除去裝置14將除去的 襯墊紙收容于襯墊紙回收裝置16的襯墊紙收容罐32期間，通過(guò)取板機(jī)械手18進(jìn)行取出下 一片玻璃板22的工序。即，兩工序相輔地同時(shí)進(jìn)行，因此，可提高作業(yè)效率。接著，對(duì)使用平型容器的情況進(jìn)行說(shuō)明。如圖1及圖7所示，縱型容器12和平型容器13的差異是其傾斜角度。即，平型容 器13的傾斜角度H通?；旧媳瓤v型容器12的傾斜角度小。因此，在平型容器13的情況 下，與縱型容器12的情況相同，由夾持機(jī)構(gòu)56夾持襯墊紙24，通過(guò)臂部移動(dòng)機(jī)構(gòu)46使其 沿水平方向(圖7中為右方向)移動(dòng)時(shí)，襯墊紙24可能會(huì)掛住平型容器13的底面部的邊 緣部分(該圖中為虛線圍繞的部分)而發(fā)生襯墊紙24從夾持機(jī)構(gòu)56脫落而掉下等不良情 況。為了防止該情況，在由夾持機(jī)構(gòu)56夾持住襯墊紙24后，同樣地如圖7所示，例如 設(shè)置氣缸69等伸縮機(jī)構(gòu)，從玻璃板22向沿垂直方向遠(yuǎn)離的方向縮進(jìn)臂部42，使頭部44向 上方移動(dòng)到規(guī)定的高度(不會(huì)掛住平型容器13的底面部的邊緣部分的高度)后，通過(guò)臂部 移動(dòng)機(jī)構(gòu)46使其沿水平方向(該圖中右方向)移動(dòng)。由此，能夠可靠地防止襯墊紙24掛住 平型容器13的底面部的邊緣而產(chǎn)生的不良情況。另外，其它機(jī)構(gòu)具備與使用上述的縱型容器12的情況相同的結(jié)構(gòu)。另外，在使用平型容器13或縱型容器12的情況下區(qū)分而進(jìn)行說(shuō) 明，但不限于平型容器13、縱型容器12，根據(jù)傾斜角度H選定襯墊紙除去裝置的機(jī)構(gòu)即可。另外，玻璃板可以是任意尺寸，但本發(fā)明優(yōu)選的是被稱(chēng)作第八代尺寸(約 2000mmX約2300mm以上)的尺寸以上的玻璃板。另外，本發(fā)明不限于玻璃板，可適用于各 種板狀體。板狀體的尺寸、重量、形狀等都沒(méi)有限定。另外，使板狀體(襯墊紙)傾斜不是 必須的。本發(fā)明也可適用于例如不使平型容器傾斜而將其平置的情況。本發(fā)明基本上如上構(gòu)成。以上對(duì)本發(fā)明的襯墊紙除去裝置及 襯墊紙除去方法、以及取板裝置及取板方法進(jìn) 行了詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)當(dāng)然可以進(jìn) 行各種改良、變更。
權(quán)利要求
一種襯墊紙除去裝置，將覆蓋板狀體的前表面而配置的襯墊紙除去，其特征在于，具備臂部、卡合于所述臂部的前端部的頭部、以及使所述臂部向所述頭部接近板狀體的方向或遠(yuǎn)離板狀體的方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述頭部具備頭部主體及至少一個(gè)夾持襯墊紙的夾持機(jī)構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的襯墊紙除去裝置，其特征在于， 板狀體及襯墊紙相對(duì)于水平面傾斜配置，所述夾持機(jī)構(gòu)對(duì)襯墊紙的夾持位置在襯墊紙的縱方向的大致一半以下的區(qū)域內(nèi)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的襯墊紙除去裝置，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)具備通過(guò)以與襯墊紙抵接的狀態(tài)滑動(dòng)而夾持襯墊紙的一對(duì)指部；以及 使所述指部進(jìn)行開(kāi)閉的開(kāi)閉機(jī)構(gòu)。
4.如權(quán)利要求3所述的襯墊紙除去裝置，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)在一定范圍內(nèi)可轉(zhuǎn)動(dòng)地軸支撐于所述頭部主體上，以在所述指部與襯墊 紙抵接時(shí)使所述指部的抵接面與襯墊紙的面大致對(duì)齊。
5.如權(quán)利要求1 4中任一項(xiàng)所述的襯墊紙除去裝置，其特征在于， 襯墊紙的縱方向上部從板狀體的縱方向上部突出，具備襯墊紙壓件，該襯墊紙壓件在取出板狀體時(shí)按壓從板狀體的縱方向上部突出的襯 墊紙的部分，或者在除去襯墊紙時(shí)將對(duì)襯墊紙的按壓釋放。
6.一種襯墊紙除去方法，除去覆蓋板狀體的前表面而配置的襯墊紙，其特征在于， 在具備臂部、卡合于所述臂部的前端部的頭部、以及使所述臂部移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，并且所述頭部具備至少一個(gè)夾持機(jī)構(gòu)的襯墊紙除去裝置中，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述臂部向所述頭部接近板狀體的方向移動(dòng)， 所述夾持機(jī)構(gòu)夾持最表面的襯墊紙，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)使所述臂部向所述頭部遠(yuǎn)離板狀體的方向移動(dòng)， 之后，所述夾持機(jī)構(gòu)將所述夾持的襯墊紙釋放，從板狀體除去該襯墊紙。
7.一種取板裝置，其特征在于，具備權(quán)利要求1 5中任一項(xiàng)所述的襯墊紙除去裝置；以及 取板機(jī)構(gòu)，取出通過(guò)所述襯墊紙除去裝置除去了襯墊紙的板狀體。
8.一種取板方法，其特征在于，從交替層疊地收納有規(guī)定張數(shù)的板狀體和襯墊紙的容器中，交替重復(fù)權(quán)利要求1 5 中任一項(xiàng)所述的襯墊紙除去裝置除去襯墊紙的工序和權(quán)利要求7所述的取板機(jī)構(gòu)取出板 狀體的工序，直至襯墊紙和板狀體用完。
全文摘要
襯墊紙除去裝置(14)具備臂部(42)、卡合于臂部(42)的前端部的頭部(44)、以及使臂部(42)向頭部(44)接近板狀體的方向或遠(yuǎn)離板狀體的方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)(46)。頭部(44)具備頭部主體(54)及至少一個(gè)夾持襯墊紙的夾持機(jī)構(gòu)(56)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)(46)使臂部(42)向頭部(44)接近板狀體的方向移動(dòng)，夾持機(jī)構(gòu)(56)夾持最表面的襯墊紙，移動(dòng)機(jī)構(gòu)(46)使臂部(42)向頭部(44)遠(yuǎn)離板狀體的方向移動(dòng)，之后，夾持機(jī)構(gòu)(56)將夾持的襯墊紙釋放而從板狀體除去該襯墊紙。
文檔編號(hào)B65H3/00GK101868413SQ20088011711
公開(kāi)日2010年10月20日 申請(qǐng)日期2008年11月19日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月20日
發(fā)明者久保岳, 峰伸也 申請(qǐng)人:旭硝子株式會(huì)社