專利名稱:輸送機(jī)械手裝置制造方法
【專利摘要】一種輸送機(jī)械手裝置，包括精確定位裝置和快速送料裝置，快速送料裝置包括快速X、Y向驅(qū)動裝置，快速X、Y向驅(qū)動裝置上設(shè)有快速定位小車，快速定位小車上設(shè)有快速升降真空吸盤；精確定位裝置包括精確X、Y向驅(qū)動裝置，X、Y向驅(qū)動裝置上設(shè)有精確定位小車，精確定位小車上設(shè)有精確升降真空吸盤；由快速升降真空吸盤吸取芯材后傳遞給精確升降真空吸盤，并由精確升降真空吸盤將芯材輸送至皮帶上的面材上。本實用新型通過采用上述的結(jié)構(gòu)，將快速送料裝置和精確定位裝置的組合，將面材與精確裝裱在一起。降低了工人的勞動強(qiáng)度，大幅提高了生產(chǎn)效率，提高了裝裱精度，克服了現(xiàn)有企業(yè)用工不足的問題。且兼顧了質(zhì)量和效率。
【專利說明】輸送機(jī)械手裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及印刷領(lǐng)域，特別是一種用于對裱生產(chǎn)線中用于輸送芯材的輸送機(jī)械手裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在印刷品生產(chǎn)過程中，需要經(jīng)過裝裱工藝，即將印刷精美的面材，例如印制有圖案、表面覆膜、光油或UV材料的銅版紙，包覆例如紙板的芯材，從而使印刷品精美且具有足夠的強(qiáng)度。
[0003]裝裱工藝通常采用人工加工，而人工加工容易出現(xiàn)面材和芯材難以對齊的問題，且勞動強(qiáng)度高，占用人工多。由于印刷品的尺寸規(guī)格均不相同，目前尚無通用的裝裱生產(chǎn)線。
[0004]中國專利文獻(xiàn)CN103253071A公開了一種自動對裱機(jī)，僅適于單材質(zhì)的對裱，無法用于兩種不同材料之間的裝裱。
[0005]因此有必要設(shè)計一種可以將芯材輸送到面材并實現(xiàn)對齊定位的輸送機(jī)械手裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種輸送機(jī)械手裝置，可以實現(xiàn)芯材的輸送操作，并兼顧效率和精確度。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:一種輸送機(jī)械手裝置，包括精確定位裝置和快速送料裝置，快速送料裝置包括快速X、Y向驅(qū)動裝置，快速χ、γ向驅(qū)動裝置上設(shè)有快速定位小車，快速定位小車上設(shè)有快速升降真空吸盤；
[0008]精確定位裝置包括精確Χ、Υ向驅(qū)動裝置，Χ、Υ向驅(qū)動裝置上設(shè)有精確定位小車，精確定位小車上設(shè)有精確升降真空吸盤；
[0009]由快速升降真空吸盤吸取芯材后傳遞給精確升降真空吸盤，并由精確升降真空吸盤將芯材輸送至皮帶上的面材上。
[0010]所述的快速Χ、Υ向驅(qū)動裝置中，快速Y向?qū)к壒潭ò惭b在機(jī)架上，快速X向?qū)к壔顒影惭b在快速Y向?qū)к壣?，并沿快速Y向?qū)к壔瑒樱?br> [0011]快速X向?qū)к壣瞎潭ò惭b有快速X向推送裝置，快速定位小車活動安裝在快速X向?qū)к壣?，并沿快速X向?qū)к壔瑒樱?br> [0012]快速X向推送裝置與快速定位小車連接。
[0013]所述的快速Χ、Υ向驅(qū)動裝置中，齒條沿快速Y向?qū)к壊贾?，伺服電機(jī)固定安裝在快速X向?qū)к壣?，伺服電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)與齒輪連接，齒輪與齒條嚙合連接。
[0014]所述的精確Χ、Υ向驅(qū)動裝置中，精確Y向?qū)к壒潭ò惭b在機(jī)架上，精確X向?qū)к壔顒影惭b在精確Y向?qū)к壣?，并沿著精確Y向?qū)к壔瑒?，精確Y向推送裝置固定安裝在精確Y向?qū)к壣?，精確Y向推送裝置與精確X向?qū)к夁B接；
[0015]精確定位小車活動安裝在精確X向?qū)к壣?，并沿著精確X向?qū)к壔瑒?，精確X向推送裝置固定安裝在精確X向?qū)к壣?，精確X向推送裝置與精確定位小車連接。
[0016]所述的精確Y向推送裝置和精確X向推送裝置為液壓缸或由伺服電機(jī)驅(qū)動的螺母絲杠機(jī)構(gòu)。
[0017]在快速升降真空吸盤與精確升降真空吸盤對接傳遞位置的下方靠快速送料裝置的一側(cè)設(shè)有止回?fù)跗?br> [0018]止回?fù)跗c升降驅(qū)動裝置連接，以防止快速升降真空吸盤上的芯材回退。
[0019]止回?fù)跗欢伺c機(jī)架鉸接，另一端下方設(shè)有電磁鐵，止回?fù)跗路竭€設(shè)有彈簧。
[0020]單獨(dú)采用精確定位裝置可以實現(xiàn)芯材在面材的精確定位，這種定位是由光電傳感器實現(xiàn)的，但是，該結(jié)構(gòu)則輸送較慢，效率太低。而單獨(dú)采用快速送料裝置，可以提高效率，但是難以實現(xiàn)精確定位。
[0021]本實用新型提供的一種輸送機(jī)械手裝置，通過采用上述的結(jié)構(gòu)，將快速送料裝置和精確定位裝置的組合，將印制有精美圖案的面材與用于強(qiáng)化的芯材紙板精確定位并便于裝裱在一起。適用于精美紙盒包裝，例如酒類包裝的生產(chǎn)線上裝裱，降低了工人的勞動強(qiáng)度，大幅提高了生產(chǎn)效率，提高了裝裱精度，克服了現(xiàn)有企業(yè)用工不足的問題。且兼顧了精度和效率。

【附圖說明】

[0022]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明:
[0023]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2圖1的A向視圖。
[0025]圖3圖1的B-B剖視示意圖。
[0026]圖4為本實用新型中包端面裝置的局部放大示意圖。
[0027]圖中:芯材輸送機(jī)械手裝置1，精確Y向推送裝置101，精確Y向?qū)к?02，精確X向?qū)к?03，精確定位小車104，芯材105，精確升降真空吸盤106，精確X向推送裝置107，快速X向推送裝置108，伺服電機(jī)109，快速X向?qū)к?10，快速Y向?qū)к?11，齒條112，快速定位小車113，快速升降真空吸盤114，止回?fù)跗?15，電磁鐵116，彈簧117，芯材側(cè)擋板118，面材輸送裝置2，升降裝置21，真空吸盤22，面材輸送導(dǎo)軌23，噴嘴24，橫向定位裝置3，搓紙輥31，橫向定位擋板32，包側(cè)邊裝置4，包邊皮帶41，包邊裝置42，包邊導(dǎo)桿43，包端面裝置5，旋轉(zhuǎn)壓塊51，轉(zhuǎn)軸52，面材6，升降托盤7，第一光電傳感器8，上膠裝置9，上膠輥91，涂膠輥92，傳膠輥93，第二光電傳感器10。

【具體實施方式】
[0028]為便于更好理解本實用新型，首先了解整條的生產(chǎn)線，如圖1~3中，一種印刷品裝裱生產(chǎn)線，面材輸送裝置2之后設(shè)有橫向定位裝置3，橫向定位裝置3上設(shè)有上膠裝置9，橫向定位裝置3之后設(shè)有芯材輸送機(jī)械手裝置1，芯材輸送機(jī)械手裝置I之后設(shè)有包側(cè)邊裝置4。
[0029]由此結(jié)構(gòu)，依次實現(xiàn)面材6進(jìn)紙，橫向定位，上膠，輸送芯材105與面材6對齊，面材6邊緣翻起包覆芯材側(cè)邊的工序。具體步驟在后詳述。
[0030]所述的面材輸送裝置2中升降裝置21活動安裝在面材輸送導(dǎo)軌23上，并沿著面材輸送導(dǎo)軌23滑動，通常采用氣缸驅(qū)動滑動，圖中未示出。升降裝置21的下端設(shè)有真空吸盤22，本例中的升降裝置21采用氣缸。
[0031 ] 在真空吸盤22下方設(shè)有升降托盤7，在升降托盤7的下方設(shè)有升降裝置，本例中采用液壓缸，以便于控制無極升降。升降托盤7上放置有堆放的面材6。在面材6的后端設(shè)有噴嘴24。上料時，真空吸盤22下降，將面材6吸起，同時噴嘴24噴出高壓空氣，避免一次吸附多張面材6。升降裝置21升起并沿著面材輸送導(dǎo)軌23滑動，將面材6送至下一個工序。
[0032]如圖1中，所述的橫向定位裝置3中，輸送皮帶的頭端設(shè)有搓紙輥31，通過搓紙輥31實現(xiàn)將面材6導(dǎo)入輸送皮帶，在輸送皮帶的兩側(cè)設(shè)有橫向定位擋板32，使面材6在輸送過程中被橫向定位擋板32精確定位，以利于后繼工序的處理。在輸送皮帶的尾端設(shè)有上膠裝置9。上膠裝置9的結(jié)構(gòu)為，兩個相對布置的上膠輥91，上膠輥91相向旋轉(zhuǎn)，使其上的膠水從兩個上膠輥91的縫隙間被擠出，上膠輥91下方設(shè)有傳膠輥93，傳膠輥93下方設(shè)有涂膠輥92，用于將膠水涂布在面材6上，此時面材6是背面朝上的，印刷圖案的正面在上方，優(yōu)選的，在面材6的背面設(shè)有定位色標(biāo)，以便于光電傳感器確定面材的位置。當(dāng)?shù)谝还怆妭鞲衅?檢測到面材6通過，即控制芯材輸送機(jī)械手裝置I下方的輸送皮帶停止，等候精確定位裝置將芯材105精確送至面材6上實現(xiàn)定位。
[0033]本例中，在橫向定位裝置3到包側(cè)邊裝置4設(shè)有多個光電傳感器。以隨時定位面材6。
[0034]如圖1、2中，本實用新型的輸送機(jī)械手裝置I中，包括精確定位裝置和快速送料裝置，快速送料裝置包括快速Χ、γ向驅(qū)動裝置，快速Χ、γ向驅(qū)動裝置上設(shè)有快速定位小車113，快速定位小車113上設(shè)有快速升降真空吸盤114 ；
[0035]精確定位裝置包括精確X、Y向驅(qū)動裝置，X、Y向驅(qū)動裝置上設(shè)有精確定位小車104，精確定位小車104上設(shè)有精確升降真空吸盤106 ；
[0036]由快速升降真空吸盤114吸取芯材105后傳遞給精確升降真空吸盤106，并由精確升降真空吸盤106將芯材105輸送至皮帶上的面材6上。
[0037]現(xiàn)有技術(shù)中的X、Y向驅(qū)動裝置，即正交驅(qū)動裝置有較多的機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)，例如，兩個垂直布置的螺母絲桿機(jī)構(gòu)，以及配合的導(dǎo)軌。兩個垂直布置的齒形帶驅(qū)動機(jī)構(gòu)及導(dǎo)軌、以及垂直布置的氣缸或液壓缸及導(dǎo)軌等。
[0038]本例中優(yōu)選的如圖2中，所述的快速Χ、Υ向驅(qū)動裝置中，快速Y向?qū)к?11固定安裝在機(jī)架上，快速X向?qū)к?10活動安裝在快速Y向?qū)к?11上，并沿快速Y向?qū)к?11滑動；驅(qū)動快速X向?qū)к塈1沿快速Y向?qū)к?11滑動的裝置可以是氣缸。優(yōu)選的在本例中，齒條112沿快速Y向?qū)к?11布置，伺服電機(jī)109固定安裝在快速X向?qū)к?10上，伺服電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)與齒輪連接，齒輪與齒條112嚙合連接。伺服電機(jī)驅(qū)動快速X向?qū)к?10往復(fù)運(yùn)動。將快速升降真空吸盤114吸附的芯材105輸送至與精確定位小車104對接。
[0039]快速X向?qū)к?10上固定安裝有快速X向推送裝置108，快速定位小車113活動安裝在快速X向?qū)к?10上，并沿快速X向?qū)к?10滑動；
[0040]快速X向推送裝置108與快速定位小車113連接。本例中的快速X向推送裝置108采用氣缸。
[0041]采用該結(jié)構(gòu)可以將存放在生產(chǎn)線一側(cè)的芯材105快速輸送給精確定位裝置。以提高效率。
[0042]優(yōu)選的如圖2中，所述的精確X、Y向驅(qū)動裝置中，精確Y向?qū)к?02固定安裝在機(jī)架上，精確X向?qū)к?03活動安裝在精確Y向?qū)к?02上，并沿著精確Y向?qū)к?02滑動，精確Y向推送裝置101固定安裝在精確Y向?qū)к?02上，精確Y向推送裝置101與精確X向?qū)к?03連接；
[0043]精確定位小車104活動安裝在精確X向?qū)к?03上，并沿著精確X向?qū)к?03滑動，精確X向推送裝置107固定安裝在精確X向?qū)к?03上，精確X向推送裝置107與精確定位小車104連接。由此結(jié)構(gòu)，將快速送料裝置傳遞來的芯材105精確放置在面材6上。
[0044]進(jìn)一步優(yōu)選的，所述的精確Y向推送裝置101和精確X向推送裝置107為液壓缸或由伺服電機(jī)驅(qū)動的螺母絲杠機(jī)構(gòu)。本例中優(yōu)選液壓缸，與氣缸相比，由于液壓油無壓縮，所以便于精確控制。
[0045]本實用新型中采用由快速送料裝置向精確定位裝置傳遞芯材105的結(jié)構(gòu)，兼顧了效率和精度，使速度和精確度達(dá)到最大的平衡。
[0046]在快速升降真空吸盤114與精確升降真空吸盤106對接傳遞位置的下方靠快速送料裝置的一側(cè)設(shè)有止回?fù)跗?15 ;
[0047]止回?fù)跗?15與升降驅(qū)動裝置連接，以防止快速升降真空吸盤114上的芯材回退。如圖2中所示，當(dāng)快速升降真空吸盤114吸附芯材105通過后，止回?fù)跗?15即彈起，將芯材105擋住，避免在快速升降真空吸盤114返回時，將芯材105也帶離，從而造成廢品。本例中的止回?fù)跗?15 —端與機(jī)架鉸接，另一端下方設(shè)有電磁鐵116，止回?fù)跗?15下方還設(shè)有彈簧117。當(dāng)電磁鐵116通電時，止回?fù)跗?15克服彈簧117落下，當(dāng)電磁鐵116失電時，彈簧117即使止回?fù)跗?15彈起。
[0048]優(yōu)選的如圖1、3中，所述的包側(cè)邊裝置4中，輸送皮帶的兩側(cè)設(shè)有包邊皮帶41，包邊皮帶41穿過多個包邊裝置42，成“U”形的包邊裝置42中，設(shè)有兩個包邊導(dǎo)桿43，皮帶從包邊導(dǎo)桿43之間穿過，以使皮帶在中段翻轉(zhuǎn)超過90度，以將面材6的邊緣包覆在芯材105的側(cè)邊。
[0049]包側(cè)邊裝置4之后還設(shè)有包端面裝置5，如圖4中，所述的包端面裝置5中，旋轉(zhuǎn)壓塊51與轉(zhuǎn)軸52連接，轉(zhuǎn)軸52與輸送皮帶的軸平行。由此結(jié)構(gòu)，當(dāng)?shù)诙怆妭鞲衅?0檢測到面材6和芯材105通過，則該段的輸送皮帶停止，轉(zhuǎn)軸52帶動旋轉(zhuǎn)壓塊51旋轉(zhuǎn)，然后將面材6包覆在芯材105的端頭。
[0050]圖中未示出的，在輸送機(jī)械手裝置I之后還設(shè)有壓緊裝置，以將芯材105和面材6之間壓緊。
[0051]上述的實施例僅為本實用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，而不應(yīng)視為對于本實用新型的限制，本實用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求記載的技術(shù)方案，包括權(quán)利要求記載的技術(shù)方案中技術(shù)特征的等同替換方案為保護(hù)范圍。即在此范圍內(nèi)的等同替換改進(jìn)，也在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種輸送機(jī)械手裝置，其特征是:包括精確定位裝置和快速送料裝置，快速送料裝置包括快速X、Y向驅(qū)動裝置，快速X、Y向驅(qū)動裝置上設(shè)有快速定位小車(113)，快速定位小車(113)上設(shè)有快速升降真空吸盤(114)； 精確定位裝置包括精確X、Y向驅(qū)動裝置，X、Y向驅(qū)動裝置上設(shè)有精確定位小車(104)，精確定位小車(104)上設(shè)有精確升降真空吸盤(106)； 由快速升降真空吸盤(114)吸取芯材(105)后傳遞給精確升降真空吸盤(106)，并由精確升降真空吸盤(106)將芯材(105)輸送至皮帶上的面材(6)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸送機(jī)械手裝置，其特征是:所述的快速X、Y向驅(qū)動裝置中，快速Y向?qū)к?111)固定安裝在機(jī)架上，快速X向?qū)к?110)活動安裝在快速Y向?qū)к?111)上，并沿快速Y向?qū)к?111)滑動； 快速X向?qū)к?110)上固定安裝有快速X向推送裝置(108)，快速定位小車(113)活動安裝在快速X向?qū)к?I 10)上，并沿快速X向?qū)к?I 10)滑動； 快速X向推送裝置(108)與快速定位小車(I 13)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種輸送機(jī)械手裝置，其特征是:所述的快速X、Y向驅(qū)動裝置中，齒條(112)沿快速Y向?qū)к?111)布置，伺服電機(jī)(109)固定安裝在快速X向?qū)к?110)上，伺服電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)與齒輪連接，齒輪與齒條(112)嚙合連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸送機(jī)械手裝置，其特征是:所述的精確X、Y向驅(qū)動裝置中，精確Y向?qū)к?102)固定安裝在機(jī)架上，精確X向?qū)к?103)活動安裝在精確Y向?qū)к?102)上，并沿著精確Y向?qū)к?102)滑動，精確Y向推送裝置(101)固定安裝在精確Y向?qū)к?102)上，精確Y向推送裝置(101)與精確X向?qū)к?103)連接； 精確定位小車(104)活動安裝在精確X向?qū)к?103)上，并沿著精確X向?qū)к?103)滑動，精確X向推送裝置(107)固定安裝在精確X向?qū)к?103)上，精確X向推送裝置(107)與精確定位小車(104)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種輸送機(jī)械手裝置，其特征是:所述的精確Y向推送裝置(101)和精確X向推送裝置(107)為液壓缸或由伺服電機(jī)驅(qū)動的螺母絲杠機(jī)構(gòu)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸送機(jī)械手裝置，其特征是:在快速升降真空吸盤(114)與精確升降真空吸盤(106)對接傳遞位置的下方靠快速送料裝置的一側(cè)設(shè)有止回?fù)跗?115)； 止回?fù)跗?115)與升降驅(qū)動裝置連接，以防止快速升降真空吸盤(114)上的芯材回退。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種輸送機(jī)械手裝置，其特征是:止回?fù)跗?115)—端與機(jī)架鉸接，另一端下方設(shè)有電磁鐵(116)，止回?fù)跗?115)下方還設(shè)有彈簧(117)。
【文檔編號】B65H5-08GK204280772SQ201420766873
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