一種四旋翼無人機(jī)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種四旋翼無人機(jī)，包括機(jī)架和安裝在所述機(jī)架上的四個機(jī)翼，還包括安裝在所述機(jī)架底部的機(jī)械臂、安裝在所述機(jī)架一側(cè)的第一攝像裝置和第二攝像裝置；其中，所述機(jī)械臂包括依次連接的可旋轉(zhuǎn)底盤、上臂、中臂、連接器和手爪，所述可旋轉(zhuǎn)底盤安裝在機(jī)架底部，所述上臂和中臂活動連接，所述上臂內(nèi)的第一舵機(jī)驅(qū)動中臂擺動；所述手爪分為對稱的兩排抓齒，所述連接器中有2個第二舵機(jī)，每個第二舵機(jī)控制一排抓齒；所述第一攝像裝置、第二攝像裝置、第一舵機(jī)和第二舵機(jī)都連接所述機(jī)架內(nèi)的主控制板。本實(shí)用新型不僅具有普通無人機(jī)的飛行、航拍功能，還具有機(jī)械臂抓取、運(yùn)送、投放物體的功能。
【專利說明】
一種四旋翼無人機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及飛行器領(lǐng)域，尤其涉及一種四旋翼無人機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有可載物的無人機(jī)，主要采用四旋翼作為無人機(jī)的主體，在主體的底部安裝可攜帶物體的儲物箱，依靠外部將物體固定在儲物箱中，另一種是直接將物體捆綁在四旋翼或多旋翼無人機(jī)的底部，在以上運(yùn)用中，四旋翼無人機(jī)并不具備對被運(yùn)輸物體的主動抓取、及釋放能力，而是依靠外力將被運(yùn)輸物體進(jìn)行打包捆綁完成，無人機(jī)只是起到一個運(yùn)輸和投放的作用。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種四旋翼無人機(jī)，便于自動抓取、運(yùn)送、投放物體。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是一種四旋翼無人機(jī)，包括機(jī)架和安裝在所述機(jī)架上的四個機(jī)翼，還包括安裝在所述機(jī)架底部的機(jī)械臂、安裝在所述機(jī)架一側(cè)的第一攝像裝置和第二攝像裝置;其中，所述機(jī)械臂包括依次連接的可旋轉(zhuǎn)底盤、上臂、中臂、連接器和手爪，所述可旋轉(zhuǎn)底盤安裝在機(jī)架底部，所述上臂和中臂活動連接，所述上臂內(nèi)的第一舵機(jī)驅(qū)動中臂擺動;所述手爪分為對稱的兩排抓齒，所述連接器中有2個第二舵機(jī)，每個第二舵機(jī)控制一排抓齒;所述第一攝像裝置、第二攝像裝置、第一舵機(jī)和第二舵機(jī)都連接所述機(jī)架內(nèi)的主控制板。第一舵機(jī)控制中臂的擺動角度，2個第二舵機(jī)分別控制兩排抓齒，控制所述手爪的抓取和張開動作。
[0005]進(jìn)一步地，所述可旋轉(zhuǎn)底盤上有驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置連接機(jī)架內(nèi)的主控制板。無人機(jī)通過主控制板來控制可旋轉(zhuǎn)底盤的旋轉(zhuǎn)角度。
[0006]進(jìn)一步地，第一攝像裝置包括第一掛架和第一攝像頭，所述第一掛架固定在機(jī)架上，第一攝像頭活動安裝于所述第一掛架上。主控制板驅(qū)動第一攝像頭在第一掛架上轉(zhuǎn)動，調(diào)整攝像的角度。主控制板還控制所述第一攝像頭進(jìn)行拍攝。
[0007]進(jìn)一步地，第二攝像裝置包括第二掛架和第二攝像頭，所述第二掛架固定在機(jī)架下方，第二攝像頭活動安裝于所述第二掛架上。主控制板驅(qū)動第二攝像頭在第二掛架上轉(zhuǎn)動，調(diào)整攝像的角度。主控制板還控制所述第二攝像頭進(jìn)行拍攝。
[0008]進(jìn)一步地，機(jī)架內(nèi)還安裝有視頻采集模塊和圖像識別模塊，所述視頻采集模塊同時連接主控制板和第一攝像頭，所述圖像識別模塊同時連接主控制板和第二攝像頭。視頻采集模塊將接收到的視頻信息存儲并發(fā)送到接收終端。圖像識別模塊將接收到的圖像信息分析后，發(fā)送給主控制板，主控制板根據(jù)圖像識別模塊反饋的信息控制機(jī)械臂進(jìn)行抓取或放開的動作。
[0009]進(jìn)一步地，中臂由兩塊支撐板和兩塊支撐板中間的橫梁組成。增加了中臂的硬度，防止中臂被折斷。
[0010]有益效果:本實(shí)用新型不僅具有普通無人機(jī)的飛行、航拍功能，還具有機(jī)械臂抓取、運(yùn)送、投放物體的功能。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是四旋翼無人機(jī)的立體圖。
[0012]圖2是四旋翼無人機(jī)另一角度的立體圖。
[0013]圖中標(biāo)記:1-機(jī)架;2-機(jī)翼;3-機(jī)械臂;4-第一攝像裝置;5-第二攝像裝置;6_可旋轉(zhuǎn)底盤;7-上臂;8-中臂;9-連接器;10-手爪。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的較優(yōu)的實(shí)施例作進(jìn)一步的詳細(xì)說明:
[0015]結(jié)合圖1和圖2，一種四旋翼無人機(jī)，包括機(jī)架I和安裝在所述機(jī)架I上的四個機(jī)翼2，還包括安裝在所述機(jī)架I底部的機(jī)械臂3、安裝在所述機(jī)架I 一側(cè)的第一攝像裝置4和第二攝像裝置5;其中，所述機(jī)械臂3包括依次連接的可旋轉(zhuǎn)底盤6、上臂7、中臂8、連接器9和手爪10，所述可旋轉(zhuǎn)底盤6安裝在機(jī)架I底部，所述上臂7和中臂8活動連接，所述上臂7內(nèi)的第一舵機(jī)驅(qū)動中臂8在180°范圍內(nèi)擺動;所述手爪10分為對稱的兩排抓齒，所述連接器9中有2個第二舵機(jī)，每個第二舵機(jī)控制一排抓齒;所述第一攝像裝置4、第二攝像裝置5、第一舵機(jī)和第二舵機(jī)都連接所述機(jī)架I內(nèi)的主控制板。第一舵機(jī)控制中臂8的擺動角度，2個第二舵機(jī)分別控制兩排抓齒，控制所述手爪10的抓取和張開動作。
[0016]優(yōu)選地，所述可旋轉(zhuǎn)底盤6上有驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置連接機(jī)架I內(nèi)的主控制板。無人機(jī)通過主控制板來控制驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)底盤6旋轉(zhuǎn)。
[0017]結(jié)合圖2，第一攝像裝置4包括第一掛架和第一攝像頭，所述第一掛架固定在機(jī)架I上，第一攝像頭活動安裝于所述第一掛架上。主控制板驅(qū)動第一攝像頭在第一掛架上轉(zhuǎn)動，調(diào)整攝像的角度。主控制板還控制所述第一攝像頭進(jìn)行拍攝。
[0018]結(jié)合圖2，第二攝像裝置5包括第二掛架和第二攝像頭，所述第二掛架固定在機(jī)架I下方，第二攝像頭活動安裝于所述第二掛架上。主控制板驅(qū)動第二攝像頭在第二掛架上轉(zhuǎn)動，調(diào)整攝像的角度。主控制板還控制所述第二攝像頭進(jìn)行拍攝。
[0019]優(yōu)選地，機(jī)架I內(nèi)還安裝有視頻采集模塊和圖像識別模塊，所述視頻采集模塊同時連接主控制板和第一攝像頭，所述圖像識別模塊同時連接主控制板和第二攝像頭。視頻采集模塊將接收到的視頻信息存儲并發(fā)送到接收終端。圖像識別模塊將接收到的圖像信息分析后，發(fā)送給主控制板，主控制板根據(jù)圖像識別模塊反饋的信息控制機(jī)械臂3進(jìn)行抓取或放開的動作。
[0020]結(jié)合圖1，中臂8由兩塊支撐板和兩塊支撐板中間的橫梁組成。增加了中臂8的硬度，防止中臂8被折斷。
[0021]該四旋翼無人機(jī)人具有普通四旋翼所具有的穩(wěn)定飛行、自主導(dǎo)航等一系列功能，通過集成的GPS導(dǎo)航模塊，可以自主定點(diǎn)巡航、自主定軌跡巡航。可在人工遙控模式下飛行。
[0022]視頻采集模塊主要用于飛行過程中的視頻拍攝，可用于森林火險預(yù)警，特定區(qū)域的圖像采集。圖像識別模塊主要用于抓取過程中對被抓取物體的識別、檢測，第二攝像頭識別的信號反饋到主控制板，主控制板根據(jù)反饋的信號控制機(jī)械臂3進(jìn)一步采取抓取等一系列動作。
[0023]本實(shí)用新型不僅具有普通無人機(jī)的飛行、航拍功能，還具有機(jī)械臂3抓取、運(yùn)送、投放物體的功能。
[0024]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說明。對于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種四旋翼無人機(jī)，包括機(jī)架和安裝在所述機(jī)架上的四個機(jī)翼，其特征在于:還包括安裝在所述機(jī)架底部的機(jī)械臂、安裝在所述機(jī)架一側(cè)的第一攝像裝置和第二攝像裝置;其中，所述機(jī)械臂包括依次連接的可旋轉(zhuǎn)底盤、上臂、中臂、連接器和手爪，所述可旋轉(zhuǎn)底盤安裝在機(jī)架底部，所述上臂和中臂活動連接，所述上臂內(nèi)的第一舵機(jī)驅(qū)動中臂擺動;所述手爪分為對稱的兩排抓齒，所述連接器中有2個第二舵機(jī)，每個第二舵機(jī)控制一排抓齒;所述第一攝像裝置、第二攝像裝置、第一舵機(jī)和第二舵機(jī)都連接所述機(jī)架內(nèi)的主控制板。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四旋翼無人機(jī)，其特征在于:所述可旋轉(zhuǎn)底盤上有驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置連接機(jī)架內(nèi)的主控制板。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的四旋翼無人機(jī)，其特征在于:第一攝像裝置包括第一掛架和第一攝像頭，所述第一掛架固定在機(jī)架上，第一攝像頭活動安裝于所述第一掛架上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的四旋翼無人機(jī)，其特征在于:第二攝像裝置包括第二掛架和第二攝像頭，所述第二掛架固定在機(jī)架下方，第二攝像頭活動安裝于所述第二掛架上。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的四旋翼無人機(jī)，其特征在于:機(jī)架內(nèi)還安裝有視頻采集模塊和圖像識別模塊，所述視頻采集模塊同時連接主控制板和第一攝像頭，所述圖像識別模塊同時連接主控制板和第二攝像頭。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的四旋翼無人機(jī)，其特征在于:中臂由兩塊支撐板和兩塊支撐板中間的橫梁組成。
【文檔編號】B64D47/08GK205633051SQ201620300843
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年4月12日
【發(fā)明人】匡立生, 馬麗娜
【申請人】匡立生