本發(fā)明涉及飛行器，具體而言，涉及一種甩盤(pán)控制方法、飛控、甩盤(pán)撒播器及飛行器。

背景技術(shù)：

1、飛行器播撒裝置通常采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)甩料機(jī)構(gòu)將物料甩出，以實(shí)現(xiàn)物料的播撒作業(yè)。

2、目前的播撒系統(tǒng)通過(guò)甩料機(jī)構(gòu)中的甩盤(pán)旋轉(zhuǎn)，利用離心力和葉片拍打?qū)⑽锪舷蛳路剿Τ?，?shí)現(xiàn)物料的播撒作業(yè)。然而旋轉(zhuǎn)甩盤(pán)的方案存在播撒不對(duì)稱且不均勻等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種甩盤(pán)控制方法、飛控、甩盤(pán)撒播器及飛行器，其能夠解決搖擺甩盤(pán)所具有的急回特性問(wèn)題，能夠控制甩盤(pán)均速左右往返擺動(dòng)，確保物料播撒均勻，提高播撒質(zhì)量。

2、本發(fā)明的實(shí)施例可以這樣實(shí)現(xiàn)：

3、第一方面，本發(fā)明提供一種甩盤(pán)控制方法，應(yīng)用于甩盤(pán)撒播器，所述甩盤(pán)撒播器包括動(dòng)力源和甩盤(pán)，所述動(dòng)力源用于驅(qū)動(dòng)所述甩盤(pán)往返擺動(dòng)；所述甩盤(pán)控制方法包括：

4、獲取所述甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息；

5、依據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)信息調(diào)取所述甩盤(pán)的控制指令，所述控制指令用于控制所述甩盤(pán)的往速度與返速度相等；

6、依據(jù)所述控制指令控制所述動(dòng)力源。

7、在可選的實(shí)施方式中，所述甩盤(pán)撒播器還包括擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于將所述動(dòng)力源的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為所述甩盤(pán)的往返擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

8、所述甩盤(pán)播撒器應(yīng)用于飛行器，所述甩盤(pán)控制方法還包括：

9、控制所述甩盤(pán)在所述飛行器飛行的過(guò)程中進(jìn)行往返擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，以播撒物料。

10、在可選的實(shí)施方式中，所述獲取所述甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟包括：

11、獲取所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；

12、依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)信息。

13、在可選的實(shí)施方式中，所述動(dòng)力源為電機(jī)，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括依次連接的電機(jī)搖桿、中間連桿以及甩盤(pán)搖桿，所述獲取所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的步驟包括：

14、獲取所述電機(jī)搖桿的第一角度信息，所述第一角度信息包括所述電機(jī)搖桿所在直線與所述電機(jī)的輸出端與所述甩盤(pán)的連線的夾角。

15、在可選的實(shí)施方式中，所述依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟包括：

16、依據(jù)所述第一角度信息計(jì)算所述甩盤(pán)與所述電機(jī)搖桿的距離信息；

17、依據(jù)所述距離信息計(jì)算所述甩盤(pán)的第二角度信息，所述第二角度信息包括所述甩盤(pán)搖桿所在直線與所述電機(jī)的輸出端與所述甩盤(pán)的連線的夾角。

18、在可選的實(shí)施方式中，所述距離信息的計(jì)算公式為：

19、

20、其中，l1是所述電機(jī)的輸出端到所述甩盤(pán)的距離，l2是電機(jī)搖桿的長(zhǎng)度，θ2為所述電機(jī)搖桿所在直線與所述電機(jī)的輸出端與所述甩盤(pán)的連線的夾角。

21、在可選的實(shí)施方式中，所述第二角度信息的計(jì)算公式為：

22、θ4＝a+b；

23、

24、其中，l3是所述中間連桿的長(zhǎng)度，l4是所述甩盤(pán)搖桿的長(zhǎng)度。

25、在可選的實(shí)施方式中，所述依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟還包括：

26、依據(jù)所述第二角度信息計(jì)算所述甩盤(pán)的轉(zhuǎn)速信息。

27、在可選的實(shí)施方式中，所述甩盤(pán)撒播器還包括傳感器，傳感器用于檢測(cè)所述甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；所述獲取所述甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟包括：

28、獲取從所述傳感器輸出的所述甩盤(pán)的第三角度信息。

29、第二方面，本發(fā)明提供一種飛控，包括：

30、獲取模塊，所述獲取模塊用于獲取所述甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息；

31、確定模塊，所述確定模塊用于依據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)信息調(diào)取所述甩盤(pán)的控制指令，所述控制指令用于控制所述甩盤(pán)的往速度與返速度相等；

32、控制模塊，所述控制模塊用于依據(jù)所述控制指令控制所述動(dòng)力源。

33、第三方面，本發(fā)明提供一種甩盤(pán)撒播器，包括甩盤(pán)、動(dòng)力源和飛控，所述甩盤(pán)與所述動(dòng)力源連接，所述動(dòng)力源用于驅(qū)動(dòng)所述甩盤(pán)來(lái)回?cái)[動(dòng)，所述甩盤(pán)用于在擺動(dòng)過(guò)程中與物料接觸以將物料向外撒播，所述甩盤(pán)和所述動(dòng)力源均與所述飛控連接，所述飛控用于實(shí)施如前述實(shí)施方式任一項(xiàng)所述的甩盤(pán)控制方法。

34、第四方面，本發(fā)明提供一種飛行器，包括如前述實(shí)施方式所述的甩盤(pán)撒播器。

35、本發(fā)明實(shí)施例提供的甩盤(pán)控制方法、飛控、甩盤(pán)撒播器及飛行器的有益效果包括：通過(guò)獲取甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息以獲取對(duì)應(yīng)的控制指令，并依據(jù)該控制指令控制動(dòng)力源，最終再由動(dòng)力源控制甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以此形成控制閉環(huán)，進(jìn)而達(dá)到甩盤(pán)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定的控制效果，最終實(shí)現(xiàn)甩盤(pán)以往速度和返速度相等的速度擺動(dòng)，確保物料播撒均勻，提高播撒質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種甩盤(pán)控制方法，應(yīng)用于甩盤(pán)撒播器(10)，所述甩盤(pán)撒播器(10)包括動(dòng)力源(200)和甩盤(pán)(100)，所述動(dòng)力源(200)用于驅(qū)動(dòng)所述甩盤(pán)(100)往返擺動(dòng)；其特征在于，所述甩盤(pán)控制方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述甩盤(pán)撒播器(10)還包括擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)用于將所述動(dòng)力源(200)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為所述甩盤(pán)(100)的往返擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述甩盤(pán)播撒器應(yīng)用于飛行器，所述甩盤(pán)控制方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述獲取所述甩盤(pán)(100)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述動(dòng)力源(200)為電機(jī)，所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)包括依次連接的電機(jī)搖桿(310)、中間連桿(320)以及甩盤(pán)搖桿(330)，所述獲取所述擺動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(300)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息的步驟包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述距離信息的計(jì)算公式為：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述第二角度信息的計(jì)算公式為：

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述依據(jù)所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息計(jì)算所述轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的甩盤(pán)控制方法，其特征在于，所述甩盤(pán)撒播器(10)還包括傳感器，傳感器用于檢測(cè)所述甩盤(pán)(100)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；所述獲取所述甩盤(pán)(100)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息的步驟包括：

11.一種飛控，其特征在于，包括：

12.一種甩盤(pán)撒播器(10)，其特征在于，包括甩盤(pán)(100)、動(dòng)力源(200)和飛控，所述甩盤(pán)(100)與所述動(dòng)力源(200)連接，所述動(dòng)力源(200)用于驅(qū)動(dòng)所述甩盤(pán)(100)來(lái)回?cái)[動(dòng)，所述甩盤(pán)(100)用于在擺動(dòng)過(guò)程中與物料接觸以將物料向外撒播，所述甩盤(pán)(100)和所述動(dòng)力源(200)均與所述飛控連接，所述飛控用于實(shí)施如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的甩盤(pán)控制方法。

13.一種飛行器，其特征在于，包括如權(quán)利要求12所述的甩盤(pán)撒播器(10)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種甩盤(pán)控制方法、飛控、甩盤(pán)撒播器及飛行器，涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域。甩盤(pán)控制方法包括：獲取甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息；依據(jù)轉(zhuǎn)動(dòng)信息調(diào)取甩盤(pán)的控制指令，控制指令用于控制甩盤(pán)的往速度與返速度相等；依據(jù)控制指令控制動(dòng)力源。因此，通過(guò)獲取甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息以獲取對(duì)應(yīng)的控制指令，并依據(jù)該控制指令控制動(dòng)力源，最終再由動(dòng)力源控制甩盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)，以此形成控制閉環(huán)，進(jìn)而達(dá)到甩盤(pán)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定的控制效果，最終實(shí)現(xiàn)甩盤(pán)以往速度和返速度相等的速度擺動(dòng)，確保物料播撒均勻，提高播撒質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：危宇泰,蔡浩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2