本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器。

背景技術(shù)：

旋翼飛行器具有機(jī)動(dòng)性和靈活性強(qiáng)的特點(diǎn)，但由于需要維持飛行狀態(tài)，其運(yùn)動(dòng)效率并不高。同時(shí)，旋翼對(duì)于系統(tǒng)穩(wěn)定性要求極高，容易在碰撞和落地發(fā)生損壞，現(xiàn)有的腳架和保護(hù)圈不能提供全方位的保護(hù)，旋翼飛行器落地撞擊后易傾倒造成二次損壞。

中國發(fā)明專利，公開號(hào)：CN105539037A，公開日：2016年5月4日，公開了一種能在地面滾動(dòng)的陸空四旋翼無人飛行器，屬于四旋翼無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，包括四旋翼機(jī)構(gòu)、柔性球殼機(jī)構(gòu)、及控制系統(tǒng)，四旋翼機(jī)構(gòu)與柔性球殼機(jī)構(gòu)之間通過轉(zhuǎn)軸和軸承耦合連接，四旋翼機(jī)構(gòu)由碳纖維加工而成，柔性球殼機(jī)構(gòu)由聚甲醛材料加工而成，軸承為塑料軸承，四旋翼機(jī)構(gòu)由基座、長軸、短軸、安裝架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和旋翼構(gòu)成，基座內(nèi)部設(shè)有控制系統(tǒng)，柔性球殼機(jī)構(gòu)由兩固定座和多條弧形柔性桿組成，弧形柔性桿的中心處設(shè)有滾動(dòng)環(huán)，弧形柔性桿穿插在滾動(dòng)環(huán)內(nèi)，控制系統(tǒng)包括蓄電池、控制組件和傳感器系統(tǒng)。該發(fā)明應(yīng)用范圍廣，四旋翼無人飛行器不僅可以任意飛行，而且可以實(shí)現(xiàn)在地面上滾動(dòng)和自由行走，還可以防止高空摔落后損壞。其不足之處在于，單軸系統(tǒng)不能滿足旋翼無人機(jī)多自由度的移動(dòng)，導(dǎo)致地面的運(yùn)動(dòng)軌跡難以控制。

中國發(fā)明專利，公開號(hào)：CN 105539037A，公開日：2016年5月4日，公開了一種多旋翼無人飛行器保護(hù)裝置包括中心架、半球保護(hù)殼、支撐單元和球形保護(hù)殼；所述半球保護(hù)殼固定在中心支架上端，所述球形保護(hù)殼固定在所述中心支架下端，所述中心支架上圓周均布四組所述支撐單元；所述支撐單元包括支撐機(jī)構(gòu)、外支架和支架螺母，所述支撐機(jī)構(gòu)內(nèi)端與所述中心支架固定連接，所述支撐機(jī)構(gòu)的兩個(gè)外端分別通過鍵和支架螺母與一個(gè)外支架固定連接。該發(fā)明可有效地保護(hù)飛行器，提高了多旋翼無人飛行器的使用壽命，間接的節(jié)省了成本。其不足之處在于，球殼不具有較好的移動(dòng)能力，增加負(fù)重的同時(shí)沒有帶來新的效益。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

1.發(fā)明要解決的技術(shù)問題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的旋翼飛行器容易在碰撞和落地發(fā)生損壞的問題，本發(fā)明提供了一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器。它通過飛行器與球形保護(hù)架的組合使得飛行器可以在地面滾動(dòng)，并可以在發(fā)生碰撞和落地時(shí)減少損壞。

2.技術(shù)方案

為解決上述問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為：

一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，包括旋翼飛行器和球形支架機(jī)構(gòu)；所述旋翼飛行器位于球形支架機(jī)構(gòu)內(nèi)，還包括直桿，其中，旋翼飛行器包括飛行控制系統(tǒng)和電源系統(tǒng)，飛行控制系統(tǒng)包括旋翼機(jī)架和主控系統(tǒng)，主控系統(tǒng)位于旋翼機(jī)架的中心，電源系統(tǒng)位于主控系統(tǒng)下方，直桿穿過旋翼飛行器的機(jī)身位于球形支架機(jī)構(gòu)中心，直桿的兩端位于球形支架機(jī)構(gòu)上。

優(yōu)選地，球形支架機(jī)構(gòu)包括圓導(dǎo)軌，直桿的兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪或滾動(dòng)軸承，對(duì)應(yīng)的滑輪或滾動(dòng)軸承嵌入圓導(dǎo)軌內(nèi)。

優(yōu)選地，所述的直桿穿過旋翼飛行器的機(jī)身，旋翼飛行器位于直桿的中點(diǎn)上，旋翼飛行器可在直桿上旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選地，球形支架機(jī)構(gòu)還包括圓環(huán)，圓環(huán)與圓導(dǎo)軌共軸，圓環(huán)和圓導(dǎo)軌與軸垂直，均勻分布形成球形支架機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選地，主控系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航單元和處理器，處理器與慣性導(dǎo)航單元連接。

優(yōu)選地，球形支架機(jī)構(gòu)為碳纖球體支架。

一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的安裝方法，包括以下步驟：

A、根據(jù)以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器；

B、主控系統(tǒng)中的慣性導(dǎo)航單元和處理器連接后，將旋翼機(jī)架、主控系統(tǒng)和電源系統(tǒng)組裝在一起構(gòu)成旋翼飛行器；

C、直桿穿過旋翼飛行器，旋翼飛行器位于直桿的中點(diǎn)，可在直桿上旋轉(zhuǎn)，在直桿的兩端安裝滑輪；

D、將直桿上的滑輪或滾動(dòng)軸承嵌入到圓導(dǎo)軌內(nèi)，將圓環(huán)和圓導(dǎo)軌固定在一起形成球形支架機(jī)構(gòu)。

一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的控制方法，包括以下步驟：

A、根據(jù)以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的安裝方法構(gòu)建以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器；

B、電源系統(tǒng)為旋翼飛行器供電，處理器根據(jù)主控系統(tǒng)中的慣性導(dǎo)航單元采集的姿態(tài)信息控制旋翼飛行器飛行；

C、旋翼飛行器可繞直桿轉(zhuǎn)動(dòng)，飛行時(shí)，前后傾斜不受到直桿的制約，可以產(chǎn)生前后推動(dòng)力，完成前進(jìn)和后退；

旋翼飛行器左右傾斜帶動(dòng)直桿沿圓導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以產(chǎn)生側(cè)向推動(dòng)力，完成左右移動(dòng)；

D、旋翼飛行器落地滾動(dòng)時(shí)的動(dòng)力來自于旋翼機(jī)架的旋翼傾斜提供的水平方向的分力；旋翼飛行器前后傾斜時(shí)，球形支架機(jī)構(gòu)在地面摩擦力作用下繞直桿轉(zhuǎn)動(dòng)，完成前后運(yùn)動(dòng)；旋翼飛行器左右傾斜時(shí)，帶動(dòng)直桿兩端的滑輪沿圓導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，側(cè)向推動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)左右運(yùn)動(dòng)；

優(yōu)選地，直桿的兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪或滾動(dòng)軸承，對(duì)應(yīng)的滑輪或滾動(dòng)軸承嵌入圓導(dǎo)軌內(nèi)。

優(yōu)選地，所述的圓環(huán)和圓導(dǎo)軌均由兩個(gè)半球組成，兩個(gè)半球可拆卸式連接。

3.有益效果

采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下有益效果：

(1)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，旋翼飛行器的飛行控制系統(tǒng)中的主控對(duì)旋翼飛行器的飛行起控制和驅(qū)動(dòng)作用，電源系統(tǒng)為飛行控制系統(tǒng)提供電能，電源系統(tǒng)可采用鋰電池供電或其他種類電池均可以，直桿穿過旋翼飛行器的機(jī)身將旋翼飛行器固定在球形支架機(jī)構(gòu)中心，球形支架機(jī)構(gòu)位于旋翼飛行器的外部，對(duì)旋翼飛行器起到固定、支撐和保護(hù)的作用，在旋翼飛行器落地后，依靠球形支架機(jī)構(gòu)的球形結(jié)構(gòu)能夠在地面上滾動(dòng)，且旋翼飛行器落地時(shí)，避免旋翼飛行器直接發(fā)生碰撞落地，減少損壞；

(2)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，圓導(dǎo)軌在前后和左右兩個(gè)自由度滾動(dòng)，直桿兩端的滑輪在圓導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，直桿上的旋翼飛行器在圓導(dǎo)軌內(nèi)部保持平衡，受到直桿的支撐作用，保持前后和左右兩個(gè)自由度滾動(dòng)；

(3)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，所述的直桿穿過旋翼飛行器的機(jī)身，旋翼飛行器位于直桿的中點(diǎn)上，旋翼飛行器可在直桿上旋轉(zhuǎn)，直桿中點(diǎn)上的旋翼飛行器可以保持平衡，便于控制；

(4)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，球形支架機(jī)構(gòu)還包括圓環(huán)，圓環(huán)與圓導(dǎo)軌共軸，圓環(huán)和圓導(dǎo)軌與軸垂直，均勻分布形成球形支架機(jī)構(gòu)，多個(gè)圓環(huán)和圓導(dǎo)軌共軸形成球形支架機(jī)構(gòu)，球形支架機(jī)構(gòu)對(duì)旋翼飛行器起保護(hù)支撐作用，便于旋翼飛行器帶動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)在地面做前后、左右的全向滾動(dòng)；

(5)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，主控系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航單元和處理器，處理器與慣性導(dǎo)航單元連接，處理器根據(jù)慣性導(dǎo)航單元采集的姿態(tài)信息控制飛行姿態(tài)，控制旋翼飛行器飛行；

(6)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，球形支架機(jī)構(gòu)為碳纖球體支架，球形支架機(jī)構(gòu)的輕質(zhì)堅(jiān)硬的碳纖材料滿足保護(hù)機(jī)身的同時(shí)，不會(huì)大幅增加重量，能夠在保護(hù)同時(shí)提供更好的移動(dòng)能力，滿足節(jié)能的需要，保證續(xù)航能力，且能夠有效抵擋與落地時(shí)與地面間的撞擊；

(7)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的安裝方法，所述的圓環(huán)和圓導(dǎo)軌均由兩個(gè)半球組成，兩個(gè)半球可拆卸式連接，所述球形支架機(jī)構(gòu)可拆卸成兩個(gè)半球，通過螺絲連接，滿足旋翼飛行器拆卸的置入與取出；

(8)本發(fā)明的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的控制方法，旋翼飛行器可繞直桿轉(zhuǎn)動(dòng)，飛行時(shí)，前后傾斜不受到直桿的制約，可以產(chǎn)生前后推動(dòng)力，完成前進(jìn)和后退；旋翼飛行器左右傾斜帶動(dòng)直桿沿圓導(dǎo)軌轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以產(chǎn)生側(cè)向推動(dòng)力，完成左右移動(dòng)；球殼機(jī)構(gòu)提供保護(hù)的同時(shí)并不影響飛行器運(yùn)動(dòng)能力，旋翼飛行器可以帶動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)在地面做前后、左右的全向滾動(dòng)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的滑輪導(dǎo)軌結(jié)合部局部放大圖。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步了解本發(fā)明的內(nèi)容，結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)描述。

一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，包括旋翼飛行器2和球形支架機(jī)構(gòu)；所述旋翼飛行器2位于球形支架機(jī)構(gòu)1內(nèi)，還包括直桿3，其中，旋翼飛行器2包括飛行控制系統(tǒng)和電源系統(tǒng)，飛行控制系統(tǒng)包括旋翼機(jī)架21和主控系統(tǒng)，主控系統(tǒng)位于旋翼機(jī)架21的中心，電源系統(tǒng)位于主控系統(tǒng)下方，直桿3穿過旋翼飛行器2的機(jī)身位于球形支架機(jī)構(gòu)1中心，直桿3的兩端位于球形支架機(jī)構(gòu)1上。

旋翼飛行器2的飛行控制系統(tǒng)中的主控對(duì)旋翼飛行器2的飛行起控制和驅(qū)動(dòng)作用，電源系統(tǒng)為飛行控制系統(tǒng)提供電能，電源系統(tǒng)可采用鋰電池供電或其他種類電池均可以，直桿3穿過旋翼飛行器2的機(jī)身將旋翼飛行器2固定在球形支架機(jī)構(gòu)1中心，球形支架機(jī)構(gòu)1位于旋翼飛行器2的外部，對(duì)旋翼飛行器2起到固定、支撐和保護(hù)的作用，在旋翼飛行器2落地后，依靠球形支架機(jī)構(gòu)1的球形結(jié)構(gòu)能夠在地面上滾動(dòng)，且旋翼飛行器2落地時(shí)，避免旋翼飛行器2直接發(fā)生碰撞落地，減少損壞。

球形支架機(jī)構(gòu)1包括圓導(dǎo)軌11，直桿3的兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪31或滾動(dòng)軸承，對(duì)應(yīng)的滑輪31或滾動(dòng)軸承嵌入圓導(dǎo)軌11內(nèi)。

圓導(dǎo)軌11在前后和左右兩個(gè)自由度滾動(dòng)，直桿3兩端的滑輪31在圓導(dǎo)軌11內(nèi)滑動(dòng)，直桿3上的旋翼飛行器2在圓導(dǎo)軌11內(nèi)部保持平衡，受到直桿3的支撐作用，保持前后和左右兩個(gè)自由度滾動(dòng)。

所述的直桿3穿過旋翼飛行器2的機(jī)身，旋翼飛行器2位于直桿3的中點(diǎn)上，旋翼飛行器2可在直桿3上旋轉(zhuǎn)，直桿3中點(diǎn)上的旋翼飛行器2可以保持平衡，便于控制。

球形支架機(jī)構(gòu)1還包括圓環(huán)12，圓環(huán)12與圓導(dǎo)軌11共軸，圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11與軸垂直，均勻分布形成球形支架機(jī)構(gòu)1。圓環(huán)12的數(shù)量為3個(gè)及以上，當(dāng)圓環(huán)12的數(shù)量為3、4、5、6或7等其他數(shù)值時(shí)(根據(jù)平滑運(yùn)動(dòng)的需要進(jìn)行選擇)，球形支架機(jī)構(gòu)1的運(yùn)動(dòng)效果更好。

多個(gè)圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11共軸形成球形支架機(jī)構(gòu)1，球形支架機(jī)構(gòu)1對(duì)旋翼飛行器2起保護(hù)支撐作用，便于旋翼飛行器2帶動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)1在地面做前后、左右的全向滾動(dòng)。

主控系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航單元和處理器，處理器與慣性導(dǎo)航單元連接，處理器根據(jù)慣性導(dǎo)航單元采集的姿態(tài)信息控制飛行姿態(tài)，控制旋翼飛行器2飛行。

球形支架機(jī)構(gòu)1為碳纖球體支架，球形支架機(jī)構(gòu)1的輕質(zhì)堅(jiān)硬的碳纖材料滿足保護(hù)機(jī)身的同時(shí)，不會(huì)大幅增加重量，保證續(xù)航能力，且能夠有效抵擋落地時(shí)與地面間的撞擊。

一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的安裝方法，包括以下步驟：

A、根據(jù)以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器；

B、主控系統(tǒng)中的慣性導(dǎo)航單元和處理器連接后，將旋翼機(jī)架21、主控系統(tǒng)和電源系統(tǒng)組裝在一起構(gòu)成旋翼飛行器2；

C、直桿3穿過旋翼飛行器2，旋翼飛行器2位于直桿3的中點(diǎn)，可在直桿3上旋轉(zhuǎn)，在直桿3的兩端安裝滑輪31；

D、將直桿3上的滑輪31或滾動(dòng)軸承嵌入到圓導(dǎo)軌11內(nèi)，將圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11固定在一起形成球形支架機(jī)構(gòu)1。

圓環(huán)12的數(shù)量為3個(gè)及以上，當(dāng)圓環(huán)12的數(shù)量為3、4、5、6或7等其他數(shù)值時(shí)(根據(jù)平滑運(yùn)動(dòng)的需要進(jìn)行選擇)，球形支架機(jī)構(gòu)1的運(yùn)動(dòng)效果更好。

一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的控制方法，包括以下步驟：

A、根據(jù)以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的安裝方法構(gòu)建以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器；

B、電源系統(tǒng)為旋翼飛行器2供電，處理器根據(jù)主控系統(tǒng)中的慣性導(dǎo)航單元采集的姿態(tài)信息控制旋翼飛行器2飛行；

C、旋翼飛行器2可繞直桿3轉(zhuǎn)動(dòng)，飛行時(shí)，前后傾斜不受到直桿3的制約，可以產(chǎn)生前后推動(dòng)力，完成前進(jìn)和后退；

旋翼飛行器2左右傾斜帶動(dòng)直桿3沿圓導(dǎo)軌11轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以產(chǎn)生側(cè)向推動(dòng)力，完成左右移動(dòng)；球殼機(jī)構(gòu)提供保護(hù)的同時(shí)并不影響飛行器運(yùn)動(dòng)能力，旋翼飛行器2可以帶動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)1在地面做前后、左右的全向滾動(dòng)。

D、旋翼飛行器2落地滾動(dòng)時(shí)的動(dòng)力來自于旋翼機(jī)架21的旋翼傾斜提供的水平方向的分力；旋翼飛行器2前后傾斜時(shí)，球形支架機(jī)構(gòu)1在地面摩擦力作用下繞直桿3轉(zhuǎn)動(dòng)，完成前后運(yùn)動(dòng)；旋翼飛行器2左右傾斜時(shí)，帶動(dòng)直桿3兩端的滑輪31沿圓導(dǎo)軌11轉(zhuǎn)動(dòng)，側(cè)向推動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)1左右運(yùn)動(dòng)；

直桿3的兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪31或滾動(dòng)軸承，對(duì)應(yīng)的滑輪31或滾動(dòng)軸承嵌入圓導(dǎo)軌11內(nèi)，所述的圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11均由兩個(gè)半球組成，兩個(gè)半球可拆卸式連接。

所述球形支架機(jī)構(gòu)1可拆卸成兩個(gè)半球，通過螺絲連接，滿足旋翼飛行器2拆卸的置入與取出。

實(shí)施例1

結(jié)合圖1-4，一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器，包括旋翼飛行器2和球形支架機(jī)構(gòu)1；所述旋翼飛行器2位于球形支架機(jī)構(gòu)1內(nèi)，還包括直桿3，其中，旋翼飛行器2包括飛行控制系統(tǒng)和電源系統(tǒng)，飛行控制系統(tǒng)包括旋翼機(jī)架21和主控系統(tǒng)，主控系統(tǒng)位于旋翼機(jī)架21的中心，電源系統(tǒng)位于主控系統(tǒng)下方，直桿3穿過旋翼飛行器2的機(jī)身位于球形支架機(jī)構(gòu)1中心，直桿3的兩端位于球形支架機(jī)構(gòu)1上。

旋翼飛行器2的飛行控制系統(tǒng)中的主控對(duì)旋翼飛行器2的飛行起控制和驅(qū)動(dòng)作用，電源系統(tǒng)為飛行控制系統(tǒng)提供電能，電源系統(tǒng)可采用鋰電池供電或其他種類電池均可以，直桿3穿過旋翼飛行器2的機(jī)身將旋翼飛行器2固定在球形支架機(jī)構(gòu)1中心，球形支架機(jī)構(gòu)1位于旋翼飛行器2的外部，對(duì)旋翼飛行器2起到固定、支撐和保護(hù)的作用，在旋翼飛行器2落地后，依靠球形支架機(jī)構(gòu)1的球形結(jié)構(gòu)能夠在地面上滾動(dòng)，且旋翼飛行器2落地時(shí)，避免旋翼飛行器2直接發(fā)生碰撞落地，減少損壞。

球形支架機(jī)構(gòu)1包括圓導(dǎo)軌11，直桿3的兩端分別設(shè)有一個(gè)滑輪31或滾動(dòng)軸承，對(duì)應(yīng)的滑輪31或滾動(dòng)軸承嵌入圓導(dǎo)軌11內(nèi)。

圓導(dǎo)軌11在前后和左右兩個(gè)自由度滾動(dòng)，直桿3兩端的滑輪31在圓導(dǎo)軌11內(nèi)滑動(dòng)，直桿3上的旋翼飛行器2在圓導(dǎo)軌11內(nèi)部保持平衡，受到直桿3的支撐作用，保持前后和左右兩個(gè)自由度滾動(dòng)。

所述的直桿3穿過旋翼飛行器2的機(jī)身，旋翼飛行器2位于直桿3的中點(diǎn)上，旋翼飛行器2可在直桿3上旋轉(zhuǎn)，直桿3中點(diǎn)上的旋翼飛行器2可以保持平衡，便于控制。

球形支架機(jī)構(gòu)1還包括圓環(huán)12，圓環(huán)12與圓導(dǎo)軌11共軸，圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11與軸垂直，均勻分布形成球形支架機(jī)構(gòu)1。

多個(gè)圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11共軸形成球形支架機(jī)構(gòu)1，球形支架機(jī)構(gòu)1對(duì)旋翼飛行器2起保護(hù)支撐作用，便于旋翼飛行器2帶動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)1在地面做前后、左右的全向滾動(dòng)。

主控系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航單元和處理器，處理器與慣性導(dǎo)航單元連接，處理器根據(jù)慣性導(dǎo)航單元采集的姿態(tài)信息控制飛行姿態(tài)，控制旋翼飛行器2飛行。

球形支架機(jī)構(gòu)1為碳纖球體支架，球形支架機(jī)構(gòu)1的輕質(zhì)堅(jiān)硬的碳纖材料滿足保護(hù)機(jī)身的同時(shí)，不會(huì)大幅增加重量，保證續(xù)航能力，且能夠有效抵擋與落地時(shí)與地面間的撞擊。

所述的滑輪31采用滾動(dòng)軸承替代，所述的圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11均由兩個(gè)半球組成，兩個(gè)半球可拆卸式連接，所述球形支架機(jī)構(gòu)1可拆卸成兩個(gè)半球，通過螺絲連接，滿足旋翼飛行器2拆卸的置入與取出。

旋翼飛行器2具有機(jī)動(dòng)性和靈活性強(qiáng)的特點(diǎn)，但由于需要維持飛行狀態(tài)，其運(yùn)動(dòng)效率并不高。本發(fā)明的球形支架機(jī)構(gòu)1允許旋翼飛行器2在任務(wù)期間切換地面滾動(dòng)狀態(tài)，可以減少維持飛行狀態(tài)巨大的能量消耗。同時(shí)，旋翼飛行器2的旋翼對(duì)于系統(tǒng)穩(wěn)定性要求極高，容易在碰撞和落地發(fā)生損壞，現(xiàn)有的腳架和保護(hù)圈不能提供全方位的保護(hù)，落地撞擊后易傾倒造成二次損壞；本發(fā)明的球形支架機(jī)構(gòu)1能夠?qū)⑿盹w行器2與外界隔絕，保護(hù)其結(jié)構(gòu)完整和功能正常，球形支架機(jī)構(gòu)1可以在前后和左右兩個(gè)自由度滾動(dòng)，更易于對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。

實(shí)施例2

本實(shí)施例的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的安裝方法，包括以下步驟：

A、根據(jù)以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器；

B、主控系統(tǒng)中的慣性導(dǎo)航單元和處理器連接后，將旋翼機(jī)架21、主控系統(tǒng)和電源系統(tǒng)組裝在一起構(gòu)成旋翼飛行器2；

C、直桿3穿過旋翼飛行器2，旋翼飛行器2位于直桿3的中點(diǎn)，可在直桿3上旋轉(zhuǎn)，在直桿3的兩端安裝滑輪31；

D、將直桿3上的滑輪31或滾動(dòng)軸承嵌入到圓導(dǎo)軌11內(nèi)，將圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11固定在一起形成球形支架機(jī)構(gòu)1。

實(shí)施例3

一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的控制方法，包括以下步驟：

A、根據(jù)以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器的安裝方法構(gòu)建以上所述的一種可在地面全向滾動(dòng)的陸空兩棲旋翼飛行器；

B、電源系統(tǒng)為旋翼飛行器2供電，處理器根據(jù)主控系統(tǒng)中的慣性導(dǎo)航單元采集的姿態(tài)信息控制旋翼飛行器2飛行；

C、旋翼飛行器2可繞直桿3轉(zhuǎn)動(dòng)，飛行時(shí)，前后傾斜不受到直桿3的制約，可以產(chǎn)生前后推動(dòng)力，完成前進(jìn)和后退；

旋翼飛行器2左右傾斜帶動(dòng)直桿3沿圓導(dǎo)軌11轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以產(chǎn)生側(cè)向推動(dòng)力，完成左右移動(dòng)；球殼機(jī)構(gòu)提供保護(hù)的同時(shí)并不影響飛行器運(yùn)動(dòng)能力，旋翼飛行器2可以帶動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)1在地面做前后、左右的全向滾動(dòng)。

D、旋翼飛行器2落地滾動(dòng)時(shí)的動(dòng)力來自于旋翼機(jī)架21的旋翼傾斜提供的水平方向的分力；旋翼飛行器2前后傾斜時(shí)，球形支架機(jī)構(gòu)1在地面摩擦力作用下繞直桿3轉(zhuǎn)動(dòng)，完成前后運(yùn)動(dòng)；旋翼飛行器2左右傾斜時(shí)，帶動(dòng)直桿3兩端的滑輪31沿圓導(dǎo)軌11轉(zhuǎn)動(dòng)，側(cè)向推動(dòng)球形支架機(jī)構(gòu)1左右運(yùn)動(dòng)；

所述的滑輪31采用滾動(dòng)軸承替代，所述的圓環(huán)12和圓導(dǎo)軌11均由兩個(gè)半球組成，兩個(gè)半球可拆卸式連接，所述球形支架機(jī)構(gòu)1可拆卸成兩個(gè)半球，通過螺絲連接，滿足旋翼飛行器2拆卸的置入與取出。

本發(fā)明所述的陸空兩棲的旋翼飛行器2，通過旋翼飛行器2與球形保護(hù)架(即球形支架機(jī)構(gòu)1)的組合使得旋翼飛行器2可以在地面滾動(dòng)，并能夠在發(fā)生碰撞落地時(shí)減少損壞。

如圖1-3所示，本發(fā)明適用于普通商用飛行器，商用飛行器一般帶有支架滿足起降，商用飛行器安裝進(jìn)入球形支架機(jī)構(gòu)1后可直接使用，十分方便。

以上示意性的對(duì)本發(fā)明及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒有限制性，附圖中所示的也只是本發(fā)明的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。