本發(fā)明涉及無人飛行器控制領(lǐng)域，尤其涉及一種控制迫降的裝置、方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

無人飛行器在遇到意外情況不能繼續(xù)飛行時，需要在地面或者水面進行緊急降落以減小無人飛行器下墜的速度，這個過程稱為迫降。目前，部分的無人飛行器用于航拍或者農(nóng)業(yè)作業(yè)，無人飛行器機身下側(cè)掛載精密的云臺、昂貴的相機或者重量較大的噴灑機等負載，一旦無人飛行器失去動力或者失去部分動力，在迫降的過程中，往往無人飛行器和負載都會受到較大的損害，而且可能會威脅地面上的人身或財產(chǎn)的安全。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種控制迫降的裝置、方法、設(shè)備和無人飛行器、負載，以在無人飛行器迫降的過程中保證無人飛行器和無人飛行器攜帶的負載的安全，提高無人飛行器的安全使用性。

例如，本發(fā)明第一方面提供一種控制迫降的裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；

控制模塊，用于當所述獲取模塊獲取到指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號時，按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離，使得所述負載和所述無人飛行器分別迫降。

可選地，所述控制單元還包括分離單元，所述分離單元用于當所述獲取模塊獲取到所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號時，解除所述負載與所述無人飛行器的機械性連接，使得所述負載與所述無人飛行器分離。

可選地，所述獲取模塊，具體用于通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

可選地，所述獲取模塊，用于接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

可選地，所述控制模塊還包括負載迫降單元，所述負載迫降單元用于打開裝載在所述負載上的降落傘。

可選地，所述控制模塊還包括無人飛行器迫降單元，所述無人飛行器迫降單元用于控制無人飛行器使用殘余動力進行迫降。

本發(fā)明的第二方面提供一種控制無人飛行器的裝置，包括，

獲取模塊，用于獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；

控制模塊，用于當獲取模塊獲取到所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號時，向掛載在所述無人飛行器上的負載發(fā)送所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號，所述信號用于指示掛載在所述無人飛行器上的負載完成與所述無人飛行器的分離。

可選地，所述獲取模塊，具體用于通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

可選地，所述獲取模塊，具體用于接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

本發(fā)明第三方面提供一種控制迫降的方法，包括：

獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；

當獲取到指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號時，按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離，使得所述負載和所述無人飛行器分別迫降。

可選地，當所述獲取模塊獲取到所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號時，解除所述負載與所述無人飛行器的機械性連接，使得所述負載與所述無人飛行器分離。

可選地，通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

可選地，接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

可選地，當負載與無人飛行器分離后，打開裝載在所述負載上的降落傘。

可選地，控制無人飛行器使用殘余動力進行迫降。

本發(fā)明的第四方面提供一種控制無人飛行器的方法，包括：

獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；

當獲取模塊獲取到所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號時，向掛載在所述無人飛行器上的負載發(fā)送所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號，所述信號用于指示掛載在所述無人飛行器上的負載完成與所述無人飛行器的分離。

可選地，通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

可選地，接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

本發(fā)明的第五方面提供一種迫降控制的設(shè)備，包括，

存儲器，用于存儲程序指令；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器存儲的程序指令，當程序指令被執(zhí)行時，所述處理器獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，當獲取到所述信號時，按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離，使得所述負載和所述無人飛行器分別迫降。

可選地，所述處理器，具體用于當獲取到所述信號時，發(fā)出控制指令來解除所述負載與所述無人飛行器之間的機械性連接，使得所述負載與所述無人飛行器分離。

可選地，所述處理器，具體用于通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

可選地，還包括通訊接口，用于接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，所述處理器，具體用于從所述通訊接口獲取所述信號。

可選地，所述處理器，用于當負載與無人飛行器分離后，打開裝載在所述負載上的降落傘。

可選地，所述處理器，用于控制無人飛行器使用殘余動力進行迫降。

本發(fā)明的第六方面提供一種控制無人飛行器的設(shè)備，包括，

存儲器，用于存儲程序指令；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器存儲的程序指令，當程序指令被執(zhí)行時，所述處理器獲取到所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號時，向掛載在所述無人飛行器上的負載發(fā)送所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號，所述信號用于指示掛載在所述無人飛行器上的裝置完成與所述無人飛行器的分離。

可選地，所述處理器，具體用于通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

可選地，還包括通訊接口，所述通訊接口用于接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，所述處理器，具體用于從所述通訊接口獲取所述信號。

本發(fā)明的第七方面提供一種無人飛行器，包括：動力系統(tǒng)和上述第五方面所述的控制迫降的設(shè)備。

本發(fā)明的第八方面提供一種掛載在無人飛行器上的負載，包括：降落傘和上述第五方面所述的控制迫降的設(shè)備。

本發(fā)明的第九方面提供一種無人飛行器，包括：動力系統(tǒng)和上述第六方面所述的控制無人飛行器的設(shè)備。

本發(fā)明的實施例中，在無人飛行器失去動力時，將無人飛行器和負載分離，無人飛行器和負載各自獨立地迫降，無人飛行器和負載采用不同的迫降策略可以有效地保證無人飛行器和負載在迫降過程中的安全，進一步減少無人飛行器在迫降過程中可能造成的財產(chǎn)和人身傷害，提高無人飛行器的使用安全性。

附圖說明

為了更清楚的說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一種實施例中無人飛行器系統(tǒng)100的示意圖；

圖2為本發(fā)明一種實施例中將無人飛行器與負載分離示意圖；

圖3為本發(fā)明一種實施例中無人飛行器利用殘余動力迫降、負載利用降落傘迫降的示意圖；

圖4為本發(fā)明一種實施例中控制迫降的裝置400或控制無人飛行器裝置400示意圖；

圖5為本發(fā)明又一實施例中控制迫降裝置400的示意圖；

圖6為本發(fā)明一種實施例中控制迫降的方法流程圖；

圖7為本發(fā)明一種實施例中控制無人飛行器的方法流程圖；

圖8為本發(fā)明一種實施例中控制迫降的設(shè)備800或控制無人飛行器設(shè)備800的結(jié)構(gòu)圖；

圖9為本發(fā)明又一種實施例中控制迫降的設(shè)備800或控制無人飛行器設(shè)備800的結(jié)構(gòu)圖；

圖10為本發(fā)明又一種實施例中控制迫降的設(shè)備800的結(jié)構(gòu)圖；

具體實施方式

本發(fā)明提供了迫降控制裝置、方法、設(shè)備，無人飛行器、負載及存儲介質(zhì)可以完全隔絕在迫降過程中無人飛行器和負載之間的相互影響，用于在迫降過程中同時提高無人飛行器和負載的迫降成功率，本發(fā)明提供了更有靈活、更加安全的迫降策略。具體地，當無人飛行器失去動力或者失去部分動力時，允許在迫降過程中將無人飛行器和負載進行分離，使得負載和無人飛行器各自獨立的迫降，并且進一步提供了負載和無人飛行器分離后，無人飛行器和負載各自采用不同的迫降策略，負載利用降落傘進行迫降，無人飛行器使用殘余動力進行迫降，一方面，將負載與無人飛行器分離，可以有效地減少無人飛行器一側(cè)的重量，避免負載對飛行動力的進一步消耗，無人飛行器更好地利用殘余動力進行迫降，增大無人飛行器的回收成功率；另一方面，將負載與無人飛行器分離，防止失去動力或者失去部分動力的無人飛行器產(chǎn)生高速自旋對掛載在無人飛行器的負載造成的傷害，當負載使用降落傘進行迫降，將負載與無人飛行器分離可以有效地避免在迫降過程中無人飛行器的某些部件(例如螺旋槳、腳架等)纏繞負載的降落傘的傘繩而導致迫降的迫降失敗，可以有效增大負載的回收成功率。因此，通過這種策略可以同時增大在迫降過程中負載和無人飛行器的回收成功率。

以下對本發(fā)明的描述使用多旋翼無人機作為無人飛行器的示例。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員將會顯而易見的是，可以不受限制地使用其他類型的無人飛行器。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本發(fā)明保護的范圍。

圖1為本發(fā)明提供的無人飛行器系統(tǒng)100實施例的示意圖。該無人飛行器系統(tǒng)100包括無人飛行器101及掛載在無人飛行器上的負載102。盡管無人飛行器101被描述為多旋翼無人飛行器，然而這樣的描述并不是限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員應該了解，任何類型的無人飛行器都適用。

其中負載是實現(xiàn)特定功能的裝置，例如實現(xiàn)拍攝功能、實現(xiàn)偵測功能、實現(xiàn)農(nóng)業(yè)作業(yè)功能等，在這里不做具體的限定，其中常見的負載可以為拍攝設(shè)備、紅外設(shè)備、雷達設(shè)備、噴灑設(shè)備及其與懸架或云臺等承載件的組合。在某些實施例中，掛載在無人飛行器上的負載102可以直接位于無人飛行器101上，備選的，掛載在無人飛行器上的負載102也可以進一步包括與無人飛行器101連接的承載件，比如懸架、云臺等；其中所述承載件可以將無人飛行器與負載進行機械性連接，同時承載件也可以包括相應的動力機構(gòu)，動力結(jié)構(gòu)可以接收控制信號，對負載進行相應的控制，例如調(diào)整負載的角度等；

無人飛行器101可以包括動力系統(tǒng)，動力系統(tǒng)為無人飛行器提供飛行動力，可以包括一個或者多個旋轉(zhuǎn)體、螺旋槳、槳葉、引擎、電機、輪子、軸承、磁鐵、噴嘴、電機、發(fā)動機、噴氣式發(fā)動機等。例如，所述動力系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)體可以是自緊固(self-tightening)旋轉(zhuǎn)體、旋轉(zhuǎn)體組件、或者其它的旋轉(zhuǎn)體動力單元。無人飛行器101可以有一個或多個動力系統(tǒng)。所有的動力系統(tǒng)可以是相同的類型。可選的，一個或者多個動力系統(tǒng)可以是不同的類型。動力系統(tǒng)可以通過合適的手段安裝在無人飛行器101上，如通過支撐元件(如驅(qū)動軸)。動力系統(tǒng)可以安裝在無人飛行器101任何合適的位置，如頂端、下端、前端、后端、側(cè)面或者其中的任意結(jié)合。

在某些實施例中，動力系統(tǒng)能夠使無人飛行器101垂直地從表面起飛，或者垂直地降落在表面上，而不需要無人飛行器101任何水平運動(如不需要在跑道上滑行)?？蛇x的，動力系統(tǒng)可以允許無人飛行器101在空中預設(shè)位置和/或方向盤旋。一個或者多個動力系統(tǒng)在受到控制時可以獨立于其它的動力系統(tǒng)。可選的，一個或者多個動力系統(tǒng)可以同時受到控制。例如，無人飛行器101可以有多個水平方向的旋轉(zhuǎn)體，以追蹤目標的提升及/或推動。水平方向的旋轉(zhuǎn)體可以被致動以提供無人飛行器101垂直起飛、垂直降落、盤旋的能力。在某些實施例中，水平方向的旋轉(zhuǎn)體中的一個或者多個可以順時針方向旋轉(zhuǎn)，而水平方向的旋轉(zhuǎn)體中的其它一個或者多個可以逆時針方向旋轉(zhuǎn)。例如，順時針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體與逆時針旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體的數(shù)量一樣。每一個水平方向的旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)速率可以獨立變化，以實現(xiàn)每個旋轉(zhuǎn)體導致的提升及/或推動操作，從而調(diào)整無人飛行器101的空間方位、速度及/或加速度(如相對于多達三個自由度的旋轉(zhuǎn)及平移)。

無人飛行器101還可以包括傳感系統(tǒng)，傳感系統(tǒng)可以包括一個或者多個傳感器，以感測無人飛行器101的空間方位、速度及/或加速度(如相對于多達三個自由度的旋轉(zhuǎn)及平移)、角加速度、姿態(tài)、位置(絕對位置或者相對位置)等。所述一個或者多個傳感器包括前述描述的任何傳感器，包括gps傳感器、運動傳感器、慣性傳感器、近程傳感器或者影像傳感器?？蛇x的，傳感系統(tǒng)還可以用于采集無人飛行器所處的環(huán)境數(shù)據(jù)，如氣候條件、要接近的潛在的障礙、地理特征的位置、人造結(jié)構(gòu)的位置等。

另外，無人飛行器101可以包括腳架，所述腳架是無人飛行器101降落時，無人飛行器101與地面的接觸件，腳架可以是無人飛行器在飛行狀態(tài)(例如無人飛行器在巡航時)收起，在降落時才放下；也可以固定安裝在無人飛行器上，一直處于放下的狀態(tài)。

無人飛行器系統(tǒng)100可能能夠與外部設(shè)備103進行通信，可以實現(xiàn)與無人飛行器系統(tǒng)100的數(shù)據(jù)交互，例如對無人飛行器101的飛行控制、對負載的控制(當負載為拍攝控制時，外部設(shè)備103可以控制該拍攝設(shè)備)，其中外部設(shè)備103可以與無人飛行器101和/或負載102進行通信，無人飛行器系統(tǒng)100與外部設(shè)備103之間的通信可以是無線通信，可以在無人飛行器101和外部設(shè)備103之間提供直接通信。這種直接通信可以無需任何中間裝置或網(wǎng)絡(luò)地發(fā)生的?？梢栽跓o人飛行器系統(tǒng)100與外部設(shè)備103之間提供間接通信。這種間接通信可以借助于一個或多個中間裝置或網(wǎng)絡(luò)來發(fā)生。例如，間接通信可以利用電信網(wǎng)絡(luò)。間接通信可以借助于一個或多個路由器、通信塔、衛(wèi)星、或任何其他的中間裝置或網(wǎng)絡(luò)來進行。通信類型的實例可以包括但不限于經(jīng)由以下方式的通信：因特網(wǎng)，局域網(wǎng)(lan)，廣域網(wǎng)(wan)，藍牙，近場通信(nfc)技術(shù)，基于諸如通用分組無線電服務(gprs)、gsm、增強型數(shù)據(jù)gsm環(huán)境(edge)、3g、4g、或長期演進(lte)協(xié)議的移動數(shù)據(jù)協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)，紅外線(ir)通信技術(shù)，和/或wi-fi，并且可以是無線式、有線式、或其組合。

外部設(shè)備103可以是任何類型的外部裝置。外部設(shè)備103的實例可以包括但不限于：智能電話/手機、平板電腦、個人數(shù)字助理(pda)、膝上計算機、臺式計算機、媒體內(nèi)容播放器、視頻游戲站/系統(tǒng)、虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)、增強現(xiàn)實系統(tǒng)、可穿戴式裝置(例如，手表、眼鏡、手套、頭飾(例如，帽子、頭盔、虛擬現(xiàn)實頭戴耳機、增強現(xiàn)實頭戴耳機、頭裝式裝置(hmd)、頭帶)、掛件、臂章、腿環(huán)、鞋子、馬甲)、手勢識別裝置、麥克風、能夠提供或渲染圖像數(shù)據(jù)的任意電子裝置、或者任何其他類型的裝置。該外部設(shè)備103可以是手持物體。外部設(shè)備103可以是便攜式的。該用戶終端可以由人類用戶攜帶。在一些情況下，外部設(shè)備103可以遠離人類用戶，并且用戶可以使用無線和/或有線通信來控制外部設(shè)備103。在本文其他地方更詳細地提供了外部設(shè)備103的多種不同實例、和/或特征。

無人飛行器101攜帶負載102在無人飛行器的過程中，可能會出現(xiàn)各種故障，導致無人飛行器101失去動力或者失去部分動力，其中，故障類型可能是機械故障，比如無人飛行器101在飛行過程，一個或者多個螺旋槳由于材料的疲勞效應發(fā)生斷裂，或者在飛行過程中，無人飛行器101的螺旋槳與外界的物體發(fā)生碰撞導致槳葉破損或者殘缺；出現(xiàn)的故障類型可能是電氣故障，比如無人飛行器中帶動螺旋槳轉(zhuǎn)動的電機發(fā)生短路、開路等故障，導致電機無法正常工作，不能輸出動力，或者無人飛行器的提供動力電源的電池出現(xiàn)故障，不能對外輸出動力電源；

本發(fā)明的實施例以圖2進行示意性描述，其中無人飛行器的四個螺旋槳的槳葉中有一個破損，此時該槳葉不能正常工作，破損的槳葉不能進行正常的飛行動力輸出，而且破損的槳葉轉(zhuǎn)動可能會造成飛行的無人飛行器姿態(tài)異常。當出現(xiàn)這種情況時，此時可以認為無人飛行器失去動力或者失去部分動力。

當無人飛行器101失去動力或者失去部分動力，無人飛行器101的動力系統(tǒng)推重比可能不足，飛行方向和/或飛行姿態(tài)可能不可控，此時為了能夠回收無人飛行器101和負載102，盡量保證無人飛行器101和負載102的安全，需要對無人飛行器101和負載102進行迫降。

當無人飛行器101失去動力或者失去部分動力時，可以根據(jù)預設(shè)的策略將無人飛行器101和102之間的機械性連接解除，使得無人飛行器101和負載102分離，讓無人飛行器101和負載102各自獨立的迫降，這樣分離迫降可以有效地避免在迫降過程中無人飛行器101和負載102之間相互影響。具體的，在圖2中，由于無人飛行器的4個槳葉中的一個破損，不能進行的動力輸出，當其他三個槳葉依然能夠進行正常工作時，由于力矩不平衡，無人飛行器可能會產(chǎn)生高速自旋，無人飛行器自旋會帶動掛載在無人飛行器機腹下的負載自旋，這可能會損壞負載的外部或者內(nèi)部的部件，同時也可能破壞負載與無人飛行器之間的精密承載件(例如云臺等)。當判斷無人飛行器失去動力或者失去部分動力時，可以有效地避免航向和/姿態(tài)不可控的無人飛行器對負載造成傷害，保護負載的安全。

殘余動力為當無人飛行器失去部分動力時，無人飛行器中還能正常工作的動力系統(tǒng)提供的飛行動力。殘余動力提供的推重比不足，由于無人飛行器和負載作為一個整體時，重量較大，動力系統(tǒng)提供的殘余動力往往不能同時將無人飛行器和負載安全地帶回地面。在圖3中，由于無人飛行器與負載分離，無人飛行器不再掛載負載，減輕了無人飛行器側(cè)的重量，此時殘余動力只被用來對無人飛行器進行迫降，避免了迫降過程中負載對殘余動力的進一步消耗，有效地減小無人飛行器接觸地面時的速度和地面對無人飛行器的沖擊力，保證了迫降過程中無人飛行器的安全。

另外，在圖3中，當無人飛行器與負載分離后，負載使用降落傘進行迫降，由于將無人飛行器和負載分離，當負載的降落傘打開時，無人飛行器不會纏繞負載降落傘的傘繩，迫降負載使用降落傘進行迫降的動作，這樣能夠有效地保證負載安全，另一方面，由于降落傘只需要對負載進行迫降，不需要太大的傘面積，能夠有效地減小對無人飛行器的有效載荷的消耗。使用這種策略可以同時保證無人飛行器和負載的安全，同時提高在迫降過程中無人飛行器和負載的成功率。

如圖4所示，本發(fā)明的實施例提供了一種迫降控制的裝置400，包括：

獲取模塊401，用于獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

其中，無人飛行器在飛行過程中，可能由于無人飛行器故障，出現(xiàn)失去動力或者失去部分動力的情況，此處請參見前述部分，此處不再贅述；或者用戶觀察到無人飛行器處于異常的飛行狀態(tài)等，如無人飛行器快速下墜、無人飛行器劇烈旋轉(zhuǎn)等；當出現(xiàn)上述狀況時，所述獲取模塊401獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

控制模塊402，用于當所述獲取模塊獲取到指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離，使得所述負載和所述無人飛行器分別迫降。其中，將無人飛行器和負載進行分離的原因以及具體解釋請參見前述部分，此處不再贅述。

在另一種實施例中，根據(jù)圖4所示，本發(fā)明實施例提供了一種控制無人飛行器的裝置400，包括：

獲取模塊401，用于獲取指示無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力的信號；

其中，無人飛行器在飛行過程中，可能由于無人飛行器故障，出現(xiàn)失去動力或者失去部分動力的情況，此處請參見前述的相應部分，此處不再贅述；或者用戶觀察到無人飛行器處于異常的飛行狀態(tài)等，如無人飛行器快速下墜、無人飛行器劇烈旋轉(zhuǎn)等；當出現(xiàn)上述狀況時，所述獲取模塊401獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

控制模塊402，用于當獲取模塊獲取到所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號時，向掛載在所述無人飛行器上的負載發(fā)送所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號，所述信號用于指示掛載在所述無人飛行器上的裝置完成與所述無人飛行器的分離。

其中，所述控制無人飛行器的裝置400設(shè)置在無人飛行器上，當獲取模塊獲取到所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號時，控制模塊向負載發(fā)出指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，負載在收到所述信號后，會控制相應的部件，解除無人飛行器與負載之間的機械性連接，完成負載與無人飛行器的分離。

進一步地，，在某些實施例中，如圖5所示，所述控制模塊402還包括分離單元403，所述分離單元403用于當所述獲取模塊401獲取到所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，解除所述負載與所述無人飛行器的機械性連接，使得所述負載與所述無人飛行器分離。其中，當當所述獲取模塊401獲取到所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，分離403會向無人飛行器101和負載102之間的機械連接部件發(fā)出控制命令，機械連接部件對所述控制命令進行響應，無人飛行器101和負載102的機械性連接解除。

在某些實施例中，所述控制模塊402包括分離單元403，所述分離單元403用于當所述獲取模塊獲取到指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，打開所述負載102的降落傘，使得所述負載102與所述無人飛行器102分離。其中，當所述獲取模塊獲取到指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，分離單元403會向控制降落傘的開啟的部件發(fā)出控制命令，所述控制命令用于打開降落傘，在降落傘開傘時，會產(chǎn)生的較大的沖擊力，通過所述沖擊力使得所述負載102與無人飛行器101完成分離。

在某些實施例中，所述獲取模塊401，具體用于通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。其中，在無人飛行器101飛行的過程中，獲取模塊401會對無人飛行器101進行檢測，判斷無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力，當確定無人飛行器101失去動力或者失去部分動力時，獲取模塊401會獲取到指示無人飛行器101失去或者失去部分動力的信號。其中獲取模塊401可以通過多種途徑來檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力，例如檢測動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)、檢測無人飛行器的運動狀態(tài)、檢測無人飛行器的飛行控制器是否對外部設(shè)備發(fā)送的飛行控制信號(航向控制信號、姿態(tài)控制信號)進行響應等，具體會在下文中詳細描述。

在某些實施例中，所述獲取模塊401，用于接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號。其中，所述外部設(shè)備的解釋請參見前述部分，此處不再贅述。當無人飛行器101處于用戶的可視范圍之內(nèi)時，用戶觀察到無人飛行器101失去或者失去部分動力時，如無人飛行器的個別螺旋槳斷裂或殘缺、無人飛行器的個別電機無法正常工作、無人飛行器101的個別發(fā)動機無法正常工作、無人飛行器101飛行姿態(tài)異常、無人飛行器101快速下落、無人飛行器自旋等，用戶通過外部設(shè)備向所述控制迫降的裝置400發(fā)送指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號；其中所述信號用于指示所述負載102與所述無人飛行器101進行分離，獲取模塊401接收到所述信號時，控制模塊402控制按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離?？蛇x地，控制模塊402還可以包括發(fā)送單元，當獲取模塊401檢測到無人飛行器失去動力或者失去部分動力時，外部設(shè)備103接收到由所述控制迫降的裝置400或控制無人飛行器的裝置400的發(fā)送單元發(fā)送的指示無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，該信號會顯示在外部設(shè)備的交互界面上，提醒用戶進行下一步的操作，由用戶決定是否要將無人飛行器101和負載102行分離，用戶可以通過交互界面向所述迫降裝置400或控制無人飛行器的裝置400發(fā)送指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號，接收單元在接收到所述信號時，控制模塊402按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器101上的負載102與所述無人飛行器101進行分離，使得所述負載102和所述無人飛行器101分別迫降。

在某些實施例中，所述獲取模塊401，具體用于通過檢測所述無人飛行器101的動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)來判斷所述無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力。其中，獲取模塊401會對動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)進行監(jiān)控和檢測，并根據(jù)動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)來判定無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力，例如，獲取模塊401獲取無人飛行器101中每一個提供飛行動力的電機的工作狀態(tài)的反饋信號，獲取模塊401通過所述的反饋信號判斷每一個電機是否正常工作，若存在一個或多個電機無法正常工作，則獲取模塊則判斷所述無人飛行器101失去或者失去部分動力。

在某些實施例中，所述獲取模塊401，具體用于檢測所述無人飛行器101的運動狀態(tài)來判斷所述無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力。其中，無人飛行器101的運動狀態(tài)與無人飛行器的是否失去動力或者失去動力強相關(guān)，其中，當無人飛行器失去動力或者失去部分動力時，由于失去動力控制，無人飛行器無法實現(xiàn)對無人飛行器的運動狀態(tài)進行控制，會導致無人飛行器處于異常的運動狀態(tài)，因此可以通過對無人飛行器的運動狀態(tài)來進行檢測，判斷無人飛行器是否失去動力或失去部分動力。無人飛行器101的運動狀態(tài)包括無人飛行器101的速度、無人飛行器101的加速度、無人飛行器101的姿態(tài)中的一種或多種。

作為一種具體的實施例，所述獲取模塊401，具體用于檢測所述無人飛行器101的速度，當所述無人飛行器101的速度大于預設(shè)的速度閾值時，判斷所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力。

作為一種具體的實施例，所述獲取模塊401，具體用于檢測所述無人飛行器101的加速度，當所述無人飛行器101的加速度大于預設(shè)的加速度閾值時，判斷所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力。

作為一種具體的實施例，所述獲取模塊401，具體用于檢測所述無人飛行器101的滾轉(zhuǎn)角或俯仰角，當所述無人飛行器101的滾轉(zhuǎn)角或俯仰角大于預設(shè)的角度閾值時，判斷所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力。其中，當無人飛行器101失去或者失去部分動力時，無人飛行器101可能處于異常的姿態(tài)，比如無人飛行器的機頭朝向地面等，可以通過無人飛行器101的滾轉(zhuǎn)角或俯仰角來判斷無人飛行器是否處于正常的姿態(tài)，并以此來判斷無人飛行器101失去或者失去部分動力。

在某些實施例中，所述獲取模塊401，具體用于根據(jù)動力學模型觀測器來判斷所述無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力。

其中，上述控制迫降的裝置400可以位于無人飛行器101上，另外上述控制迫降的裝置400也可以位于掛載在無人飛行器101上的負載102上。

其中，當上述迫降控制裝置400位于無人飛行器102上，獲取模塊401，用于通過檢測所述無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號；另外，獲取模塊401還包括接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號。

當上述迫降控制裝置400位于所述負載102上，獲取模塊401，用于通過檢測無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號；另外，可選地，獲取模塊401，用于接收單元接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號；可選地，獲取模塊，還用于接收由無人飛行器101發(fā)送的指示無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號，其中當無人飛行器101檢測到失去動力或者失去部分動力時，無人飛行器101向控制迫降的裝置400發(fā)送指示無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號，獲取單元401獲取所述信號。

在某些實施例中，如圖5所示，所述控制模塊402還包括負載迫降單元404，所述負載迫降單元402用于打開裝載在所述負載上的降落傘。其中，如圖4所示，當所述無人飛行器101與所述負載102分離后，負載迫降單元404打開降落傘，此時，負載102利用降落傘進行迫降，減小負載102墜落時地面對負載102的沖擊力，增大負載102的回收成功率。

在某些實施例中，所述負載迫降單元404具體用于，在所述負載102與所述無人飛行器101分離后，檢測到所述負載102的預設(shè)的運動狀態(tài)時打開降落傘。

作為一種具體的實施例，所述運動狀態(tài)包括負載102的速度，所述負載迫降單元404具體用于，在所述負載102與所述無人飛行器101分離后，當所述獲取模塊401檢測到所述負載102的速度大于或等于預設(shè)的速度閾值時，打開所述降落傘。其中，當負載102與無人飛行器101分離以后，負載自由下降，獲取模塊還用于檢測負載102的當前的速度，當所述負載102的速度大于或等于預設(shè)的速度閾值時，此時，當負載102的速度達到預設(shè)的運動速度時，負載102和無人飛行器已經(jīng)分離后運動了一段距離，此時所述負載迫降單元404打開降落傘，這樣不會出現(xiàn)無人飛行器的某些部件纏繞降落傘傘繩的情況，可以保證所述負載102利用降落傘進行迫降的安全。

作為一種具體的實施例，所述運動狀態(tài)包括所述負載102的加速度，所述負載迫降單元404具體用于，在所述負載102與所述無人飛行器101分離后，當所述獲取模塊401檢測到所述負載102的加速度大于或等于預設(shè)的加速度閾值時，打開所述降落傘。

在某些實施例中，所述負載迫降單元404具體用于，在下落預設(shè)的距離后、或下落超過預設(shè)的時間后打開降落傘。其中，當所述負載102和所述無人飛行器101完成分離以后，所述負載102下落距離超過預設(shè)的距離或者所述負載102下落時間超過預設(shè)的時間后，負載迫降單元404打開所述負載102的降落傘，此處也是為了防止無人飛行器的某些部件會纏繞負載的降落傘傘繩而導致負載迫降失敗，此處不再贅述。

在某些實施例中，如圖5所示，所述控制模塊402還包括無人飛行器迫降單元405，所述無人飛行器迫降單元405用于控制無人飛行器101使用殘余動力進行迫降。其中，殘余動力為當無人飛行器101失去部分動力時，無人飛行器101中還能正常工作的動力系統(tǒng)提供的飛行動力。如圖5所示，在無人飛行器101與負載102分離后，無人飛行器101使用殘余動力繼續(xù)飛行或執(zhí)行迫降，例如，當多旋翼無人飛行器中提供飛行動力的電機中的一個或者多個無法正常工作，比如電機卡死、電機短路等，無人飛行器101利用還能正常工作的電機提供的飛行動力，這些動力還可以支撐無人飛行器繼續(xù)飛行或執(zhí)行迫降；當多旋翼無人飛行器中提供飛行動力的某些旋翼無法正常工作時，比如旋翼斷裂、旋翼彎曲等，無人飛行器101利用還能正常工作的旋翼提供的飛行動力繼續(xù)飛行或執(zhí)行迫降。

在某些實施例中，所述無人飛行器迫降單元405用于控制所述無人飛行器的動力系統(tǒng)，使得所述無人飛行器自旋，使所述無人飛行器101的機體趨于水平。當無人飛行器101失去部分動力時，當動力系統(tǒng)提供的飛行動力足夠支撐對無人飛行器101的航向控制時，無人飛行器迫降單元405控制無人飛行器的動力系統(tǒng)，使無人飛行器101的機體保持水平，繼續(xù)飛行或者執(zhí)行迫降。

在某些實施例中，所述無人飛行器迫降單元405用于控制所述無人飛行器101的動力系統(tǒng)，使得所述無人飛行器101自旋，使所述無人飛行器101的機體趨于水平。當無人飛行器101失去部分動力時，當動力系統(tǒng)提供的飛行動力不足以支撐對無人飛行器101的航向控制時，無人飛行器迫降單元405控制動力系統(tǒng)，使得無人飛行器101自旋，使無人飛行器101的機體趨于水平。

在某些實施例中，所述無人飛行器迫降單元405，還用于控制所述無人飛行器101的腳架吸收所述無人飛行器的落地沖擊。其中，在無人飛行器101迫降的過程中，無人飛行器迫降單元405控制無人飛行器的腳架，使腳架處于放下狀態(tài)，利用腳架吸收無人飛行器101的落地沖擊，避免對無人飛行器101的其他部件造成損害，增加無人飛行器迫降的成功率。

如圖6所示，本發(fā)明實施例提供了一種迫降控制的方法，包括：

s601：獲取指示無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力的信號。

其中，無人飛行器101在飛行過程中，可能由于無人飛行器故障，出現(xiàn)失去動力或者失去部分動力的情況，此處請參見前述部分，此處不再贅述；或者用戶觀察到無人飛行器101處于異常的飛行狀態(tài)等，如無人飛行器101快速下墜、無人飛行器劇烈旋轉(zhuǎn)等；當出現(xiàn)上述狀況時，所述獲取模塊401獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

s602：當:獲取到指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號時，按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離，使得所述負載和所述無人飛行器分別迫降。其中，將無人飛行器101和負載進行分離的原因以及具體解釋請參見前述部分，此處不再贅述。

在某些實施例中，當獲取到所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，解除所述負載102與所述無人飛行器101的機械性連接，使得所述負載102與所述無人飛行器101分離。

在某些實施例中，當獲取到指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號時，打開所述負載102的降落傘，使得所述負載102與所述無人飛行器102分離。

在某些實施例中，通過檢測無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

在某些實施例中，接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力的信號。

在某些實施例中，檢測所述無人飛行器101的動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)來判斷所述無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力。

在某些實施例中，檢測所述無人飛行器101的運動狀態(tài)來判斷所述無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力。其中，無人飛行器101的運動狀態(tài)包括無人飛行器101的速度、無人飛行器101的加速度、無人飛行器101的姿態(tài)中的一種或多種。

作為一種具體的實施方式，檢測所述無人飛行器101的速度，當所述無人飛行器101的速度大于預設(shè)的速度閾值時，判斷所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力。

作為一種具體的實施方式，檢測所述無人飛行器101的加速度，當所述無人飛行器101的加速度大于預設(shè)的加速度閾值時，判斷所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力。

作為一種具體的實施方式，檢測所述無人飛行器101的滾轉(zhuǎn)角或俯仰角，當所述無人飛行器101的滾轉(zhuǎn)角或俯仰角大于預設(shè)的角度閾值時，判斷所述無人飛行器101失去動力或者失去部分動力。

在某些實施例中，根據(jù)動力學模型觀測器來判斷所述無人飛行器101是否失去動力或者失去部分動力。其中，通過建立動力系統(tǒng)的觀測器模型，根據(jù)系統(tǒng)的輸入估計或預測系統(tǒng)的輸出，根據(jù)系統(tǒng)的實際輸出和估計值的殘差來進行故障的檢測。

在某些實施例中，打開裝載在所述負載上的降落傘。其中，如圖4所示，當所述無人飛行器101與所述負載102分離后，打開降落傘，此時，負載102利用降落傘進行迫降，減小負載102墜落時地面對負載102的沖擊力，增大負載102的回收成功率。

在某些實施例中，在所述負載102與所述無人飛行器101分離后，檢測到所述負載102的預設(shè)的運動狀態(tài)時打開降落傘。

作為一種具體的實施方式，所述運動狀態(tài)包括負載102的速度，在所述負載102與所述無人飛行器101分離后，當檢測到所述負載102的速度大于或等于預設(shè)的速度閾值時，打開所述降落傘。

作為一種具體的實施方式，所述運動狀態(tài)包括所述負載102的加速度，在所述負載102與所述無人飛行器101分離后，當檢測到所述負載102的加速度大于或等于預設(shè)的加速度閾值時，打開所述降落傘。

在某些實施例中，在下落預設(shè)的距離后、或下落超過預設(shè)的時間后打開降落傘。

在某些實施例中，在負載與無人飛行器分離后，控制無人飛行器101使用殘余動力進行迫降。

在某些實施例中，控制所述無人飛行器的動力系統(tǒng)，使得所述無人飛行器自旋，使所述無人飛行器101的機體趨于水平。當無人飛行器101失去部分動力時，動力系統(tǒng)提供的飛行動力足夠支撐對無人飛行器101的航向控制時，控制無人飛行器的動力系統(tǒng)，使無人飛行器101的機體保持水平，繼續(xù)飛行或者執(zhí)行迫降。

在某些實施例中，控制所述無人飛行器101的動力系統(tǒng)，使得所述無人飛行器101自旋，使所述無人飛行器101的機體趨于水平。當無人飛行器101失去部分動力時，動力系統(tǒng)提供的飛行動力不足以支撐對無人飛行器101的航向控制時，控制無人飛行器101的動力系統(tǒng)，使得無人飛行器101自旋，使無人飛行器101的機體趨于水平。

在某些實施例中，控制所述無人飛行器101的腳架吸收所述無人飛行器的落地沖擊。其中，在無人飛行器101迫降的過程中，控制無人飛行器的腳架，使腳架處于放下狀態(tài)，利用腳架吸收無人飛行器101的落地沖擊，避免對無人飛行器101的其他部件造成損害，增加迫降的成功率。

具體地，本發(fā)明提供的控制迫降的方法的各個步驟的具體解釋和實現(xiàn)可以參考上述圖1-3公開的所有技術(shù)特征中的相應部分和圖4-5中公開的控制迫降的裝置中的相應模塊、功能和步驟的描述，在此不再贅述。

本發(fā)明的實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，該計算機存儲介質(zhì)中存儲有程序指令，該計算機存儲介質(zhì)中存儲有程序指令，所述程序執(zhí)行上述控制迫降的方法。

如圖7所示，本發(fā)明實施例提供了一種控制無人飛行器的方法，

s701:獲取無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；

s702:當獲取到所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力信號時，向掛載在所述無人飛行器上的負載發(fā)送所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號；

所述信號用于指示掛載在所述無人飛行器上的裝置完成與所述無人飛行器的分離。

在某些實施例中，通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

在某些實施例中，接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。

具體地，本發(fā)明提供的控制無人飛行器方法的各個步驟的具體解釋和實現(xiàn)可以參考上述圖1公開的所有技術(shù)特征中的相應部分和圖4中公開的控制無人飛行器的裝置中的相應模塊、功能和步驟的描述，在此不再贅述。

本發(fā)明的實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，該計算機存儲介質(zhì)中存儲有程序指令，該計算機存儲介質(zhì)中存儲有程序指令，所述程序執(zhí)行上述控制迫降的方法。

具體地，本發(fā)明提供的控制無人飛行器的方法的各個步驟的具體解釋與實現(xiàn)可以參考上述控制無人飛行器的裝置中的相應模塊、功能和步驟的描述，在此不再贅述。

如圖8所示，本發(fā)明實施例提供了一種控制迫降的設(shè)備800的結(jié)構(gòu)示意圖，包括處理器以及存儲器；

存儲器801，用于存儲程序指令；

處理器802，用于執(zhí)行所述存儲器801存儲的程序指令，當程序指令被執(zhí)行時，所述處理器802獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，當獲取到所述信號時，按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離，使得所述負載和所述無人飛行器分別迫降。

在另一種實施例中，如圖8所示，本發(fā)明實施例提供了一種控制無人飛行器的設(shè)備800，包括：

存儲器801，用于存儲程序指令；

處理器802，用于執(zhí)行所述存儲器存儲的程序指令，當程序指令被執(zhí)行時，所述處理器獲取到所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號時，向掛載在所述無人飛行器上的負載發(fā)送所述無人飛行器失去或者失去部分動力的信號，所述信號用于指示掛載在所述無人飛行器上的裝置完成與所述無人飛行器的分離。

進一步，在圖8提供的實施例的基礎(chǔ)上，在某些實施例中，所述處理器802，具體用于當獲取到所述信號時，發(fā)出控制指令來解除所述負載與所述無人飛行器之間的機械性連接，使得所述負載與所述無人飛行器分離。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于當獲取到所述信號時，發(fā)出控制指令來打開所述負載的降落傘，使得所述負載與所述無人飛行器分離。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分的信號。

如圖9所示，在某些實施例中，通訊接口803，接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，所述處理器802，具體用于從所述通訊接口803獲取所述信號。其中，所述控制迫降的設(shè)備500還包括通訊接口803，通過通訊接口803接收外部設(shè)備發(fā)送的指示無人飛行器失去或者失去部分動力的信號，處理器802可以從通訊接口803中獲取所述信號。當無人飛行器處于用戶的可視范圍之內(nèi)時，用戶觀察到無人飛行器失去或者失去部分動力時，如無人飛行器的個別螺旋槳斷裂或殘缺、無人飛行器的個別電機無法正常工作、無人飛行器的個別發(fā)動機無法正常工作、無人飛行器飛行姿態(tài)異常、無人飛行器快速下落、無人飛行器自旋等，用戶通過外部設(shè)備向所述控制迫降的設(shè)備800發(fā)送指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；可選地，當處理器802檢測到無人飛行器失去動力或者失去部分動力時，外部設(shè)備接收到由所述控制迫降的設(shè)備的通訊接口803發(fā)送的指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號時，該信號會顯示在外部設(shè)備的交互界面上，提醒用戶進行下一步的操作，由用戶決定是否要將無人飛行器和負載行分離，用戶可以通過交互界面向所述迫降設(shè)備800發(fā)送指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，通訊接口803在接收到所述信號時，處理器802按照預設(shè)的策略控制掛載在所述無人飛行器上的負載與所述無人飛行器進行分離，使得所述負載和所述無人飛行器分別迫降。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于檢測所述無人飛行器的動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)來判斷所述無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力。其中處理器802會主動獲取無人飛行器的某些動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)反饋，以此來獲取動力系統(tǒng)的工作狀態(tài)，判斷飛行的動力系統(tǒng)是否正常工作。

如圖10所示，在某些實施例中，第一傳感器系統(tǒng)804，用于檢測無人飛行器的運動狀態(tài)；

所述處理器802，具體用于根據(jù)所述無人飛行器的運動狀態(tài)來判斷所述無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力。

在某些實施例中，無人飛行器的運動狀態(tài)包括無人飛行器的速度、無人飛行器的加速度、無人飛行器的姿態(tài)中的一種或多種。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于當所述無人飛行器的速度大于預設(shè)的速度閾值時，判斷所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于當所述無人飛行器的加速度大于預設(shè)的加速度閾值時，判斷所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于當所述無人飛行器的滾轉(zhuǎn)角或俯仰角大于預設(shè)的角度閾值時，判斷所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于根據(jù)動力學模型觀測器來判斷所述無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力。

其中，上述控制迫降的設(shè)備800可以位于無人飛行器上，另外上述控制迫降的設(shè)備也可以位于掛載在無人飛行器上的負載上。

其中，當上述迫降控制設(shè)備800位于無人飛行器上，處理器，用于通過檢測所述無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；另外，通訊接口接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號。此處的具體解釋可以參照圖4-5公開的控制迫降的裝置中的相應部分，此處不再贅述。

當上述迫降控制設(shè)備500位于所述負載上，處理器，用于通過檢測無人飛行器是否失去動力或者失去部分動力來獲取指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；另外，可選地，通訊接口803，用于接收由外部設(shè)備發(fā)送的指示所述無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號；可選地，通訊接口803，還用于接收由無人飛行器發(fā)送的指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，其中當無人飛行器檢測到失去動力或者失去部分動力時，無人飛行器向控制迫降的設(shè)備400發(fā)送指示無人飛行器失去動力或者失去部分動力的信號，處理器802獲取所述信號。此處的具體解釋可以參照圖4-5公開的控制迫降的裝置中的相應部分，此處不再贅述。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于發(fā)出控制指令打開裝載在所述負載上的降落傘。

在某些實施例中，所述控制迫降的設(shè)備800可以設(shè)置在負載上，所述設(shè)備800可以包括第二傳感器系統(tǒng)805，用于檢測負載的運動狀態(tài)，所述處理器802，具體用于從第二傳感器系統(tǒng)中獲取所述運動狀態(tài)，當獲取到所述負載的預設(shè)的運動狀態(tài)時，發(fā)出控制指令打開降落傘。

作為一種具體的實施方式，所述運動狀態(tài)包括負載的速度；

所述處理器802，具體用于在所述負載與所述無人飛行器分離后，當所述負載的速度大于或等于預設(shè)的速度閾值時，發(fā)出控制指令打開降落傘。

作為一種具體的實施方式，所述運動狀態(tài)包括負載的加速度；

所述處理器802，具體用于在所述負載與所述無人飛行器分離后，當所述負載的加速度大于或等于預設(shè)的加速度閾值時，發(fā)出控制指令打開降落傘。

在某些實施例中，所述處理器802，具體用于在負載下落預設(shè)的距離后或者負載下落超過預設(shè)的時間后，發(fā)出控制指令打開降落傘。

在某些實施例中，所述處理器802，用于控制無人飛行器的動力系統(tǒng)，使用殘余動力進行迫降。

在某些實施例中，所述處理器802，用于控制所述無人飛行器的動力系統(tǒng)，使所述無人飛行器的機體趨于水平。

在某些實施例中，所述處理器802，用于控制所述無人飛行器的動力系統(tǒng)，使得所述無人飛行器自旋，使所述無人飛行器的機體趨于水平。

在某些實施例中，所述處理器802，還用于控制所述無人飛行器的腳架吸收所述無人飛行器的落地沖擊。

具體地，本發(fā)明提供的控制迫降的設(shè)備的處理器802、通訊接口803、第一傳感系統(tǒng)804和第二傳感系統(tǒng)805的具體解釋與實現(xiàn)可以參考上述圖1-3公開的所有技術(shù)特征中的相應部分和圖4-5中公開的控制迫降的裝置和圖6中公開的控制迫降的方法中的相應模塊、功能和步驟的描述，在此不再贅述。

本發(fā)明的實施例提供了一種無人飛行器，其中所述無人飛行器包括：上述的控制迫降的設(shè)備和動力系統(tǒng)。

本發(fā)明實施例提供了一種掛載在無人飛行器上的負載，其中負載包括：上述的控制迫降的設(shè)備和降落傘。

具體地，本發(fā)明實施例提供的控制無人飛行器的設(shè)備的處理器802、通訊接口803的具體解釋與實現(xiàn)可以參考上述圖1公開的所有技術(shù)特征中的相應部分和圖4中公開的控制無人飛行器的裝置和圖7中公開的控制無人飛行器的方法中的相應模塊、功能和步驟的描述，在此不再贅述。

本發(fā)明實施例提供了無人飛行器，所述無人飛行器包括：

動力系統(tǒng)，用于為無人飛行器提供飛行動力；

上述控制無人飛行器的設(shè)備，用于對所述無人飛行器進行控制。

其中，本說明書中的存儲器可以包括易失性存儲器(volatilememory)，例如隨機存取存儲器(random-accessmemory，ram)；所述存儲器也可以包括非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如快閃存儲器(flashmemory)，硬盤(harddiskdrive，hdd)或固態(tài)硬盤(solid-statedrive，ssd)等。

所述處理器可以是中央處理器(centralprocessingunit，cpu)。所述處理器還可以進一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是專用集成電路(application-specificintegratedcircuit，asic)，可編程邏輯器件(programmablelogicdevice，pld)或其組合。上述pld可以是復雜可編程邏輯器件(complexprogrammablelogicdevice，cpld)，現(xiàn)場可編程邏輯門陣列(field-programmablegatearray，fpga)等。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其它實施例的不同之處，各個實施例之間相同或相似部分互相參見即可。對于實施例公開的裝置而言，由于其與實施例公開的方法相對應，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。

專業(yè)人員還可以進一步意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計算機軟件或者二者的結(jié)合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應認為超出本發(fā)明的范圍。

結(jié)合本文中所公開的實施例描述的方法或算法的步驟可以直接用硬件、處理器執(zhí)行的軟件模塊，或者二者的結(jié)合來實施。軟件模塊可以置于隨機存儲器(ram)、內(nèi)存、只讀存儲器(rom)、電可編程rom、電可擦除可編程rom、寄存器、硬盤、可移動磁盤、cd-rom、或技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)所公知的任意其它形式的存儲介質(zhì)中。

以上對本發(fā)明所提供的控制迫降的方法、裝置、設(shè)備和無人飛行器、負載以及存儲介質(zhì)進行了詳細介紹。本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護范圍。