本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)以及具有該鎖死機(jī)構(gòu)的無人機(jī)。

背景技術(shù)：

相關(guān)技術(shù)中，無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)通過電磁閥或直線馬達(dá)單一驅(qū)動，所需結(jié)構(gòu)體積大，成本高，而且鎖死機(jī)構(gòu)只能做到一個方向鎖死，行程受電磁閥或直線馬達(dá)限定，當(dāng)需要多向鎖死時則需增加相對應(yīng)得電磁閥或直線馬達(dá)，電路控制上則難以同步協(xié)調(diào)，并且會使整個產(chǎn)品結(jié)構(gòu)尺寸大，安裝復(fù)雜，整體性差，成本高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)，該鎖死機(jī)構(gòu)可以同步鎖死或解鎖多個機(jī)臂或者腳架，可以提升無人機(jī)的鎖死效果。

本發(fā)明進(jìn)一步地提出了一種無人機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)，包括：驅(qū)動件；旋轉(zhuǎn)件，所述旋轉(zhuǎn)件與所述驅(qū)動件相連，所述驅(qū)動件適于驅(qū)動所述旋轉(zhuǎn)件正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；多個鎖死推桿，所述多個鎖死推桿圍繞所述旋轉(zhuǎn)件設(shè)置；多個轉(zhuǎn)動移動切換組件，所述多個轉(zhuǎn)動移動切換組件分別設(shè)置成將所述旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化成所述多個鎖死推桿的直線移動。

根據(jù)本發(fā)明的無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)，通過驅(qū)動件、旋轉(zhuǎn)件、多個鎖死推桿和多個轉(zhuǎn)動移動切換組件的配合，使得鎖死機(jī)構(gòu)可以同步鎖死或者解鎖多個機(jī)臂或者腳架，從而可以使得無人機(jī)解鎖和鎖死機(jī)臂或腳架的效果較好，而且鎖死機(jī)構(gòu)體積小，占用無人機(jī)的空間小，還可以降低無人機(jī)的成本。

根據(jù)本發(fā)明的無人機(jī)，包括上述的無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)，由于上述的鎖死機(jī)構(gòu)可以同步解鎖或鎖死多個機(jī)臂或者腳架，可以使得無人機(jī)鎖死和解鎖的同步性較好，提升鎖死機(jī)構(gòu)鎖死無人機(jī)的效果，而且鎖死機(jī)構(gòu)體積較小，占用空間小，還可以降低無人機(jī)的成本。

附圖說明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中所示的鎖死機(jī)構(gòu)的爆炸圖；

圖3是圖1中所示的鎖死機(jī)構(gòu)的示意圖，且鎖死推桿處在鎖死位置；

圖4是圖1中所示的鎖死機(jī)構(gòu)的示意圖，且鎖死推桿處在解鎖位置。

附圖標(biāo)記：

鎖死機(jī)構(gòu)100；

驅(qū)動件10；

旋轉(zhuǎn)件20；第一齒輪21；第二齒輪22；內(nèi)圈22a；外圈22b；加強(qiáng)筋22c；

鎖死推桿30；

轉(zhuǎn)動移動切換組件40；滑動導(dǎo)軌41；滑動導(dǎo)軌的第一端41a；滑動導(dǎo)軌的第二端41b；滑動銷42；移動導(dǎo)向件43；

托盤50；定位軸51；擋圈52。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對本發(fā)明的限制。

下面參考附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)100，該鎖死機(jī)構(gòu)100可以同時鎖死無人機(jī)的多個機(jī)臂或腳架。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的鎖死機(jī)構(gòu)100可以包括：驅(qū)動件10、旋轉(zhuǎn)件20、多個鎖死推桿30和多個轉(zhuǎn)動移動切換組件40。其中，驅(qū)動件10可以電機(jī)，優(yōu)選地，驅(qū)動件10為步進(jìn)電機(jī)。

旋轉(zhuǎn)件20可以與驅(qū)動件10相連，驅(qū)動件10適于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件20正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。多個鎖死推桿30圍繞旋轉(zhuǎn)件20設(shè)置，多個轉(zhuǎn)動移動切換組件40分別設(shè)置成將旋轉(zhuǎn)件20的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化成多個鎖死推桿30的直線移動?？梢岳斫獾氖牵鄠€鎖死推桿30與多個轉(zhuǎn)動移動切換組件40分別一一對應(yīng)，每個轉(zhuǎn)動移動切換組件40均可以將旋轉(zhuǎn)件20的圓周運(yùn)動轉(zhuǎn)化成對應(yīng)的鎖死推桿30的直線移動，從而可以使得每個鎖死推桿30均鎖死或者解鎖相應(yīng)的機(jī)臂或者腳架。

下面以鎖死推桿30鎖死和解鎖機(jī)臂為例進(jìn)行說明。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件20正轉(zhuǎn)時，鎖死推桿30可以朝向靠近機(jī)臂的鎖槽的方向運(yùn)動直至伸入鎖槽內(nèi)，從而鎖死推桿30可以鎖死機(jī)臂。此時，由于鎖死機(jī)構(gòu)100具有多個鎖死推桿30，從而多個鎖死推桿30可以分別鎖死相對應(yīng)的機(jī)臂，進(jìn)而使得鎖死機(jī)構(gòu)100可以同步鎖死多個機(jī)臂。

當(dāng)電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件20反轉(zhuǎn)時，鎖死推桿30朝向遠(yuǎn)離鎖槽的方向運(yùn)動直至脫離鎖槽，從而鎖死推桿30可以解鎖機(jī)臂。此時，由于鎖死機(jī)構(gòu)100具有多個鎖死推桿30，從而多個鎖死推桿30可以分別解鎖相對應(yīng)的機(jī)臂，進(jìn)而使得鎖死機(jī)構(gòu)100可以同步解鎖多個機(jī)臂。

由此，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)100，通過驅(qū)動件10、旋轉(zhuǎn)件20、多個鎖死推桿30和多個轉(zhuǎn)動移動切換組件40的配合，使得鎖死機(jī)構(gòu)100可以同步鎖死或者解鎖多個機(jī)臂或者腳架，從而可以使得無人機(jī)解鎖和鎖死機(jī)臂或腳架的效果較好，而且鎖死機(jī)構(gòu)100體積小，占用無人機(jī)的空間小，還可以降低無人機(jī)的成本。

根據(jù)本發(fā)明的一個可選實(shí)施例，多個鎖死推桿30在解鎖無人機(jī)的解鎖位置和鎖死無人機(jī)的鎖死位置之間可移動。如圖3所示，多個鎖死推桿30均伸出鎖死機(jī)構(gòu)100，此時，鎖死推桿30的伸出部分可以伸入鎖槽內(nèi)以鎖止所對應(yīng)的機(jī)臂或者腳架。如圖4所示，多個鎖死推桿30均縮回鎖死機(jī)構(gòu)100，此時，鎖死推桿30從鎖槽內(nèi)縮回以解鎖所對應(yīng)的機(jī)臂或者腳架。

可選地，如圖1所示，每個轉(zhuǎn)動移動切換組件40可以包括：滑動導(dǎo)軌41、滑動銷42和移動導(dǎo)向件43?；瑒訉?dǎo)軌41形成在旋轉(zhuǎn)件20上，而且滑動導(dǎo)軌41沿從其第一端41a向其第二端41b的方向逐漸遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)件20的旋轉(zhuǎn)中心?；瑒愉N42設(shè)在滑動導(dǎo)軌41內(nèi)且與鎖死推桿30相連。鎖死推桿30設(shè)在移動導(dǎo)向件43內(nèi)，當(dāng)滑動銷42從滑動導(dǎo)軌41的第二端41b運(yùn)動至第一端41a時鎖死推桿30沿移動導(dǎo)向件43朝向旋轉(zhuǎn)中心移動?？梢岳斫獾氖牵?dāng)滑動銷42處在滑動導(dǎo)軌41的第一端41a時，滑動銷42距離旋轉(zhuǎn)件20的旋轉(zhuǎn)中心最近，鎖死推桿30的外端距離旋轉(zhuǎn)中心的距離最近，此時，鎖死推桿30處在解鎖位置；當(dāng)滑動銷42處在滑動導(dǎo)軌41的第二端41b時，滑動銷42距離旋轉(zhuǎn)件20的旋轉(zhuǎn)中心最遠(yuǎn)，鎖死推桿30的外端距離旋轉(zhuǎn)中心的距離最遠(yuǎn)，此時，鎖死推桿30處在鎖死位置。需要說明的是，鎖死推桿30的外端即鎖死推桿30的遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)中心的一端，旋轉(zhuǎn)中心即旋轉(zhuǎn)件20的轉(zhuǎn)動中心?？梢岳斫獾氖牵苿訉?dǎo)向件43可以限制鎖死推桿30沿旋轉(zhuǎn)件20的周向轉(zhuǎn)動，當(dāng)驅(qū)動件10驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件20轉(zhuǎn)動時，鎖死推桿30只能沿著移動導(dǎo)向件43移動，從而可以保證鎖死推桿30在解鎖位置和鎖死位置之間直線移動。

可選地，如圖3和圖4所示，滑動導(dǎo)軌41可以設(shè)置成弧形。弧形結(jié)構(gòu)的滑動導(dǎo)軌41可以便于滑動銷42在其內(nèi)滑動，從而可以保證鎖死機(jī)構(gòu)100的工作平順性。

可選地，滑動導(dǎo)軌41包括設(shè)置在旋轉(zhuǎn)件20上的滑動導(dǎo)向槽或沿旋轉(zhuǎn)件20的厚度方向貫穿的滑動導(dǎo)向孔。如圖3所示，滑動導(dǎo)軌41可以包括滑動導(dǎo)向孔，滑動導(dǎo)向孔與滑動銷42的配合關(guān)系可靠，可以提高鎖死機(jī)構(gòu)100的工作可靠性。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個優(yōu)選實(shí)施例，如圖2所示，旋轉(zhuǎn)件20可以包括：相互嚙合的第一齒輪21和第二齒輪22，第一齒輪21與驅(qū)動件10相連，滑動導(dǎo)軌41設(shè)置在第二齒輪22上，第二齒輪22具有內(nèi)圈22a和外圈22b，滑動導(dǎo)軌41位于內(nèi)圈22a和外圈22b之間。其中，可選地，第一齒輪21的徑向尺寸可以小于第二齒輪22的徑向尺寸，由此，第一齒輪21和第二齒輪22可以起到減速的效果，可以保證鎖死推桿30以適宜的速度在鎖死位置 和解鎖位置之間直線運(yùn)動，從而可以提高鎖死機(jī)構(gòu)100的工作可靠性。另外，通過將滑動導(dǎo)軌41設(shè)置在內(nèi)圈22a和外圈22b之間，可以保證滑動導(dǎo)軌41的可靠性，還可以至少一定程度上降低滑動導(dǎo)軌41對第二齒輪22結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的影響。其中，第一齒輪21可以固定套設(shè)在電機(jī)的輸出軸上。

優(yōu)選地，如圖3所示，為了進(jìn)一步地提高滑動導(dǎo)軌41的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度，滑動導(dǎo)軌41的兩側(cè)設(shè)置有連接內(nèi)圈22a和外圈22b的加強(qiáng)筋22c。由此，加強(qiáng)筋22c在加強(qiáng)內(nèi)圈22a和外圈22b之間的連接可靠性的同時，還可以提高第二齒輪22的徑向強(qiáng)度。

可選地，如圖1和圖3所示，多個鎖死推桿30可以沿旋轉(zhuǎn)件20的周向均勻間隔設(shè)置。由此，在鎖死機(jī)構(gòu)100解鎖或者鎖死所對應(yīng)的機(jī)臂或者腳架時，鎖死機(jī)構(gòu)100整體在各個方向上的力平衡，可以保證鎖死機(jī)構(gòu)100的結(jié)構(gòu)可靠性以及工作平穩(wěn)性。

可選地，每個鎖死推桿30可以沿旋轉(zhuǎn)件20的徑向延伸。由此，可以使得鎖死機(jī)構(gòu)100結(jié)構(gòu)簡單，鎖死推桿30移動順暢，可以保證鎖死機(jī)構(gòu)100的工作可靠性。

鎖死機(jī)構(gòu)100還可以包括托盤50，其中驅(qū)動件10和旋轉(zhuǎn)件20均設(shè)在托盤50上。而且移動導(dǎo)向件43也設(shè)置在托盤50上，并且多個移動導(dǎo)向件43在托盤50的周向均勻間隔開設(shè)置。其中，驅(qū)動件10可以通過多個緊固螺栓安裝在托盤50上，第二齒輪22可轉(zhuǎn)動地安裝在托盤50上。具體地，鎖死機(jī)構(gòu)100可以包括定位軸51，定位軸51可以穿過第二齒輪22的中心通孔和托盤50上的軸孔與擋圈52相配合，從而第二齒輪22可以被限制在托盤50上。

下面詳細(xì)描述一種可選的鎖死機(jī)構(gòu)100的布置形式。

選取第一齒輪21和第二齒輪22，第一齒輪21的模數(shù)為0.8，齒數(shù)為12；第二齒輪22的模數(shù)為0.8，齒數(shù)為48，從而第一齒輪21和第二齒輪22可以在驅(qū)動件10和鎖死推桿30之間起到減速效果。如圖3和圖4所示，當(dāng)?shù)谝积X輪21轉(zhuǎn)動360度時，第二齒輪22可以轉(zhuǎn)動90度，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)輸出扭矩為s時，第二齒輪22不計(jì)算損失的扭矩為4s；同樣的，第二齒輪22上的滑動導(dǎo)軌41所對應(yīng)的角度為90度，滑動導(dǎo)軌41的第一端41a和第二端41b之間的距離差可以為4mm，而相對應(yīng)的鎖死推桿30的滑動距離為4mm，第二齒輪22轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的滑動導(dǎo)軌41的切向力f在法線方向的分力f1推動鎖死推桿30前后運(yùn)動。

步進(jìn)電機(jī)可以通過接受到的電脈沖訊號控制輸出其正轉(zhuǎn)360度或反轉(zhuǎn)360度，當(dāng)正反轉(zhuǎn)動到360度時步進(jìn)電機(jī)自動停止。如果需精確地消除每次轉(zhuǎn)動角度的誤差，可以在步進(jìn)電機(jī)的起始位置增加機(jī)械或光電開關(guān)來控制其精度和停止位置。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)，包括上述實(shí)施例的無人機(jī)的鎖死機(jī)構(gòu)100，由于上述的鎖死機(jī)構(gòu)100可以同步解鎖或鎖死多個機(jī)臂或者腳架，可以使得無人機(jī)鎖死和解鎖的同步性較好，可以提升鎖死機(jī)構(gòu)100鎖死無人機(jī)的鎖死效果，而且鎖死機(jī)構(gòu)100體積較小，占用 空間小，還可以降低無人機(jī)的成本。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個或多個實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。