一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，屬于航測(cè)【技術(shù)領(lǐng)域】。本實(shí)用新型包括主控制器、GPS模塊、IMU模塊、攝像機(jī)構(gòu)和飛行提升機(jī)構(gòu)，攝像機(jī)構(gòu)包括接收機(jī)和云臺(tái)機(jī)構(gòu)；飛行提升機(jī)構(gòu)包括電子調(diào)速器、電機(jī)和螺旋槳；主控制器的輸入端分別與GPS模塊、IMU模塊的輸出端相連，輸出端連接電子調(diào)速器和接收機(jī)，主控制器接收GPS模塊和IMU模塊反饋的信號(hào)并進(jìn)行處理，再根據(jù)處理結(jié)果控制電子調(diào)速器和接收機(jī)動(dòng)作，電子調(diào)速器的輸出端連接電機(jī)，電機(jī)控制螺旋槳以不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)；接收機(jī)的輸出端連接云臺(tái)機(jī)構(gòu)，云臺(tái)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)相機(jī)的拍攝角度。本實(shí)用新型提供的無(wú)人機(jī)，飛行定位精準(zhǔn)度高，相機(jī)能夠始終保持垂直于大地表面的拍攝角度。
【專利說(shuō)明】 —種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于航測(cè)【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說(shuō)，涉及一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子技術(shù)的飛速發(fā)展，微型無(wú)人機(jī)在遠(yuǎn)程遙控、續(xù)航時(shí)間、飛行品質(zhì)上有了明顯的突破，成為了近幾年興起的新的航空遙感手段，被遙感界普遍認(rèn)為具有良好的發(fā)展前景。然而，目前應(yīng)用的絕大多數(shù)無(wú)人機(jī)并不是為測(cè)繪遙感行業(yè)而設(shè)計(jì)的，簡(jiǎn)單的航模飛機(jī)雖然也帶有飛行控制系統(tǒng)，也能實(shí)現(xiàn)空中的自動(dòng)駕駛和連續(xù)攝影。但是，在飛行作業(yè)過(guò)程中，由于飛機(jī)易受到氣流的影響，會(huì)產(chǎn)生俯仰、滾轉(zhuǎn)等無(wú)規(guī)則姿態(tài)變化，相機(jī)光軸也會(huì)隨飛機(jī)姿態(tài)的變化而改變對(duì)地垂直入射角，導(dǎo)致出現(xiàn)無(wú)法保證拍攝影像準(zhǔn)確高度、拍攝角度等問(wèn)題，無(wú)法滿足測(cè)繪行業(yè)應(yīng)用的要求。此外，無(wú)人機(jī)機(jī)載小型數(shù)碼相機(jī)獲取的影像也無(wú)法實(shí)現(xiàn)影像的即時(shí)可測(cè)性，仍需要依據(jù)專業(yè)人員利用測(cè)繪軟件后期加工獲得拍攝物體比例尺。
[0003]經(jīng)檢索，中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)?00920107879.4，申請(qǐng)日為2009年5月I日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為:一種無(wú)人機(jī)正射影像云臺(tái)，該申請(qǐng)案通過(guò)云臺(tái)的控制裝置對(duì)相機(jī)進(jìn)行控制，使之在飛行過(guò)程中保持相機(jī)光軸始終垂直于大地平面，從而提高測(cè)繪精度，大量減少飛行作業(yè)時(shí)間。無(wú)人機(jī)正射影像云臺(tái)裝配于無(wú)人駕駛飛機(jī)的底部，相機(jī)安裝于云臺(tái)底座上，底座連接云臺(tái)的X軸控制組和Y軸控制組；x軸控制組和Y軸控制組分別包含依次相連的陀螺儀、電子調(diào)速器和伺服器，且陀螺儀依次連接遙控接收機(jī)和電源。當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)，相機(jī)光軸對(duì)地入射角會(huì)產(chǎn)生偏移，此時(shí)陀螺儀檢測(cè)相機(jī)的偏移速率并向電子調(diào)速器輸出相應(yīng)的信號(hào)，電子調(diào)速器控制伺服器作相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)輸出相反的力矩，以此阻尼相機(jī)偏移的發(fā)生和延續(xù)，并依靠相機(jī)重心自然恢復(fù)至與地面垂直的狀態(tài)。
[0004]又如中國(guó)專利號(hào)ZL201220738050.6，授權(quán)公告日為2013年7月17日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為:一種航拍飛行器，該申請(qǐng)案包括機(jī)艙，所述機(jī)艙由頂板和底板構(gòu)成，所述機(jī)艙內(nèi)的兩側(cè)設(shè)有四支機(jī)臂，所述四支機(jī)臂的末端分別設(shè)置有螺旋槳；所述螺旋槳連接動(dòng)力模塊，所述動(dòng)力模塊連接電源管理模塊和控制模塊，所述控制模塊分別連接圖像傳輸模塊、GPS定位模塊和攝像模塊，所述機(jī)艙的前端設(shè)置有云臺(tái)，所述攝像模塊安裝在云臺(tái)上。該申請(qǐng)案通過(guò)圖像傳輸模塊將視頻數(shù)據(jù)通過(guò)3G網(wǎng)絡(luò)傳輸給地面控制裝置，信號(hào)強(qiáng)度好。此外，中國(guó)專利號(hào)ZL201220587792.3，授權(quán)公告日為2013年4月24日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為:雙軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)；該申請(qǐng)案也公開了一種能穩(wěn)定機(jī)載設(shè)備攝錄角度的雙軸陀螺穩(wěn)定云臺(tái)。
[0005]上述申請(qǐng)案均為提高測(cè)繪精度提出了自己的方案，但上述申請(qǐng)案或結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高，實(shí)用性差；或功能不夠完善，使用效果差，仍需進(jìn)一步改進(jìn)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]1.實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題
[0007]本實(shí)用新型的目的在于解決現(xiàn)有無(wú)人機(jī)存在的:1)飛行定位精準(zhǔn)度不高，飛行姿態(tài)不穩(wěn)定；2)拍攝圖像核心區(qū)域誤差率高，需后期測(cè)算矯正，費(fèi)時(shí)費(fèi)力的問(wèn)題，提供了一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，本實(shí)用新型提供的無(wú)人機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，飛行定位精準(zhǔn)度高，相機(jī)能夠根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)隨時(shí)調(diào)整，始終保持垂直于大地表面的拍攝角度，同時(shí)，經(jīng)過(guò)對(duì)飛行器飛行高度的精確把握，其拍攝圖像核心區(qū)域誤差率與實(shí)際測(cè)量相比低于5 %，可廣泛用于征遷拆遷房屋面積估算、良田測(cè)算等領(lǐng)域。
[0008]2.技術(shù)方案
[0009]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為:
[0010]本實(shí)用新型的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，包括主控制器、電源模塊、GPS模塊、IMU模塊、攝像機(jī)構(gòu)和飛行提升機(jī)構(gòu)，所述的攝像機(jī)構(gòu)包括接收機(jī)和云臺(tái)機(jī)構(gòu)；主控制器、電源模塊、GPS模塊、IMU模塊和接收機(jī)設(shè)置于無(wú)人機(jī)機(jī)體內(nèi)部,云臺(tái)機(jī)構(gòu)設(shè)置于機(jī)體的底部；所述的機(jī)體伸出四只機(jī)臂，四只機(jī)臂圍繞機(jī)體等間隔設(shè)置，且四只機(jī)臂的末端均設(shè)置有飛行提升機(jī)構(gòu)，所述的飛行提升機(jī)構(gòu)包括電子調(diào)速器、電機(jī)和螺旋槳；其中，所述的主控制器的輸入端分別與GPS模塊、MU模塊的輸出端相連，主控制器的輸出端連接電子調(diào)速器和接收機(jī)，主控制器接收GPS模塊和MU模塊反饋的信號(hào)并進(jìn)行處理，再根據(jù)處理結(jié)果控制電子調(diào)速器和接收機(jī)動(dòng)作，所述的電子調(diào)速器的輸出端連接電機(jī)，電機(jī)控制螺旋槳以不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)；所述的接收機(jī)的輸出端連接云臺(tái)機(jī)構(gòu)，云臺(tái)機(jī)構(gòu)上安裝有相機(jī)，云臺(tái)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)相機(jī)的拍攝角度；所述的電源模塊為無(wú)人機(jī)動(dòng)作供電。
[0011]更進(jìn)一步地，所述的云臺(tái)機(jī)構(gòu)包括陀螺儀、X軸電子調(diào)速器、Y軸電子調(diào)速器、X軸無(wú)刷電機(jī)和Y軸無(wú)刷電機(jī)，所述的陀螺儀的輸入端與接收機(jī)相連，該陀螺儀分別控制X軸電子調(diào)速器和Y軸電子調(diào)速器動(dòng)作，所述的X軸電子調(diào)速器連接X(jué)軸無(wú)刷電機(jī)，Y軸電子調(diào)速器連接Y軸無(wú)刷電機(jī)，X軸無(wú)刷電機(jī)和Y軸無(wú)刷電機(jī)為調(diào)節(jié)相機(jī)拍攝角度提供動(dòng)力。
[0012]更進(jìn)一步地，所述的相機(jī)為佳能S120數(shù)碼相機(jī)。
[0013]更進(jìn)一步地，所述的電源模塊采用鋰聚合物電池。
[0014]3.有益效果
[0015]采用本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案，與已有的公知技術(shù)相比，具有如下有益效果:
[0016](I)本實(shí)用新型的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，通過(guò)GPS導(dǎo)航定位，IMU準(zhǔn)確反饋飛行姿態(tài)給主控制器，無(wú)人機(jī)的飛行定位準(zhǔn)確，四只負(fù)載飛行提升機(jī)構(gòu)的機(jī)臂圍繞機(jī)體等間隔設(shè)置，能夠保證無(wú)人機(jī)在X、Y、Z各軸度上達(dá)到穩(wěn)定的飛行效果；
[0017](2)本實(shí)用新型的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，通過(guò)陀螺儀反饋無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)，驅(qū)動(dòng)X軸無(wú)刷電機(jī)和Y軸無(wú)刷電機(jī)控制相機(jī)在Χ、γ兩個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，使相機(jī)光軸始終垂直于大地表面，拍攝圖像核心區(qū)域誤差率低于5%，可廣泛用于良田測(cè)算等領(lǐng)域；
[0018](3)本實(shí)用新型的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、通電即飛，無(wú)需專業(yè)人員操作，制造成本低，即拍即得測(cè)量結(jié)果方便高效，便于推廣應(yīng)用，。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型中云臺(tái)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0021]圖3為本實(shí)用新型中微型無(wú)人機(jī)的俯視示意圖；
[0022]圖4為本實(shí)用新型中云臺(tái)機(jī)構(gòu)的正視圖；
[0023]圖5為本實(shí)用新型中云臺(tái)機(jī)構(gòu)的仰視圖；
[0024]圖6為本實(shí)用新型中微型無(wú)人機(jī)拍攝原理示意圖。
[0025]示意圖中的標(biāo)號(hào)說(shuō)明:
[0026]1、機(jī)體；2、云臺(tái)機(jī)構(gòu)；21、固定支架；211、固定孔；22、X軸無(wú)刷電機(jī)；23、Y軸無(wú)刷電機(jī)；24、云臺(tái)機(jī)架；25、相機(jī)支架；26、相機(jī)；3、拍攝目標(biāo)；4、電子調(diào)速器；5、電機(jī)；6、螺旋槳。

【具體實(shí)施方式】
[0027]為進(jìn)一步了解本實(shí)用新型的內(nèi)容，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)描述。
[0028]實(shí)施例1
[0029]結(jié)合附圖，本實(shí)施例的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，包括主控制器、電源模塊、GPS模塊、MU模塊、攝像機(jī)構(gòu)和飛行提升機(jī)構(gòu)，所述的攝像機(jī)構(gòu)包括接收機(jī)和云臺(tái)機(jī)構(gòu)2。主控制器、電源模塊、GPS模塊、MU模塊和接收機(jī)設(shè)置于無(wú)人機(jī)機(jī)體I內(nèi)部，云臺(tái)機(jī)構(gòu)2設(shè)置于機(jī)體I的底部。參看圖3，所述的機(jī)體I伸出四只機(jī)臂，四只機(jī)臂圍繞機(jī)體I等間隔設(shè)置，能夠保證無(wú)人機(jī)飛行的穩(wěn)定性。四只機(jī)臂的末端均設(shè)置有飛行提升機(jī)構(gòu)，所述的飛行提升機(jī)構(gòu)包括電子調(diào)速器4、電機(jī)5和螺旋槳6。
[0030]參看圖1，所述的主控制器、GPS模塊和MU模塊組成微型無(wú)人機(jī)的飛行控制機(jī)構(gòu)，主控制器的輸入端分別與GPS模塊、MU模塊的輸出端相連，主控制器的輸出端連接電子調(diào)速器4和接收機(jī)。主控制器是整個(gè)無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的核心，接收GPS模塊和IMU模塊反饋的信號(hào)并進(jìn)行處理，再根據(jù)處理結(jié)果控制電子調(diào)速器4和接收機(jī)動(dòng)作。所述的電子調(diào)速器4設(shè)置有4個(gè)，分別設(shè)置于無(wú)人機(jī)的四只機(jī)臂上，電子調(diào)速器4的輸出端連接電機(jī)5，電機(jī)5控制螺旋槳6以不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。值得說(shuō)明的是，本實(shí)施例的電源模塊采用鋰聚合物電池，該電源模塊用于為無(wú)人機(jī)各機(jī)構(gòu)如主控制器、MU模塊、接收機(jī)等供電，圖1僅是示意性的描述。
[0031]所述的接收機(jī)的輸出端連接云臺(tái)機(jī)構(gòu)2，參看圖4和圖5，云臺(tái)機(jī)構(gòu)2包括固定支架21、云臺(tái)機(jī)架24和相機(jī)支架25。本實(shí)施例的固定支架21、云臺(tái)機(jī)架24和相機(jī)支架25均采用碳纖維材料制備，碳纖維材料是一種具有很高強(qiáng)度和模量的耐高溫纖維，云臺(tái)機(jī)構(gòu)2的主體支架采用碳纖維材料，能夠保證云臺(tái)機(jī)構(gòu)2體積小、重量輕，使用壽命大大延長(zhǎng)。所述的固定支架21為T形結(jié)構(gòu)，該固定支架21的上部開設(shè)有固定孔211，云臺(tái)機(jī)構(gòu)2通過(guò)該固定孔211固定于機(jī)體I的底部，本實(shí)施例中固定孔211沿固定支架21橫梁的長(zhǎng)度方向間隔設(shè)置4個(gè)，能夠保證云臺(tái)機(jī)構(gòu)2與機(jī)體I之間不因氣流等因素發(fā)生晃動(dòng)，保證拍攝圖像清晰，不重影。固定支架21的下部固連有X軸無(wú)刷電機(jī)22，X軸無(wú)刷電機(jī)22的輸出軸又與云臺(tái)機(jī)架24固連，X軸無(wú)刷電機(jī)22控制云臺(tái)機(jī)架24旋轉(zhuǎn)。所述的云臺(tái)機(jī)架24為U型結(jié)構(gòu)，該云臺(tái)機(jī)架24 —端固連有Y軸無(wú)刷電機(jī)23,另一端對(duì)稱設(shè)置有轉(zhuǎn)軸。所述的相機(jī)支架25也為U型結(jié)構(gòu),該相機(jī)支架25的一端與Y軸無(wú)刷電機(jī)23相連,另一端與云臺(tái)機(jī)架24設(shè)置的轉(zhuǎn)軸相連，Y軸無(wú)刷電機(jī)23控制相機(jī)支架25旋轉(zhuǎn)，所述的相機(jī)支架25上固連有相機(jī)26，本實(shí)施例中相機(jī)26采用佳能S120數(shù)碼相機(jī)，佳能S120數(shù)碼相機(jī)具有的大廣角、多張連拍功能，能夠幫助無(wú)人機(jī)獲得更優(yōu)質(zhì)、更全面的測(cè)繪數(shù)據(jù)。
[0032]本實(shí)施例的云臺(tái)機(jī)構(gòu)2還包括陀螺儀、X軸電子調(diào)速器、Y軸電子調(diào)速器，所述的陀螺儀與云臺(tái)機(jī)架24保持相對(duì)靜止，本實(shí)施例所用的陀螺儀為高度集成的陀螺儀，該陀螺儀的輸入端與接收機(jī)相連，陀螺儀分別控制X軸電子調(diào)速器和Y軸電子調(diào)速器動(dòng)作，所述的X軸電子調(diào)速器連接X(jué)軸無(wú)刷電機(jī)22，Y軸電子調(diào)速器連接Y軸無(wú)刷電機(jī)23，X軸無(wú)刷電機(jī)22和Y軸無(wú)刷電機(jī)23為調(diào)節(jié)相機(jī)26拍攝角度提供動(dòng)力，具體為X軸無(wú)刷電機(jī)22控制云臺(tái)機(jī)架24旋轉(zhuǎn)，Y軸無(wú)刷電機(jī)23控制相機(jī)支架25旋轉(zhuǎn)，X軸無(wú)刷電機(jī)22、Y軸無(wú)刷電機(jī)23可同時(shí)或單獨(dú)動(dòng)作，控制相機(jī)光軸隨無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)變化，始終垂直于大地表面。
[0033]本實(shí)施例的微型無(wú)人機(jī)工作原理如下:MU模塊采集無(wú)人機(jī)當(dāng)前飛行姿態(tài)信息傳輸?shù)街骺刂破?，主控制器根?jù)PID運(yùn)算調(diào)整電子調(diào)速器的輸出，進(jìn)而調(diào)整電機(jī)5驅(qū)動(dòng)螺旋槳6的力矩，從而達(dá)到穩(wěn)定的飛行效果。GPS模塊給出無(wú)人機(jī)準(zhǔn)確的定位信息，反饋到主控制器，主控制器根據(jù)運(yùn)算控制無(wú)人機(jī)飛行到當(dāng)前指定的位置穩(wěn)定懸停。同時(shí)云臺(tái)機(jī)構(gòu)2的陀螺儀通過(guò)積分運(yùn)算，驅(qū)動(dòng)X軸電子調(diào)速器和Y軸電子調(diào)速器同時(shí)或單獨(dú)動(dòng)作，控制云臺(tái)機(jī)構(gòu)2的X軸無(wú)刷電機(jī)22、Y軸無(wú)刷電機(jī)23旋轉(zhuǎn)，使相機(jī)26光軸隨無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)變化，始終垂直于大地表面。
[0034]飛行過(guò)程中，陀螺儀始終自動(dòng)調(diào)整相機(jī)26的角度，不需要人工干預(yù)，無(wú)人機(jī)只要到達(dá)指定的高度就能拍攝出相應(yīng)比例的照片。參看圖6，針對(duì)地面拍攝目標(biāo)3，搭載佳能S120數(shù)碼相機(jī)的無(wú)人機(jī)，在飛行高度193米的情況即可拍攝1:500的正射影圖像，飛行高度在154米的情況下即可拍攝1:400的正射影圖像，飛行高度在116米的情況下即可拍攝1:300的正射影圖像。通過(guò)大量實(shí)際測(cè)算，結(jié)合佳能S120數(shù)碼相機(jī)的優(yōu)質(zhì)性能以及本實(shí)施例對(duì)無(wú)人機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，無(wú)人機(jī)拍攝圖像核心區(qū)域誤差率低于5%，不需要后期軟件矯正既可廣泛用于房屋拆遷成本核算、良田測(cè)算、土方面積估算等領(lǐng)域。無(wú)人機(jī)飛行定位精準(zhǔn)度及照片拍攝精度均得到了顯著提高。
[0035]以上示意性的對(duì)本實(shí)用新型及其實(shí)施方式進(jìn)行了描述，該描述沒(méi)有限制性，附圖中所示的也只是本實(shí)用新型的實(shí)施方式之一，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員受其啟示，在不脫離本實(shí)用新型創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，其特征在于:包括主控制器、電源模塊、GPS模塊、IMU模塊、攝像機(jī)構(gòu)和飛行提升機(jī)構(gòu)，所述的攝像機(jī)構(gòu)包括接收機(jī)和云臺(tái)機(jī)構(gòu)(2);主控制器、電源模塊、GPS模塊、IMU模塊和接收機(jī)設(shè)置于無(wú)人機(jī)機(jī)體⑴內(nèi)部，云臺(tái)機(jī)構(gòu)⑵設(shè)置于機(jī)體⑴的底部；所述的機(jī)體⑴伸出四只機(jī)臂，四只機(jī)臂圍繞機(jī)體⑴等間隔設(shè)置，且四只機(jī)臂的末端均設(shè)置有飛行提升機(jī)構(gòu)，所述的飛行提升機(jī)構(gòu)包括電子調(diào)速器(4)、電機(jī)(5)和螺旋槳(6);其中，所述的主控制器的輸入端分別與GPS模塊、IMU模塊的輸出端相連，主控制器的輸出端連接電子調(diào)速器⑷和接收機(jī)，主控制器接收GPS模塊和MU模塊反饋的信號(hào)并進(jìn)行處理，再根據(jù)處理結(jié)果控制電子調(diào)速器(4)和接收機(jī)動(dòng)作，所述的電子調(diào)速器⑷的輸出端連接電機(jī)(5)，電機(jī)(5)控制螺旋槳(6)以不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)；所述的接收機(jī)的輸出端連接云臺(tái)機(jī)構(gòu)(2)，云臺(tái)機(jī)構(gòu)⑵上安裝有相機(jī)(26)，云臺(tái)機(jī)構(gòu)⑵用于調(diào)節(jié)相機(jī)(26)的拍攝角度；所述的電源模塊為無(wú)人機(jī)動(dòng)作供電。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，其特征在于:所述的云臺(tái)機(jī)構(gòu)(2)包括陀螺儀、X軸電子調(diào)速器、Y軸電子調(diào)速器、X軸無(wú)刷電機(jī)(22)和Y軸無(wú)刷電機(jī)(23)，所述的陀螺儀的輸入端與接收機(jī)相連，該陀螺儀分別控制X軸電子調(diào)速器和Y軸電子調(diào)速器動(dòng)作，所述的X軸電子調(diào)速器連接X(jué)軸無(wú)刷電機(jī)(22)，Y軸電子調(diào)速器連接Y軸無(wú)刷電機(jī)(23)，X軸無(wú)刷電機(jī)(22)和Y軸無(wú)刷電機(jī)(23)為調(diào)節(jié)相機(jī)(26)拍攝角度提供動(dòng)力。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，其特征在于:所述的相機(jī)(26)為佳能S120數(shù)碼相機(jī)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種快速拍攝比例尺正射影圖的微型無(wú)人機(jī)，其特征在于:所述的電源模塊采用鋰聚合物電池。
【文檔編號(hào)】B64D47/08GK204137327SQ201420448213
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年8月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月8日
【發(fā)明者】王燕, 杜紹林, 王楠楠 申請(qǐng)人:馬鞍山市靚馬航空科技有限公司