專利名稱：帶有緊湊型萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)的飛行員控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明總體上涉及飛行器的飛行控制系統(tǒng)，并且更具體地涉及帶有緊湊型萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)的飛行員控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
旋翼飛行器可包括一個(gè)或多個(gè)旋翼系統(tǒng)。旋翼飛行器的旋翼系統(tǒng)的一個(gè)不例是主旋翼系統(tǒng)。主旋翼系統(tǒng)可產(chǎn)生用以支撐旋翼飛行器在飛行中的重量的氣動(dòng)升力以及用以抵抗氣動(dòng)阻力并且移動(dòng)旋翼飛行器向前飛行的推力。旋翼飛行器的旋翼系統(tǒng)的另一示例是尾部旋翼系統(tǒng)。尾部旋翼系統(tǒng)可產(chǎn)生與主旋翼系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)相同的方向上的用以抵消由主旋翼系統(tǒng)產(chǎn)生的扭矩作用的推力。

發(fā)明內(nèi)容
本公開(kāi)的具體實(shí)施方式
可提供一個(gè)或多個(gè)技術(shù)優(yōu)點(diǎn)。一個(gè)實(shí)施方式的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)可包括能夠改善飛行器的飛行員控制的能力。一個(gè)實(shí)施方式的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)可包括簡(jiǎn)化飛行器中的飛行員控制系統(tǒng)的裝備的能力。一個(gè)實(shí)施方式的技術(shù)優(yōu)點(diǎn)可包括在操作飛行器期間改善飛行員的舒適度的能力。

本公開(kāi)的某些實(shí)施方式可包括一些或所有上述優(yōu)點(diǎn)或不包含上述優(yōu)點(diǎn)。通過(guò)包含在本文中的附圖、說(shuō)明書(shū)以及權(quán)利要求，一個(gè)或更多個(gè)其它技術(shù)優(yōu)點(diǎn)對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)是很明顯的。


參考結(jié)合附圖的以下描述，提供了對(duì)本發(fā)明及其特征和優(yōu)點(diǎn)的更完整理解，在附圖中，圖1示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的旋翼飛行器；圖2示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖1的旋翼飛行器的駕駛艙構(gòu)造；圖3A示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖2的駕駛艙構(gòu)造的周期距控制組件的立體圖；圖3B示出了圖3A的周期距控制組件的側(cè)視圖；圖3C示出了圖3A的周期距控制組件的可替代實(shí)施方式；圖4A-4C示出了用在根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖3A的周期距控制組件中的緊湊型萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)；圖5A示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖2的駕駛艙構(gòu)造的總距控制組件的立體圖；圖5B示出了圖5A的總距控制組件的側(cè)視圖；圖5C示出了圖5A的總距控制組件的可替代實(shí)施方式；6A-6C示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖3A的周期距控制組件和圖5A的總距控制組件的相對(duì)位置和形狀；圖6C示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖3A的周期距控制組件和圖5A的總距控制組件的相對(duì)位置和形狀的左視圖；圖7示出了帶有圖4A-4C的萬(wàn)向接頭的圖3A的周期距控制組件；圖8示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的兩個(gè)圖3A的周期距控制組件和兩個(gè)圖5A的總距控制組件的裝備400 ；圖9示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖8的周期距配平組件的簡(jiǎn)圖；圖10示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖8的總距配平組件的原理圖；圖1IA示出了圖2的踏板組件的前視立體圖；圖1IB示出了圖1IA的踏板組件的后視立體圖；圖1IC示出了圖1IA的踏板組件的側(cè)視立體圖；圖1lD示出了圖1lA的踏板組件的部件的幾何關(guān)系視圖；以及圖12示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖1IA-1IC的反扭矩配平組件的簡(jiǎn)圖。
具體實(shí)施例方式圖1示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的旋翼飛行器100。旋翼飛行器100設(shè)有旋翼系統(tǒng)110、葉片120、機(jī)身130、起落架140和尾翼150。旋翼系統(tǒng)110能夠使葉片120旋轉(zhuǎn)。旋翼系統(tǒng)110可包括控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)用于選擇性地控制每個(gè)葉片120的槳距(pitch)，以選擇性地控制旋翼飛行器100的方向、推力以及升力。機(jī)身130代表了旋翼飛行器100的本體部并且可聯(lián)接于旋翼系統(tǒng)110，使得旋翼系統(tǒng)110和葉片120能夠通過(guò)空氣來(lái)移動(dòng)機(jī)身130。當(dāng)旋翼飛行器100著陸和/或當(dāng)旋翼飛行器100停留在地面上時(shí)，起落架140支撐旋翼飛行器100。尾翼150代表飛行器的尾部部段并且設(shè)有旋翼系統(tǒng)110的部件和葉片120'。葉片120'可提供與葉片120的旋轉(zhuǎn)相同的方向上的推力，以抵消由旋翼系統(tǒng)110和葉片120產(chǎn)生的扭矩作用。涉及文中所描述的旋翼系統(tǒng)的某些實(shí)施方式的教示可應(yīng)用于旋翼系統(tǒng)110和/或諸如其它斜旋翼和直升機(jī)旋翼系統(tǒng)之類的其它旋翼系統(tǒng)。還應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，旋翼飛行器100的教示可以應(yīng)用于諸如飛機(jī)和無(wú)人駕駛飛行器之類的不同于旋翼飛行器的飛行器，此處僅列舉了少數(shù)示例。

飛行員可操縱一個(gè)或多個(gè)飛行員飛行控制器，以實(shí)現(xiàn)可控制的空氣動(dòng)力飛行。由飛行員提供至飛行員飛行控制器的輸入可以以機(jī)械和/或電子的方式(例如，經(jīng)由電傳飛行控制系統(tǒng))傳輸至飛行控制裝置。飛行控制裝置可代表能夠操作為改變飛行器的飛行特性的裝置。旋翼飛行器100上的飛行控制裝置的示例可包括能夠操作為改變?nèi)~片120和葉片120'的位置的控制系統(tǒng)。圖2示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的旋翼飛行器100的駕駛艙構(gòu)造160。在圖2的示例中，旋翼飛行器100包括至少三組飛行員飛行控制器:周期距控制(cycliccontrol)組件200、總距控制(collective control)組件300和踏板控制組件700。在圖2的示例中，為飛行員和副飛行員(為了進(jìn)行該論述，二者都被稱作飛行員)各提供了一組飛行員飛行控制器。通常，周期距飛行員飛行控制器可允許飛行員向葉片120施加周期距運(yùn)動(dòng)。葉片120中的周期距運(yùn)動(dòng)可使得旋翼飛行器100在飛行員指定的方向上傾斜。為了向前和向后傾斜(俯仰)和/或側(cè)向傾斜(滾轉(zhuǎn))，在旋轉(zhuǎn)期間可周期性地改變?nèi)~片120的迎角，以在該周期中的不同的點(diǎn)處產(chǎn)生大小不同的升力。總距飛行員飛行控制器可允許飛行員向葉片120施加總距運(yùn)動(dòng)。葉片120中的總距運(yùn)動(dòng)可改變由葉片120產(chǎn)生的總升力。為了增加或減小葉片120中的總升力，可選擇性地使所有葉片120的迎角改變相同的量，同時(shí)導(dǎo)致上升、下降、加速以及減速。反扭矩飛行員飛行控制器可允許飛行員改變施加于旋翼飛行器100的反扭矩力的大小。如上文中所解釋的，葉片12(V可提供與葉片120的旋轉(zhuǎn)相同的方向上的推力，以抵消由旋翼系統(tǒng)110和葉片120產(chǎn)生的扭矩作用。反扭矩飛行員飛行控制器可改變所施加的反扭矩的大小，以改變旋翼飛行器100的航向。例如，提供比由旋翼系統(tǒng)110和葉片120所產(chǎn)生的扭矩作用大的反扭矩力可以使旋翼飛行器100在第一方向上旋轉(zhuǎn)，然而提供比由旋翼系統(tǒng)110和葉片120所產(chǎn)生的扭矩作用小的反扭矩力可以使旋翼飛行器100在相反的方向上旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施方式中，反扭矩飛行員飛行控制器可通過(guò)改變?nèi)~片120'的槳距改變所施加的反扭矩力的大小，從而增加或減小由葉片120'產(chǎn)生的推力并且使得旋翼飛行器100的鼻翼在所施加的踏板的方向上偏航。在一些實(shí)施方式中，旋翼飛行器100可包括附加的或不同的反扭矩裝置(例如，方向舵或無(wú)尾翼(No Tail Rotor)反扭矩裝置)，并且反扭矩飛行員飛行控制器可改變由這些附加的或不同的反扭矩裝置提供的力的大小。在圖2的示例中，每個(gè)周期距控制組件200位于飛行員座椅的右側(cè)，每個(gè)總距控制組件300位于飛行員座椅的左側(cè)，并且踏板組件700位于飛行員座椅的前面。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下 ，周期距控制組件200、總距控制組件300以及踏板組件700可位于任何適當(dāng)?shù)奈恢谩１M管周期距飛行員飛行控制器典型地位于飛行員的腿部之間，但應(yīng)認(rèn)識(shí)至IJ，在某些實(shí)施方式的教示下，如下實(shí)施方式是可行的:周期距控制組件200可位于飛行員座椅的右側(cè)，以改善飛行員的視界并且防止不經(jīng)意的飛行控制輸入。例如，將周期距控制組件200定位在飛行員座椅的右側(cè)可為飛行員提供靠近飛行員的足部的機(jī)頭下部窗口外的更加清晰的視野。此外，與周期距控制組件200置于飛行員的腿部之間相比，其置于飛行員的右側(cè)使飛行員不經(jīng)意地移動(dòng)周期距控制組件200的可能性更小。如下文中將更加詳細(xì)地解釋的，周期距控制組件200和總距控制組件300的實(shí)施方式可用于電傳(fly-by-wire)飛行控制系統(tǒng)中。在一些實(shí)施方式中，電傳飛行控制系統(tǒng)可減小用于控制器的必要的移動(dòng)范圍。因此，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，組件200和300可以以較小的運(yùn)動(dòng)范圍操作。具體地，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，減小周期距控制組件的運(yùn)動(dòng)范圍可以是允許將周期距控制組件200從飛行員的腿部之間移動(dòng)至飛行員的右側(cè)的一個(gè)因素。圖3A-3B示出了根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的周期距控制組件200。圖3A示出了周期距控制組件200的立體圖，并且圖3B示出了側(cè)視圖。圖3C示出了移除了臂靠的周期距控制組件200的可替代實(shí)施方式。如在圖3A中所能觀察到的，周期距控制組件200包括柱體210、軸220、手柄230、扶手240和臂靠250。在圖3A的示例中，軸220具有第一端部和第二端部,該第一端部靠近扶手240下面的柱體210的本體部進(jìn)行聯(lián)接，該第二端部位于第一端部的相反側(cè)且聯(lián)接于手柄230。具體地，軸220的第一端部通過(guò)柱體210的本體部中的開(kāi)口聯(lián)接于至少部分地設(shè)置在柱體210中的至少一個(gè)聯(lián)動(dòng)件。以這種方式，手柄230能夠移動(dòng)，使得移動(dòng)手柄230而將來(lái)自飛行員的周期距指令機(jī)械地傳送至至少部分地設(shè)置在零件210的本體部中的至少一個(gè)聯(lián)動(dòng)件。在圖3A的示例中，軸220彎曲成使得軸220將手柄230的至少一部分定位在扶手240上方。以這種方式，手柄230可描述為“浮置”在扶手240上。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，扶手240上方的浮置手柄230可避免使周期距操縱桿以及控制管穿透柱體210的頂部，因此消除了對(duì)于柱體210的頂部中的任何宏觀開(kāi)口(macroscopic opening)的需要。消除了對(duì)于柱體210的頂部中的開(kāi)口的需要,進(jìn)而防止可能限制手柄230的運(yùn)動(dòng)范圍的如下情況:污物或碎屑落入開(kāi)口中以及物體卡在開(kāi)口中。此外，開(kāi)口的消除可允許飛行員具有舒適的扶手240并且可允許飛行員向手柄230做出精確的控制輸入。例如，扶手240可提供相對(duì)于手柄230穩(wěn)定的、不移動(dòng)的平臺(tái)。在本示例中，飛行員可在手柄230的整個(gè)行程范圍內(nèi)進(jìn)行控制輸入時(shí)抵靠扶手240將手穩(wěn)定。此外，扶手240可有助于減小飛行員引起的振動(dòng)。例如，扶手240可為飛行員提供改變控制器的摩擦和阻尼的如下手段:當(dāng)將手保持于手柄230上時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)飛行員的手在扶手240上的位置/壓力。此外，飛行員能夠調(diào)節(jié)手在扶手240上的手壓，以減緩控制系統(tǒng)的摩擦和/或阻尼裝置的故障。浮置手柄230導(dǎo)致在手柄230和扶手240之間存在間隙。在一些實(shí)施方式中，該間隙可以大到足以允許手柄230在不觸碰扶手240的情況下行進(jìn)，而小到足以防止人手或其它物體夾在手柄230和扶手240之間。在另外的實(shí)施方式中，間隙可以大到足以允許人手處于手柄230和扶手240之間。在一些實(shí)施方式中，手柄230可具有大約五英寸的用于周期距移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)范圍。在一些實(shí)施方式中，扶手240可具有如下上表面:該上表面具有與手柄230的行進(jìn)弧相對(duì)應(yīng)的廓形。例如，手柄230可沿縱向方向上的第一弧行進(jìn)(例如，使旋翼飛行器100向前或向后傾斜)并且可以沿側(cè)向方向上的第二弧行進(jìn)(例如，使旋翼飛行器100從一側(cè)向另一側(cè)傾斜)。在本示例中，扶手240可具有如下上表面:該上表面具有與第一行進(jìn)弧和第二行進(jìn)弧相對(duì)應(yīng)的廓形。作為一個(gè)示例，該廓形以如下方式與第一行進(jìn)弧和第二行進(jìn)弧相對(duì)應(yīng):當(dāng)手柄沿行進(jìn)弧移動(dòng)時(shí)在手柄230和扶手240之間保持大體上恒定的間隙。作為另一示例，扶手240的上表面可具有與手柄230的行進(jìn)弧大體上匹配的弧度。在一些實(shí)施方式中，扶手240的上表面可對(duì)應(yīng)于浮置手柄230的行進(jìn)弧，而無(wú)需保持恒定的間隙或具有大體上相匹配的行進(jìn)弧。例如，在一些實(shí)施方式中，扶手240的廓形可對(duì)應(yīng)于當(dāng)飛行員移動(dòng)手柄230時(shí)飛行員的手的預(yù)期的行進(jìn)弧。作為另一示例，在一些實(shí)施方式中，扶手240的廓形可對(duì)應(yīng)于手柄230的行進(jìn)弧，使得即使手柄230和扶手240之間的間隙在行進(jìn)弧中的某些點(diǎn)處有所改變，手柄230在 其行進(jìn)弧的任一點(diǎn)處也不與扶手240接觸。作為另一示例，手柄230和扶手240之間的間隙可以在一定范圍內(nèi)是相對(duì)恒定的(例如在扶手240的中央)，但是如果在較寬的范圍內(nèi)移動(dòng)手柄230，那么該間隙可變大(例如朝向扶手240的邊緣)。在一些實(shí)施方式中，軸220和手柄230可單獨(dú)地制造并且組裝在一起。在另外的實(shí)施方式中，可以共同地制造軸220和手柄230，例如在單個(gè)鑄件中形成軸220和手柄230。在圖3A和3B的示例中，周期距控制組件200還設(shè)有臂靠250。在這些示例中，臂靠250直接聯(lián)接于柱體210 (與聯(lián)接于地板、座椅或駕駛艙壁相比)。在一些實(shí)施方式中，臂靠250能夠調(diào)節(jié)。在圖3A和3B的示例中，臂靠250能夠圍繞三條旋轉(zhuǎn)軸線進(jìn)行調(diào)節(jié)。例如，臂靠250能夠相對(duì)于柱體210進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠大體上平行于柱體210向上或向下滑動(dòng)，并且能夠圍繞大體垂直于柱體210的軸線進(jìn)行樞轉(zhuǎn)，以改變扶手240和臂靠250之間的角度。在一些實(shí)施方式中，飛行員可以用一只手圍繞所有三條軸線對(duì)臂靠250進(jìn)行調(diào)節(jié)。例如，可以提供調(diào)節(jié)按鈕，以允許飛行員使用單手按壓該調(diào)節(jié)按鈕并且移動(dòng)臂靠250。在一些實(shí)施方式中，扶手240和臂靠250可具有相對(duì)應(yīng)的廓形。作為一個(gè)示例，扶手240和臂靠250可具有沿共有弧對(duì)齊的上表面。在一些實(shí)施方式中，需要調(diào)節(jié)臂靠250，以便使扶手240的上表面和臂靠250的上表面沿共有弧對(duì)齊。如上文中所陳述的，軸220可通過(guò)柱體210的本體部中的開(kāi)口聯(lián)接于至少部分地設(shè)置在柱體210內(nèi)的至少一個(gè)聯(lián)動(dòng)件。以這種方式，手柄230能夠移動(dòng)，使得移動(dòng)手柄230而將來(lái)自飛行員的周期距指令機(jī)械地傳送至至少部分地設(shè)置在零件210的本體部中的至少一個(gè)聯(lián)動(dòng)件。圖4A-4C示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的緊湊型萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，緊湊型萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)可允許來(lái)自軸220的周期距指令的機(jī)械傳送。具體地，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，具有能夠在兩個(gè)方向上(例如，向前/向后以及向左/向右)傳送周期距指令的能力。在圖4A-4C的示例中，緊湊型萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)包括萬(wàn)向接頭260、萬(wàn)向接頭270以及聯(lián)動(dòng)件280和290。萬(wàn)向接頭2 60聯(lián)接于柱體210的本體部的內(nèi)部并且能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。萬(wàn)向接頭260設(shè)有偏離于該第一旋轉(zhuǎn)軸線的聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)。聯(lián)動(dòng)件280聯(lián)接于萬(wàn)向接頭260以及該聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)。在圖4C的示例中，銷265行進(jìn)穿過(guò)聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)，并且聯(lián)動(dòng)件280設(shè)有容納銷265的支承端部282。萬(wàn)向接頭270聯(lián)接于萬(wàn)向接頭260并且能夠圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于萬(wàn)向接頭260進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在圖4C的示例中，當(dāng)手柄230處于中間位置(neutral position)時(shí)，銷265與第二旋轉(zhuǎn)軸線共軸并且將萬(wàn)向接頭270聯(lián)接于萬(wàn)向接頭260。萬(wàn)向接頭270設(shè)有偏離于該第二旋轉(zhuǎn)軸線的聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)。聯(lián)動(dòng)件290在該聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)處聯(lián)接于萬(wàn)向接頭270。在圖4C的示例中，銷275行進(jìn)穿過(guò)聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)，并且聯(lián)動(dòng)件290設(shè)有容納銷275的支承端部292。軸220聯(lián)接于萬(wàn)向接頭270。在圖4A-4C的示例中，軸220在靠近柱體210的開(kāi)口215處聯(lián)接于萬(wàn)向接頭270。在本示例中，當(dāng)手柄230處于中間位置時(shí)，軸220的至少一部分與萬(wàn)向接頭260的第一旋轉(zhuǎn)軸線共軸。此外，軸220能夠圍繞萬(wàn)向接頭260的第一旋轉(zhuǎn)軸線以及萬(wàn)向接頭270的第二旋轉(zhuǎn)軸線二者進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，在根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的操作中，通過(guò)聯(lián)動(dòng)件280傳送來(lái)自手柄230的向左/向右的周期距傾斜指令。飛行員可以向左(或向右)移動(dòng)手柄230以傳送向左(向右)的周期距指令。向左移動(dòng)手柄230導(dǎo)致軸220也向左移動(dòng)。如上文中所解釋的，軸220連接于萬(wàn)向接頭270，萬(wàn)向接頭270聯(lián)接于萬(wàn)向接頭260。因此，當(dāng)軸220向左移動(dòng)時(shí)，萬(wàn)向接頭260和270都圍繞萬(wàn)向接頭260的旋轉(zhuǎn)軸線(在本實(shí)例中，當(dāng)手柄230處于中間位置時(shí)，萬(wàn)向接頭260的旋轉(zhuǎn)軸線與軸220的一部分共軸)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。萬(wàn)向接頭260和270的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致聯(lián)動(dòng)件280向上(或向下)移動(dòng)，由此允許聯(lián)動(dòng)件280傳送來(lái)自手柄230的向左/向右的周期距指令。在本示例中，聯(lián)動(dòng)件290具有極少的移動(dòng)，因?yàn)楫?dāng)手柄230處于中間位置時(shí)聯(lián)動(dòng)件290的聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)與萬(wàn)向接頭260的旋轉(zhuǎn)軸線共軸。此外，可以通過(guò)聯(lián)動(dòng)件290從手柄230傳送向前/向后的周期距傾斜指令。飛行員可以向前(或向后)移動(dòng)手柄230，以傳送向前(或向后)的周期距指令。向前移動(dòng)手柄230導(dǎo)致軸220向前旋轉(zhuǎn)。如上文中所解釋的，軸220連接于萬(wàn)向接頭270，萬(wàn)向接頭270可旋轉(zhuǎn)地連接于萬(wàn)向接頭260。在本示例中，當(dāng)軸220向前旋轉(zhuǎn)時(shí)，萬(wàn)向接頭270相對(duì)于萬(wàn)向接頭260圍繞其旋轉(zhuǎn)軸線進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。萬(wàn)向接頭270相對(duì)于萬(wàn)向接頭260的旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致聯(lián)動(dòng)件290向上(或向下)移動(dòng)，由此允許聯(lián)動(dòng)件290傳送來(lái)自手柄230的向前/向后的周期距指令。在本示例中，聯(lián)動(dòng)件280具有極少的移動(dòng)，因?yàn)楫?dāng)手柄230處于中間位置時(shí)聯(lián)動(dòng)件280的聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)與萬(wàn)向接頭270的旋轉(zhuǎn)軸線共軸。因此，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，圖4A-4C的萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)可接收向左/向右的周期距指令和向前/向后的周期距指令并將二者分離。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，圖4A-4C的萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)可以在柱體210的受限空間內(nèi)將向左/向右的周期距指令與向前/向后的周期距指令分離。圖5A-5B示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的總距控制組件300。圖5A示出了總距控制組件300的立體圖，并且圖5B示出了側(cè)視圖。圖5C示出了移除了臂靠的總距控制組件300的可替代實(shí)施方式。在一些實(shí)施方式中，總距控制組件300可類似于周期距控制組件200。然而，與周期距控制組件200不同，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，總距控制組`件300具有不同的運(yùn)動(dòng)范圍。具體地，大部分總距控制器允許飛行員向上和向下拉動(dòng)手柄。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，總距控制組件300也允許飛行員向上和向下拉動(dòng)手柄。然而，應(yīng)認(rèn)識(shí)至IJ，在某些實(shí)施方式的教示下，即使手柄可以由飛行員向上和向下拉動(dòng)，但仍具有將扶手提供在手柄下方的能力。如從圖5A所觀察到的，總距控制組件300包括柱體310、軸320、手柄330、扶手340和臂靠350。在圖3A的示例中，軸320具有靠近扶手340下面的柱體310的本體部聯(lián)接的第一端部以及位于該第一端部的相反側(cè)且聯(lián)接于手柄330的第二端部。具體地，軸320的第一端部通過(guò)柱體310的本體部中的開(kāi)口聯(lián)接于至少部分地設(shè)置在柱體310中的至少一個(gè)聯(lián)動(dòng)件。以這種方式，手柄330能夠移動(dòng)，使得移動(dòng)手柄330而將來(lái)自飛行員的總距指令機(jī)械地傳送至至少部分地設(shè)置在零件310的本體部中的至少一個(gè)聯(lián)動(dòng)件。在圖5A的示例中，軸320彎曲為使得軸320將手柄330的至少一部分定位在扶手340的上方。以這種方式，手柄330可描述為“浮置”在扶手340上方。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在特定實(shí)施方式的教示下，扶手340上方的浮置手柄330可避免使總距操縱桿以及控制管穿透柱體310的頂部，由此消除了對(duì)于柱體310的頂部中的任何宏觀開(kāi)口的需要。消除了對(duì)于柱體310的頂部中的開(kāi)口的需要，進(jìn)而防止了可能會(huì)限制手柄330的運(yùn)動(dòng)范圍的如下情況:污物或碎屑落入開(kāi)口中以及物體卡在開(kāi)口中。此外，開(kāi)口的消除可允許飛行員具有舒適的扶手340并且可允許飛行員向手柄330做出精確的控制輸入。例如，扶手340可提供相對(duì)于手柄330穩(wěn)定的、不移動(dòng)的平臺(tái)。在該示例中，飛行員可在手柄230的整個(gè)行程范圍內(nèi)進(jìn)行控制輸入時(shí)抵靠扶手340將手穩(wěn)定。此外，扶手340可有助于減小飛行員引起的振動(dòng)。例如，扶手340可為飛行員提供改變控制器的摩擦和阻尼的如下手段:當(dāng)將手保持于手柄330上時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)飛行員的手在扶手340上的位置/壓力。此外，飛行員能夠調(diào)節(jié)手在扶手340上的手壓，以減緩控制系統(tǒng)的摩擦和/或阻尼裝置的故障。浮置手柄330導(dǎo)致在手柄330和扶手340之間存在間隙。在一些實(shí)施方式中，間隙可以大到足夠以允許手柄330在不觸碰扶手340的情況下行進(jìn)，而小到足以防止人手或其它物體夾在手柄330和扶手340之間。在一些實(shí)施方式中，手柄330可具有大約五英寸的用于總距移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)范圍。在一些實(shí)施方式中，扶手340可具有如下上表面:該上表面具有與手柄330的行進(jìn)弧相對(duì)應(yīng)的廓形。例如，手柄330可沿單個(gè)弧行進(jìn)以用于增加或減小由葉片120產(chǎn)生的升力。在本示例中，扶手340可具有如下上表面:該上表面可具有與該行進(jìn)弧相對(duì)應(yīng)的廓形。作為一個(gè)示例，該廓形以如下方式與該行進(jìn)弧相對(duì)應(yīng):當(dāng)手柄沿行進(jìn)弧移動(dòng)時(shí)在手柄330和扶手340之間保持大體上恒定的間隙。作為另一示例，扶手340的上表面可具有與手柄330的行進(jìn)弧大體上匹配的弧度。在一些實(shí)施方式中，扶手340的上表面可對(duì)應(yīng)于浮置手柄330的行進(jìn)弧，而無(wú)需保持恒定的間隙或具有大體上匹配的行進(jìn)弧。例如，在一些實(shí)施方式中，扶手340的廓形可對(duì)應(yīng)于當(dāng)飛行員移動(dòng)手柄330時(shí)飛行員的手的預(yù)期的行進(jìn)弧。作為另一示例，扶手340的廓形可對(duì)應(yīng)于手柄330的行進(jìn)弧，使得即使手柄330和扶手340之間的間隙在行進(jìn)弧中的某 些點(diǎn)處有所改變，手柄330在其行進(jìn)弧的任一點(diǎn)處也不與扶手340接觸。作為另一示例，手柄330和扶手340之間的間隙可以在一定范圍內(nèi)是相對(duì)恒定的(例如在扶手340的中央)，但是如果在較寬的范圍內(nèi)移動(dòng)手柄330，那么該間隙可變大(例如朝向扶手340的邊緣)。在一些實(shí)施方式中，軸320和手柄330可單獨(dú)地制造并且組裝在一起。在另外的實(shí)施方式中，可以共同地制造軸320和手柄330，例如在單個(gè)鑄件中形成軸320和手柄330。在圖5A和5B的示例中，總距控制組件300還設(shè)有臂靠350。在這些示例中，臂靠350直接聯(lián)接于柱體310 (與聯(lián)接于地板、座椅或駕駛艙壁相比)。在一些實(shí)施方式中，臂靠350是可調(diào)節(jié)的。在圖5A和5B的示例中，能夠圍繞三條旋轉(zhuǎn)軸線調(diào)節(jié)臂靠350。例如，臂靠350能夠相對(duì)于柱體310進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠大體上平行于柱體310向上或向下滑動(dòng)，并且能夠圍繞大體垂直于柱體310的軸線進(jìn)行樞轉(zhuǎn)，以改變扶手340和臂靠350之間的角度。在一些實(shí)施方式中，飛行員可以用一只手圍繞所有三條軸線對(duì)臂靠350進(jìn)行調(diào)節(jié)。例如，可以提供調(diào)節(jié)按鈕，以允許飛行員可以用單手按壓該調(diào)節(jié)按鈕并且移動(dòng)臂靠350。在一些實(shí)施方式中，扶手340和臂靠350可具有相對(duì)應(yīng)的廓形。作為一個(gè)示例，扶手340和臂靠350可具有沿共有弧對(duì)齊的上表面。在一些實(shí)施方式中，需要調(diào)節(jié)臂靠350，以便使扶手340的上表面和臂靠350的上表面沿共有弧對(duì)齊。圖6A-6C示出了周期距控制組件200和總距控制組件300的相對(duì)位置和形狀。圖6A示出了周期距控制組件200和總距控制組件300的立體圖，圖6B示出了周期距控制組件200和總距控制組件300的右視圖，并且圖6C示出了周期距控制組件200和總距控制組件300的左視圖。如圖6A-6C中所能觀察到的，與周期距控制組件200相比，總距控制組件300具有更加豎直的扶手。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，總距控制組件300可具有更豎直的扶手，以模擬在總距控制把手上拉起的傳統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，更豎直的扶手可允許向上和向下移動(dòng)手柄，同時(shí)仍然將扶手提供在手柄的運(yùn)動(dòng)弧的下方。另外，周期距控制組件200和總距控制組件300具有不同的軸。具體地，周期距控制組件200的軸設(shè)有總距控制組件300的軸中缺少的彎曲部分。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，該彎曲部分可用于數(shù)個(gè)目的。例如，該彎曲部分允許軸220將手柄230定位在扶手240的上方。此外，該彎曲部分可允許軸220在軸220附連于萬(wàn)向接頭的位置處與柱體210內(nèi)部的萬(wàn)向接頭共軸。如上文中所解釋的，將軸220定位成與萬(wàn)向接頭共軸可允許萬(wàn)向接頭接收向左/向右的傾斜運(yùn)動(dòng)和向前/向后的傾斜運(yùn)動(dòng)并將二者分離。總距控制組件300另一方面可僅接收總距控制移動(dòng)，并且因此總距控制組件300無(wú)需將運(yùn)動(dòng)分離成多個(gè)方向。圖7示出了帶有其萬(wàn)向接頭260和270的周期距控制組件200。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，可以在安裝到飛行器中之前組裝周期距控制組件200以及柱體210內(nèi)部的萬(wàn)向接頭機(jī)構(gòu)。例如，可以將周期距控制組件200與雙臂曲柄(bell crank)284和294進(jìn)行預(yù)組裝，雙臂曲柄284和294分別聯(lián)接于聯(lián)動(dòng)件280和290。一旦周期距控制組件200置于飛行器中，雙臂曲柄284和294就可聯(lián)接于飛行器中的構(gòu)造成接收來(lái)自周期距控制組件200的周期距控制運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，預(yù)組裝的周期距控制組件200 (或總距控制組件300)可減少將飛行員控制系統(tǒng)安裝在飛行器中所需的時(shí)間和資源。例如，可以在組裝過(guò)程期間而不是在空間更加有限的飛行器中裝配和調(diào)整周期距控制組件200。此外，周期距控制組件200的預(yù)組裝允許周期距控制組件200以相對(duì)簡(jiǎn)單的三個(gè)步驟過(guò)程進(jìn)行安裝:將雙臂曲柄284聯(lián)接到用于 向左/向右的周期距移動(dòng)的聯(lián)動(dòng)件；將雙臂曲柄294聯(lián)接到用于向前/向后的周期距移動(dòng)的聯(lián)動(dòng)件；并且將柱體210緊固到駕駛艙的地板。圖8示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的兩個(gè)周期距控制組件200和兩個(gè)總距控制組件300的裝備400。在本示例中，兩個(gè)周期距控制組件200和兩個(gè)總距控制組件300聯(lián)接于三個(gè)一體的配平組件(trim assembly):總距配平組件600和兩個(gè)周期距配平組件500。周期距配平組件500中的一個(gè)控制向左/向右的周期距傾斜移動(dòng)，而另一個(gè)周期距配平組件500控制向前/向后的傾斜移動(dòng)。在圖8的裝備400中，聯(lián)動(dòng)件連桿410將兩個(gè)周期距控制組件200的雙臂曲柄294聯(lián)接于周期距配平組件500，而聯(lián)動(dòng)件420將兩個(gè)周期距控制組件200的雙臂曲柄284聯(lián)接于另一個(gè)周期距配平組件500。聯(lián)動(dòng)件430將兩個(gè)總距控制組件300的雙臂曲柄聯(lián)接于總距配平組件600。在本示例中，聯(lián)動(dòng)件410-430以及配平組件500和600位于駕駛艙地板的下面。在圖8的示例中，周期距配平組件500和總距配平組件600能夠操成接收并且測(cè)量來(lái)自飛行員的周期距運(yùn)動(dòng)和總距運(yùn)動(dòng)的機(jī)械傳送。在本示例中，周期距配平組件500和總距配平組件600可代表電傳飛行控制系統(tǒng)中的部件，并且來(lái)自周期距配平組件500和總距配平組件600的測(cè)量結(jié)果可被發(fā)送至飛行控制計(jì)算機(jī)，該飛行控制計(jì)算機(jī)能夠操作成基于所接收到的測(cè)量結(jié)果來(lái)指示旋翼系統(tǒng)100改變?nèi)~片120的位置。例如，飛行控制計(jì)算機(jī)可以與能夠操作成改變?nèi)~片120的位置的致動(dòng)器或其它裝置進(jìn)行通信。圖9示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖8的周期距配平組件500的簡(jiǎn)圖。在本示例中，每個(gè)周期距配平組件500設(shè)有配平馬達(dá)510、離合器515、下行(run-down)阻尼器520、位置測(cè)量裝置530、梯度彈簧540、阻尼器550、剪切裝置560、位置測(cè)量裝置570、機(jī)械停止裝置580以及輸出軸590。在圖8的示例中，軸590可聯(lián)接于聯(lián)動(dòng)件410或420。盡管軸590可描述為單個(gè)軸，但應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，軸590可代表多個(gè)件。作為一個(gè)不例，軸590可包括由梯度彈簧540分離的兩個(gè)軸。在另一個(gè)不例中，軸590代表附連有扭轉(zhuǎn)彈簧的單個(gè)軸。在操作中，根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式，輸出軸590與周期距控制組件200機(jī)械連接，使得手柄230的移動(dòng)導(dǎo)致輸出軸590的移動(dòng)，并且輸出軸590的移動(dòng)同樣導(dǎo)致手柄230的移動(dòng)。輸出軸590的移動(dòng)由位置測(cè)量裝置530和570測(cè)量。來(lái)自測(cè)量裝置530和570的測(cè)量結(jié)果可用于指示旋翼系統(tǒng)100如何改變?nèi)~片120的位置。在圖9的示例中，周期距配平組件500可以以三種操作模式進(jìn)行操作。在第一操作模式下，使離合器515接合，并且配平馬達(dá)510驅(qū)動(dòng)輸出軸590。該第一操作模式可代表例如自動(dòng)飛行操作模式期間周期距配平組件500的操作。在本示例中，配平馬達(dá)510可驅(qū)動(dòng)輸出軸590的移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)周期距控制組件200的手柄230的移動(dòng)。位置測(cè)量裝置530和570還可測(cè)量配平馬達(dá)510如何驅(qū)動(dòng)輸出軸590并且將這些測(cè)量結(jié)果傳送至旋翼系統(tǒng)100。在第二操作模式下，使離合器515分離，并且飛行員借助周期距控制組件200驅(qū)動(dòng)輸出軸590。在本示例中，飛行員改變輸出軸590的位置，輸出軸590的位置可由位置測(cè)量裝置530和570進(jìn)行測(cè) 量。位置測(cè)量裝置530和570可以測(cè)量飛行員如何驅(qū)動(dòng)輸出軸590并且將這些測(cè)量結(jié)果傳送至旋翼系統(tǒng)100。在第三操作模式下，使離合器515接合，并且配平馬達(dá)510將其輸出臂保持在配平位置，以便為輸出軸590提供接地點(diǎn)。在本示例中，飛行員可圍繞由配平馬達(dá)510設(shè)定的配平位置改變輸出軸590的位置。當(dāng)飛行員釋放手柄230時(shí)，手柄230可移動(dòng)至與由配平馬達(dá)510建立的位置相對(duì)應(yīng)的配平位置。在一些實(shí)施方式中，可以將第一操作模式與第三操作模式進(jìn)行組合，從而使得配平馬達(dá)510在操作期間移動(dòng)配平位置。由此，配平馬達(dá)510可通過(guò)輸出軸590向周期距控制組件200提供周期距力和/或配平。在一個(gè)示例性實(shí)施方式中，配平馬達(dá)510是28伏特(volt)直流(DC)永磁馬達(dá)。在操作中，如下文中將更加詳細(xì)地解釋的，配平馬達(dá)510可提供飛行控制系統(tǒng)圍繞固定點(diǎn)(anchor point)的人工力感(artificial force feel)。離合器515提供用于接合和分離配平馬達(dá)510的機(jī)構(gòu)。下行阻尼器520輔助配平馬達(dá)510將輸出軸590移動(dòng)至由配平馬達(dá)510設(shè)定的配平位置。例如，當(dāng)飛行員釋放手柄230并且允許手柄230返回至配平位置時(shí)，下行阻尼器520可有助于消耗存儲(chǔ)在梯度彈簧540中的能量，從而減小或消除手柄230處感受到的位移
或震搖反饋。梯度彈簧540允許相對(duì)于由配平馬達(dá)510建立的位置移動(dòng)輸出軸590。如果飛行員釋放手柄230，梯度彈簧540可使得輸出軸590返回至由配平馬達(dá)510建立的位置。阻尼器550可有助于減小駕駛艙控制聯(lián)動(dòng)件中的慣性力。例如，阻尼器550可有助于減小飛行員引起的振動(dòng)作用并且提供駕駛艙控制器中的平穩(wěn)性。以這種方式，阻尼器550可提供周期距控制組件200中感知的某些力/感知狀況。剪切裝置560提供了在周期距配平組件500中發(fā)生卡阻時(shí)用于內(nèi)部卡阻緩解的機(jī)構(gòu)。例如，如果配平馬達(dá)510卡阻并且阻止輸出軸590移動(dòng)，那么飛行員可通過(guò)從剪切裝置560處的配平馬達(dá)510向剪切輸出軸590提供充足的力來(lái)克服卡阻。一旦配平馬達(dá)510剪切輸出軸590，周期距配平組件500可以以第一操作模式進(jìn)行操作，使飛行員驅(qū)動(dòng)輸出軸590。位置測(cè)量裝置530和570可代表能夠操作為測(cè)量軸的位置的任何裝置。在圖9的示例中，位置測(cè)量裝置530和570示出為旋轉(zhuǎn)可變差動(dòng)變壓器(RVDT)。RVDT是一種用于測(cè)量角位移的電力變壓器。在一個(gè)不例中，RVDT可代表機(jī)電轉(zhuǎn)換器,該機(jī)電轉(zhuǎn)換器提供與其輸入軸的角位移成線性比例的可變交流電流(AC)輸出電壓。當(dāng)用固定的AC源供電時(shí)，輸出信號(hào)在全部角位移的指定范圍內(nèi)是線性的。在一些實(shí)施方式中，RVDT利用無(wú)刷、非接觸技術(shù)來(lái)確保長(zhǎng)使用期限的并且可靠的、可重復(fù)的具有無(wú)限分別率的位置感測(cè)。這種可靠的且可重復(fù)的性能可允許極端操作條件下的精確的位置感測(cè)。在圖9的示例中，位置測(cè)量裝置530位于梯度彈簧540的相對(duì)兩側(cè)上。在本示例中，可通過(guò)確定來(lái)自位置測(cè)量裝置530的測(cè)量結(jié)果的差值確定飛行員輸入。例如，位置測(cè)量裝置570可測(cè)量輸出軸590的靠近聯(lián)動(dòng)件410或420的位置，然而，位置測(cè)量裝置530可測(cè)量橫跨梯度彈簧540的軸旋轉(zhuǎn)中的差值以及軸590的靠近配平馬達(dá)510的位置。這些測(cè)量結(jié)果可指示飛行員旋轉(zhuǎn)輸出軸590使其遠(yuǎn)離由配平馬達(dá)510建立的配平位置有多遠(yuǎn)。在圖9的示例中，周期距配平組件500包含兩個(gè)位置測(cè)量裝置530和三個(gè)位置測(cè)量裝置570。在本示例中，為了冗余而提供了多個(gè)位置測(cè)量裝置。例如，三個(gè)位置測(cè)量裝置570可與三個(gè)飛行控制計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)。提供三個(gè)飛行控制系統(tǒng)可保護(hù)旋翼飛行器100免于某些系統(tǒng)失效。 機(jī)械停止件580通過(guò)限制輸出軸590的運(yùn)動(dòng)范圍而限制軸220的運(yùn)動(dòng)范圍。在一個(gè)示例性實(shí)施方式中，機(jī)械停止件580將輸出軸590的行進(jìn)界限機(jī)械地限制為自零位置(null postion)起的±35度，公差為±0.1度。在一些實(shí)施方式中，機(jī)械停止件580可代表主動(dòng)(positive)不卡阻機(jī)械停止件。在一些實(shí)施方式中，機(jī)械停止件580能夠承受輸出軸590處同時(shí)位于機(jī)械停止件580上的最大780英寸-磅的扭矩。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，機(jī)械停止件580可提供用于限制軸220的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)。盡管其它部件可具有限制的運(yùn)動(dòng)范圍(例如，萬(wàn)向接頭260和270)并由此提供對(duì)軸220的運(yùn)動(dòng)范圍的次要限制(例如在機(jī)械停止件580失效的情況下)，但機(jī)械停止件580可提供用于限制軸220的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，機(jī)械停止件580可以比系統(tǒng)中的其它部件(例如，萬(wàn)向接頭260和270)更堅(jiān)固并且因此更適合于提供用于限制軸220的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)。此外，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，當(dāng)將周期距控制組件200和周期距配平組件500安裝在旋翼飛行器100中時(shí)，用周期距配平組件500提供用于限制軸220的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)可簡(jiǎn)化裝配步驟。此外，應(yīng)認(rèn)識(shí)至IJ，在某些實(shí)施方式的教示下，在周期距配平組件500中而不是在周期距控制組件200中提供機(jī)械停止件580可允許更小的柱體210。圖10示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的圖8的總距配平組件600的簡(jiǎn)圖。在本示例中，總距配平組件600設(shè)有配平馬達(dá)610、離合器620、解算器(resolver) 630、剪切裝置640、位置測(cè)量裝置650、機(jī)械停止裝置660以及輸出軸670。在圖8的示例中，軸670可聯(lián)接于聯(lián)動(dòng)件430。盡管軸670可描述為單個(gè)軸，但是應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，軸670可代表多個(gè)件。在操作中，根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式，輸出軸670和總距控制組件300機(jī)械連接，使得手柄330的移動(dòng)導(dǎo)致輸出軸670的移動(dòng)并且輸出軸670的移動(dòng)同樣導(dǎo)致手柄330的移動(dòng)。輸出軸670的移動(dòng)可由位置測(cè)量裝置650測(cè)量。來(lái)自測(cè)量裝置650的測(cè)量結(jié)果可用于指示旋翼系統(tǒng)100如何改變?nèi)~片120的位置。在圖10的示例中，總距配平組件600可以以三個(gè)操作模式進(jìn)行操作。在第一操作模式下，使離合器620接合，并且配平馬達(dá)610驅(qū)動(dòng)輸出軸670。該第一操作模式可代表例如自動(dòng)飛行操作期間總距配平組件600的操作。在本示例中，配平馬達(dá)610可以驅(qū)動(dòng)輸出軸670的移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)總距控制組件300的手柄630的移動(dòng)。位置測(cè)量裝置650還可測(cè)量配平馬達(dá)610如何驅(qū)動(dòng)輸出軸670并且將這些測(cè)量結(jié)果傳送至旋翼系統(tǒng)100。在第二操作模式下，使離合器620分離，并且飛行員借助總距控制組件300驅(qū)動(dòng)輸出軸670。在本示例中，飛行員改變輸出軸670的位置，輸出軸670的位置可由位置測(cè)量裝置650進(jìn)行測(cè)量。位置測(cè)量裝置650可以測(cè)量飛行員如何驅(qū)動(dòng)輸出軸670并且將這些測(cè)量結(jié)果傳送至旋翼系統(tǒng)100。在第三操作模式下，使離合器620接合，并且配平馬達(dá)610將其輸出臂保持在配平位置，以便為輸出軸670提供接地點(diǎn)。在本示例中，飛 行員可圍繞由配平馬達(dá)610設(shè)定的配平位置改變輸出軸670的位置。當(dāng)飛行員釋放手柄330時(shí)，手柄330可移動(dòng)至與由配平馬達(dá)610建立的位置相對(duì)應(yīng)的配平位置。在一些實(shí)施方式中，可以將第一操作模式與第三操作模式進(jìn)行組合，從而使得配平馬達(dá)610在操作期間移動(dòng)配平位置。因此，配平馬達(dá)610可通過(guò)輸出軸670向總距控制組件300提供總距力和/或配平。在一個(gè)示例性實(shí)施方式中，配平馬達(dá)610是28伏特直流永磁馬達(dá)。在操作中，如下文中將更加詳細(xì)地解釋的，配平馬達(dá)610可提供飛行控制系統(tǒng)圍繞固定點(diǎn)的人工力感。離合器620提供用于接合和分離配平馬達(dá)610的機(jī)構(gòu)。在圖10的示例中，離合器620是可變摩擦離合器。解算器630測(cè)量離合器620上的滑移。在一些實(shí)施方式中，解算器630通過(guò)測(cè)量離合器620的滑移測(cè)量飛行員的力的大小。在組合中，離合器620和解算器630可提供回到總距控制組件300的力/感知特性。在一些實(shí)施方式中，可在配平馬達(dá)610和離合器620/解算器630之間提供行星齒輪或其它齒輪系統(tǒng)。在一個(gè)示例性實(shí)施方式中，在圖10中的配平馬達(dá)610與解算器630左邊的兩個(gè)離合器620之間提供有行星齒輪。在本示例性實(shí)施方式中，可移除解算器630右邊的兩個(gè)離合器620。剪切裝置640提供了在總距配平組件600中發(fā)生卡阻時(shí)用于內(nèi)部卡阻緩解的機(jī)構(gòu)。例如，如果配平馬達(dá)610卡阻并且阻止輸出軸670移動(dòng)，那么飛行員可通過(guò)從剪切裝置640處的配平馬達(dá)610向剪切輸出軸670提供充足的力來(lái)克服卡阻。一旦配平馬達(dá)610剪切輸出軸670，總距配平組件600就可以以第一操作模式進(jìn)行操作，使飛行員驅(qū)動(dòng)輸出軸670。位置測(cè)量裝置650可代表能夠操作為測(cè)量軸的位置的任何裝置。在圖10的示例中，位置測(cè)量裝置650示出為RVDT。此外，圖10將總距配平組件600示出為包括三個(gè)位置測(cè)量裝置650。在本示例中，為了冗余而提供了多個(gè)位置測(cè)量裝置。例如，三個(gè)位置測(cè)量裝置650可以與三個(gè)飛行控制計(jì)算機(jī)關(guān)聯(lián)。提供三個(gè)飛行控制系統(tǒng)可保護(hù)旋翼飛行器100免于某些系統(tǒng)的失效。機(jī)械停止件660通過(guò)限制輸出軸670的運(yùn)動(dòng)范圍而限制軸320的運(yùn)動(dòng)范圍。在一些實(shí)施方式中，機(jī)械停止件660可代表主動(dòng)不卡阻機(jī)械停止件。應(yīng)認(rèn)識(shí)到,在某些實(shí)施方式的教示下，機(jī)械停止件660可提供用于限制軸320的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)。盡管其它部件可具有限制的運(yùn)動(dòng)范圍(例如，柱體310內(nèi)的部件)并由此對(duì)軸320的運(yùn)動(dòng)范圍提供次要限制(例如在機(jī)械停止件660失效的情況下)，機(jī)械停止件660可提供用于限制軸320的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，機(jī)械停止件660可以比系統(tǒng)中的其它部件更堅(jiān)固并且因此更適合于提供用于限制軸320的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)。此外，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，當(dāng)將總距控制組件300和總距配平組件600安裝在旋翼飛行器100中時(shí)，用總距配平組件600提供用于限制軸320的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)可簡(jiǎn)化裝配步驟。此外，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，在總距配平組件600中而不是在總距控制組件300中提供機(jī)械停止件660可允許較小的柱體310。由此，如關(guān)于圖3-10所示，例如旋翼飛行器100的飛行器可裝備有例如周期距控制組件200和總距控制組件300—可分別地與周期距配平組件500和總距配平組件600聯(lián)合操作——的飛行員飛行控制器。此外，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，例如旋翼飛行器100的飛行器可裝備有用于提供反扭矩控制的踏板組件。圖11A-11D示出了根 據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的踏板組件700和反扭矩配平組件800。圖11A-11C示出了踏板組件700和反扭矩配平組件800的前視立體圖、后視立體圖和側(cè)視立體圖，并且圖1lD示出了踏板組件700的部件的幾何關(guān)系視圖。如圖1IA-1IC所示，每個(gè)踏板組件700可包含附連組件710、踏板720a和720b、踏板聯(lián)動(dòng)件730a和730b、制動(dòng)缸740a和740b、搖桿臂750、踏板調(diào)節(jié)聯(lián)動(dòng)件760a和760b、搖桿調(diào)節(jié)構(gòu)件770和飛行員調(diào)節(jié)構(gòu)件775。配平聯(lián)動(dòng)件780可將每個(gè)踏板組件700聯(lián)接至反扭矩配平組件800。在一些實(shí)施方式中，附連組件710可設(shè)有附連位置712和714。在圖11A-11C的示例中，附連位置712和714代表?xiàng)U件。在本示例中，踏板聯(lián)動(dòng)件730a和730b可聯(lián)接于與附連位置712相關(guān)聯(lián)的桿件，并且制動(dòng)缸740a和740b可聯(lián)接于與附連位置714相關(guān)聯(lián)的桿件。如全文所使用的，提及的單個(gè)附連位置(例如，附連位置712)還可以指多個(gè)附連位置。例如，在一些實(shí)施方式中，附連位置712可代表兩個(gè)附連位置:一個(gè)附連位置與踏板聯(lián)動(dòng)件730a相關(guān)聯(lián)，而另一個(gè)附連位置與踏板聯(lián)動(dòng)件730b相關(guān)聯(lián)。圖11A-11C的示例中的情況便是如此，例如，如果與附連位置712相關(guān)聯(lián)的桿件分成兩個(gè)桿段，一個(gè)桿段與踏板聯(lián)動(dòng)件730a相關(guān)聯(lián)，而另一個(gè)桿段與踏板聯(lián)動(dòng)件730b相關(guān)聯(lián)。踏板720a和720b還可設(shè)有附連位置。在圖11A-11C的示例中，踏板720a設(shè)有附連位置722a和724a，并且踏板720b設(shè)有附連位置722b和724b。在本示例中，踏板聯(lián)動(dòng)件730a可聯(lián)接于附連位置722a，制動(dòng)缸740a可附連于附連位置724a，踏板聯(lián)動(dòng)件730b可聯(lián)接于附連位置722b，并且制動(dòng)缸740b可聯(lián)接于附連位置724b。在這些示例中，制動(dòng)缸740a和740b可代表結(jié)合到踏板組件700中的制動(dòng)機(jī)構(gòu)。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，制動(dòng)缸740a和740b可以是任何適合的類型，并且因此可以不必是圓筒形的。踏板組件700包含用于移動(dòng)踏板720a和720b的至少兩個(gè)機(jī)構(gòu)。首先，踏板720a和720b可在相對(duì)于彼此相反的方向上移動(dòng)。如圖11A-11C中所能觀察到的，踏板聯(lián)動(dòng)件730a和730b經(jīng)由搖桿臂750和踏板調(diào)節(jié)聯(lián)動(dòng)件760a和760b機(jī)械連接。搖桿臂750能夠操作為圍繞旋轉(zhuǎn)點(diǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。在本示例中，推入踏板720a使得踏板調(diào)節(jié)聯(lián)動(dòng)件760a轉(zhuǎn)動(dòng)搖桿臂750，搖桿臂750進(jìn)而使得踏板調(diào)節(jié)聯(lián)動(dòng)件760b在沿著與踏板720a的方向相反的方向推出踏板720b。另外，轉(zhuǎn)動(dòng)搖桿臂750還使得配平聯(lián)動(dòng)件780將與反扭矩組件800相關(guān)聯(lián)的機(jī)械輸入進(jìn)行重新定位。以這種方式，飛行員可以通過(guò)移動(dòng)踏板720a和720b將反扭矩指令機(jī)械地傳送至反扭矩組件800。此外，配平聯(lián)動(dòng)件780將相鄰的踏板組件700聯(lián)接在一起，從而使得飛行員踏板和副飛行員踏板機(jī)械連接。每個(gè)踏板組件700還包括用于移動(dòng)踏板720a和720b的附加機(jī)構(gòu)。具體地，可以沿相同的方向調(diào)節(jié)踏板720a和720b的位置。例如，為了飛行員的舒適性，可以沿相同的方向調(diào)節(jié)踏板720a和720b。腿長(zhǎng)的飛行員可能希望向后移動(dòng)兩個(gè)踏板720a和720b，然而，腿短的飛行員可能希望向前帶動(dòng)兩個(gè)踏板720a和720b。為了調(diào)節(jié)踏板720a和720b，飛行員可旋轉(zhuǎn)飛行員調(diào)節(jié)構(gòu)件775。飛行員調(diào)節(jié)構(gòu)件775以如下方式聯(lián)接于搖桿調(diào)節(jié)構(gòu)件770:飛行員調(diào)節(jié)構(gòu)件775的旋轉(zhuǎn)使得搖桿調(diào)節(jié)構(gòu)件770向前和向后移動(dòng)。在圖1lB的示例中，搖桿調(diào)節(jié)構(gòu)件770通過(guò)滑入或滑出附連組件710中的開(kāi)口而向前和向后移動(dòng)。搖桿調(diào)節(jié)構(gòu)件770可以如下方式聯(lián)接于搖桿臂750:向前和向后移動(dòng)搖桿調(diào)節(jié)構(gòu)件770可以在不顯著地轉(zhuǎn)動(dòng)搖桿臂750的情況下移動(dòng)搖桿臂750的旋轉(zhuǎn)軸線。以這種方式，可以在不向反扭矩組件800提供反扭矩輸入的情況下使臂750的旋轉(zhuǎn)軸線重新定位。
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向前和向后移動(dòng)搖桿調(diào)節(jié)構(gòu)件770(以及搖桿臂750)可使得踏板調(diào)節(jié)聯(lián)動(dòng)件760a和760b向前和向后移動(dòng)，作為響應(yīng)，這可以使得踏板聯(lián)動(dòng)件730a和730b以及踏板720a和720b向前和向后移動(dòng)。由此，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，具有為飛行員提供用于調(diào)節(jié)踏板720a和720b的位置的機(jī)構(gòu)的能力。另外，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，飛行員可在不改變用于副飛行員的踏板位置的情況下獨(dú)立地調(diào)節(jié)踏板720a和720b的位置。在這些示例中的每一個(gè)示例中，踏板720a和720b通過(guò)相對(duì)于附連組件710旋轉(zhuǎn)附連位置722a和722b而移動(dòng)。盡管附連位置722a和722b相對(duì)于附連組件710旋轉(zhuǎn)，但應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，具有當(dāng)附連位置722a和722b旋轉(zhuǎn)時(shí)阻止踏板720a和720b的方向改變的能力。如下文中將要更加詳細(xì)地解釋的，只要制動(dòng)缸740a和740b未被接合，那么踏板720a和720b相對(duì)于附連組件710的幾何位置可固定踏板720a和720b的方向。在圖1IA-1ID的示例中，每個(gè)踏板組件700的附連位置可形成兩個(gè)平行四邊形，每一個(gè)平行四邊形與每個(gè)踏板相關(guān)聯(lián)。例如，附連位置712、714、722a和724a可代表平行四邊形的頂點(diǎn)(側(cè)邊由附連組件710、踏板720a、踏板聯(lián)動(dòng)件730a和制動(dòng)缸740a形成)。類似地，附連位置712、714、722b和724b可代表平行四邊形的頂點(diǎn)(側(cè)邊由附連組件710、踏板720b、踏板聯(lián)動(dòng)件730b和制氣缸740b形成)。附連位置712、714、722a、724a、722b和724b可代表旋轉(zhuǎn)點(diǎn)。例如，踏板聯(lián)動(dòng)件730a和730b可圍繞附連位置712旋轉(zhuǎn)。在本示例中，踏板聯(lián)動(dòng)件730a和730b的旋轉(zhuǎn)可導(dǎo)致踏板720a和720b以及制動(dòng)缸740a和740b的旋轉(zhuǎn)，從而保持上述平行四邊形。在本示例中，附連組件710可緊固到駕駛艙內(nèi)的儀表板的下面部分，使得附連位置712和714的定位可被認(rèn)為是固定的。圖1lD示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的踏板720b從第一初始位置(primeposition)旋轉(zhuǎn)到第二雙初始位置的幾何關(guān)系圖。在本示例中，隨著踏板720b從第一初始位置移動(dòng)到第二初始位置，附連位置722b與724b之間的線段保持平行于附連位置712與714之間的線段。以這種方式，基于附連位置712和714的固定的定位來(lái)固定踏板720b的方向。在這些示例中，如果制動(dòng)缸740a和740b的總長(zhǎng)度保持大體等于踏板聯(lián)動(dòng)件730a和730b的總長(zhǎng)度，那么踏板組件700可形成平行四邊形。然而，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，具有改變作為飛行器制動(dòng)機(jī)構(gòu)的一部分的制動(dòng)缸740a和740b的總長(zhǎng)度的能力。例如當(dāng)飛機(jī)在地面上時(shí)可以使用飛機(jī)制動(dòng)裝置。在本示例中，飛行員可通過(guò)按壓踏板720a和720b的頂部并且使得踏板720a和720b圍繞附連位置722a和722b轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)調(diào)用制動(dòng)機(jī)構(gòu)。圍繞附連位置722a和722b轉(zhuǎn)動(dòng)踏板720a和720b可增加附連位置714與附連位置724a和724b之間的距離，這可導(dǎo)致制動(dòng)缸740a和740b的總長(zhǎng)度改變。
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應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，將踏板720a和720b的方向固定可輔助飛行員向踏板組件700提供反扭矩指令和制動(dòng)指令。例如，如果踏板720a和720b的方向不固定，那么當(dāng)向前帶動(dòng)或向后推動(dòng)踏板720a和720b時(shí)，對(duì)于飛行員來(lái)說(shuō)可能難以向踏板720a和720b的頂部施加制動(dòng)壓力。盡管可以固定踏板720a和720b的方向，但是踏板720a和720b可以沿靠近或遠(yuǎn)離駕駛艙的地板的路徑行進(jìn)。例如，如果踏板720a和720b沿弧線行進(jìn)，并且地板是平坦的，那么隨著踏板720a和720b行進(jìn)，踏板720a/720b和地板之間的距離將不保持恒定。然而，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，具有構(gòu)造踏板720a和720b的行進(jìn)路徑以提供附加的飛行員舒適度的能力?？梢栽O(shè)想，例如，許多飛行員在他們的腳后跟擱置在地板上并且他們的腳前掌定位在踏板的下部部分的情況下感覺(jué)更舒適。另外，可以設(shè)想，與具有較短的腿的飛行員相比，具有較長(zhǎng)的腿的飛行員具有較長(zhǎng)的腳。因此，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，具有通過(guò)如下方式為各種飛行員提供附加的飛行員舒適度的能力:通過(guò)構(gòu)建踏板720a和720b的行進(jìn)弧，使得當(dāng)朝向飛行員帶動(dòng)踏板720a和720b時(shí)，踏板720a和720b稍微靠近地板，并且當(dāng)遠(yuǎn)離飛行員推動(dòng)踏板720a和720b時(shí)，踏板720a和720b稍微遠(yuǎn)離地板。如圖11A-11C中所示，踏板組件700可以與反扭矩配平組件800機(jī)械連接。圖12示出了根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式的反扭矩配平組件800的簡(jiǎn)圖。在本示例中，每個(gè)反扭矩配平組件800設(shè)有梯度彈簧840、阻尼器850、剪切裝置860、位置測(cè)量裝置870、機(jī)械停止裝置880和輸出軸890。盡管軸890可描述為單個(gè)軸，但應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，軸890可代表多個(gè)件。
在操作中，根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施方式，輸出軸890和踏板組件700機(jī)械連接，使得踏板720a和720b的移動(dòng)導(dǎo)致輸出軸890的移動(dòng)并且輸出軸890的移動(dòng)同樣導(dǎo)致踏板720a和720b的移動(dòng)。輸出軸890的移動(dòng)可由位置測(cè)量裝置870進(jìn)行測(cè)量。來(lái)自測(cè)量裝置870的測(cè)量結(jié)果可用于指示旋翼系統(tǒng)100如何改變?nèi)~片120’的位置(或改變可替代的反扭矩系統(tǒng)的操作)。梯度彈簧840允許相對(duì)于代表中間踏板位置的固定位置移動(dòng)輸出軸890。如果飛行員釋放踏板720a和720b，則梯度彈簧840可使得輸出軸890返回至固定位置。阻尼器850可有助于減小駕駛艙控制聯(lián)動(dòng)件中的慣性力。例如，阻尼器850可有助于減小飛行員引起的振動(dòng)作用并且提供駕駛艙控制器中的平穩(wěn)性。以這種方式，阻尼器850可提供踏板組件700中感受到的某些力/感知狀況。剪切裝置860提供了在反扭矩組件800中發(fā)生卡阻時(shí)用于內(nèi)部卡阻緩解的機(jī)構(gòu)。例如，阻止輸出軸890移動(dòng)，飛行員可通過(guò)向剪切裝置860處的剪切輸出軸890提供充足的力來(lái)克服卡阻。一旦 輸出軸890被剪切，便可操作反扭矩配平組件800，使飛行員驅(qū)動(dòng)輸出軸 890。位置測(cè)量裝置870可代表能夠操作為測(cè)量軸的位置的任何裝置。在圖12的示例中，位置測(cè)量裝置870示出為RVDTs。在圖12的示例中，反扭矩配平組件800包括三個(gè)位置測(cè)量裝置870。以這種方式，為了冗余而提供了多個(gè)位置測(cè)量裝置。例如，三個(gè)位置測(cè)量裝置870可與三個(gè)飛行控制計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)。提供三個(gè)飛行控制系統(tǒng)可保護(hù)旋翼飛行器100免于某些系統(tǒng)失效。機(jī)械停止件800通過(guò)限制輸出軸890的運(yùn)動(dòng)范圍而限制踏板720a和720b的范圍。在一些實(shí)施方式中，機(jī)械停止件800可代表主動(dòng)不卡阻機(jī)械停止件。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在某些實(shí)施方式的教示下，機(jī)械停止件800可提供用于限制踏板720a和720b的運(yùn)動(dòng)范圍的主機(jī)構(gòu)。在不偏離本發(fā)明的范圍的情況下，可以對(duì)此處所描述的系統(tǒng)和設(shè)備進(jìn)行改進(jìn)、添加或刪除。該系統(tǒng)和設(shè)備的部件可以是一體的或單獨(dú)的。此外，可以由更多、更少或其它的部件來(lái)執(zhí)行該系統(tǒng)和設(shè)備的操作。該方法可包括更多、更少或其它的步驟。另外，可以以任何適合的順序執(zhí)行這些步驟。盡管已詳細(xì)地圖示和描述了數(shù)個(gè)實(shí)施方式，應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在不偏離如所附權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以進(jìn)行置換和替代。為了輔助專利局以及對(duì)本申請(qǐng)所發(fā)行的任何專利的任何讀者理解所附權(quán)利要求，申請(qǐng)人希望指出，他們不希望任何所附權(quán)利要求援引35U.S.C.§ 112的第6段，因?yàn)槠浯嬖谟谄渖暾?qǐng)日，除非詞語(yǔ)“用于…的裝置”或“用于…的步驟”明確地用在特定的權(quán)利要求中。
權(quán)利要求
1.一種旋翼飛行器，包括: 本體； 動(dòng)力傳動(dòng)系，所述動(dòng)力傳動(dòng)系聯(lián)接于所述本體并且包括動(dòng)力源和聯(lián)接于所述動(dòng)力源的傳動(dòng)軸； 旋翼系統(tǒng)，所述旋翼系統(tǒng)聯(lián)接于所述動(dòng)力傳動(dòng)系并且包括多個(gè)旋翼葉片； 控制組件，所述控制組件包括: 柱體，所述柱體具有頂部、底部以及將所述頂部連接至所述底部的本體部； 第一萬(wàn)向接頭，所述第一萬(wàn)向接頭聯(lián)接于所述本體部的內(nèi)部，所述第一萬(wàn)向接頭能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，所述第一萬(wàn)向接頭包括偏離于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線的第一聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)； 第一聯(lián)動(dòng)件，所述第一聯(lián)動(dòng)件在所述第一聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)處聯(lián)接于所述第一萬(wàn)向接頭；第二萬(wàn)向接頭，所述第二萬(wàn)向接頭以可旋轉(zhuǎn)的方式聯(lián)接于所述第一萬(wàn)向接頭，所述第二萬(wàn)向接頭能夠圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述第一萬(wàn)向接頭旋轉(zhuǎn)，所述第二萬(wàn)向接頭包括偏離于所述第二旋轉(zhuǎn)軸線的第二聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)； 第二聯(lián)動(dòng)件，所述第二聯(lián)動(dòng)件在所述第二聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)處聯(lián)接于所述第二萬(wàn)向接頭； 手柄；以及 軸，所述軸具有聯(lián)接于所述第二萬(wàn)向接頭的第一端部和聯(lián)接于所述手柄的第二端部；以及旋翼控制系統(tǒng)，所述旋翼控制系統(tǒng)能夠操作為基于所述第一聯(lián)動(dòng)件的移動(dòng)和所述第二聯(lián)動(dòng)件的移動(dòng)而將指令傳送至所述旋翼系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，其中，所述第一聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)的至少一部分與所述第二旋轉(zhuǎn)軸線共軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，其中，所述第二聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)的至少一部分與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線共軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，其中，所述軸的所述第一端部的至少一部分與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線共軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，其中，所述軸的所述第一端部能夠圍繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的旋翼飛行器，其中，所述軸的所述第一端部隨所述第一萬(wàn)向接頭的旋轉(zhuǎn)而能夠圍繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，其中，所述軸的所述第一端部能夠圍繞所述第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的旋翼飛行器，其中，所述軸的所述第一端部隨所述第二萬(wàn)向接頭的旋轉(zhuǎn)而能夠圍繞所述第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，其中，所述第一萬(wàn)向接頭在所述第一旋轉(zhuǎn)軸線處聯(lián)接于所述本體部的內(nèi)部。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，所述旋翼系統(tǒng)包括: 聯(lián)接于所述傳動(dòng)軸的轂； 聯(lián)接于所述轂的多個(gè)旋翼葉片； 圍繞所述傳動(dòng)軸進(jìn)行定位的斜盤；以及多個(gè)槳距連桿，所述多個(gè)槳距連桿聯(lián)接在對(duì)應(yīng)于所述旋翼葉片的所述轂與所述斜盤之間。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的旋翼飛行器，其中，所述手柄能夠移動(dòng)，使得移動(dòng)所述手柄而將沿著與所述手柄的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的方向傾斜所述斜盤的指令機(jī)械地傳送至第一聯(lián)動(dòng)件。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的旋翼飛行器，其中，所述手柄能夠移動(dòng)，使得移動(dòng)所述手柄而將沿著與所述手柄的移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)的方向傾斜所述斜盤的指令機(jī)械地傳送至第二聯(lián)動(dòng)件。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋翼飛行器，其中，所述手柄能夠移動(dòng)，使得移動(dòng)所述手柄而將側(cè)向周期距指令和縱向周期距指令機(jī)械地傳送至所述第一聯(lián)動(dòng)件和所述第二聯(lián)動(dòng)件。
14.一種控制組件，包括: 第一萬(wàn)向接頭，所述第一萬(wàn)向接頭能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)，所述第一萬(wàn)向接頭包括偏離于所述第一旋轉(zhuǎn)軸線的第一聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)； 第二萬(wàn)向接頭，所述第二萬(wàn)向接頭以可旋轉(zhuǎn)的方式聯(lián)接于所述第一萬(wàn)向接頭，所述第二萬(wàn)向接頭能夠圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述第一萬(wàn)向接頭旋轉(zhuǎn)，所述第二萬(wàn)向接頭包括控制軸附連點(diǎn)和偏離于所述第二旋轉(zhuǎn)軸線的第二聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制組件，進(jìn)一步包括: 手柄；以及 軸，所述軸具有在所述控制軸附連點(diǎn)處聯(lián)接于所述第二萬(wàn)向接頭的第一端部并具有聯(lián)接于所述手柄的第二端部。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制組件，進(jìn)一步包括柱體，所述柱體具有頂部、底部以及將所述頂部連接至所述底部的本體部，其中，所述第一萬(wàn)向接頭聯(lián)接于所述本體部。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制組件，其中，所述第一聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)的至少一部分與所述第二旋轉(zhuǎn)軸線共軸。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制組件，其中，所述第二聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)的至少一部分與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線共軸。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制組件，其中，所述控制軸附連點(diǎn)的至少一部分與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線共軸。
20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制組件，進(jìn)一步包括在所述第一聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)處聯(lián)接于所述第一萬(wàn)向接頭的第一聯(lián)動(dòng)件和在所述第二聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)處聯(lián)接于所述第二萬(wàn)向接頭的第二聯(lián)動(dòng)件。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的控制組件，其中，所述控制軸附連點(diǎn)能夠移動(dòng)，使得移動(dòng)所述控制軸附連點(diǎn)而將側(cè)向周期距指令和縱向周期距指令機(jī)械地傳送至所述第一聯(lián)動(dòng)件和所述第二聯(lián)動(dòng)件。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的控制組件，其中，用螺栓聯(lián)接所述第一萬(wàn)向接頭、所述第二萬(wàn)向接頭和所述第一聯(lián)動(dòng)件。
全文摘要
根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，控制組件包括第一萬(wàn)向接頭和第二萬(wàn)向接頭。該第一萬(wàn)向接頭能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。該第一萬(wàn)向接頭包括偏離于該第一旋轉(zhuǎn)軸線的第一聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)。該第二萬(wàn)向接頭以可旋轉(zhuǎn)的方式聯(lián)接于第一萬(wàn)向接頭并且能夠相對(duì)于第一萬(wàn)向接頭圍繞第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)。該第二萬(wàn)向接頭包括控制軸附連點(diǎn)和偏離于第二旋轉(zhuǎn)軸線的第二聯(lián)動(dòng)件附連點(diǎn)。
文檔編號(hào)B64C27/56GK103241374SQ20131005097
公開(kāi)日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2013年2月8日 優(yōu)先權(quán)日2012年2月10日
發(fā)明者特拉維斯·L·耶茨, 布雷德利·D·林頓 申請(qǐng)人:貝爾直升機(jī)德事隆公司