專利名稱：微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于微型飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置。
背景技術(shù)：
微型飛行器(MAV =Micro Aerial Vehicle)具有體積小、重量輕、攜帶方便、操作簡單、隱蔽性好、機(jī)動靈活等特點(diǎn)，在現(xiàn)代軍事和民用方面有著十分廣闊的應(yīng)用前景，引起國際上控制領(lǐng)域、機(jī)器人領(lǐng)域及航空領(lǐng)域愈來愈多研究者的關(guān)注。軍事上，微型飛行器可用于敵情偵察、目標(biāo)追蹤、電子干擾、損傷評估、核生化取樣、部署傳感器、中繼通信、甚至主動進(jìn)攻和防御；民用上，微型飛行器可用于各類監(jiān)測、監(jiān)控、巡視、搜救、攝影、測繪、調(diào)查和考察。雖然最初無人機(jī)市場主要是面向軍事運(yùn)用且價格昂貴，但近年由于微型化、機(jī)電一體化和微電子技術(shù)的發(fā)展，使得商業(yè)化應(yīng)用微小型、低成本的無人機(jī)系統(tǒng)成為可能。這種微小型無人機(jī)可以同時適用于室內(nèi)外環(huán)境，因此具有與傳統(tǒng)無人機(jī)完全不同的新的應(yīng)用領(lǐng)域。然而，室內(nèi)飛行也帶來了無人機(jī)體積、重量和能動性方面的挑戰(zhàn)，使得很多類型的飛行器都無法滿足以上要求。其中一種可以廣泛同時適用于室內(nèi)外環(huán)境使用的飛行器就是旋翼式的，特別是微小型四旋翼飛行器。微小型四旋翼飛行器是一種通過四旋翼槳驅(qū)動的、可垂直升降的飛行器，被廣泛應(yīng)用于微型飛行器的設(shè)計中。四旋翼在總體布局上屬于非共軸式碟形飛行器，與常規(guī)旋翼飛行器相比，能產(chǎn)生更大的升力。另外四旋翼可以互相抵消反扭矩力矩，不需要專門的反扭矩槳。此外，它通過平衡四個旋翼產(chǎn)生的力來實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的盤旋以及精確飛行，采用更小的螺旋槳，進(jìn)而使飛行變得更加安全。但是，目前大多數(shù)研究者所提出的微小型四旋翼飛行機(jī)器人都是面向于開闊的室外環(huán)境的，多采用GPS定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主飛行。然而，GPS位置信號的精確性很大程度上依賴于用于計算位置的衛(wèi)星的個數(shù)以及接收信號的質(zhì)量。由于電磁波的多徑傳播特性、與機(jī)載設(shè)備的電磁干擾以及人為干擾等都會使得GPS定位失效，因此在高樓聳立的市區(qū)、室內(nèi)等環(huán)境往往得不到可靠的GPS定位信號。此外，由于目前大多數(shù)的微小型飛行機(jī)器人系統(tǒng)缺乏里程計系統(tǒng)，因此在無GPS信號或者GPS信號錯誤時就會產(chǎn)生災(zāi)難性的后果。所以，目前的微小型四旋翼飛行機(jī)器人還無法適用于室內(nèi)、危險礦井、隧道、建筑物繁密的市區(qū)等領(lǐng)域的自主搜索、救援、環(huán)境探測與監(jiān)控等。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有裝置存在的不足，本發(fā)明提出一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，以達(dá)到在無GPS定位的情況下自主導(dǎo)航定位的目的。本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，包括姿態(tài)控制器、陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計、壓力傳感器、超聲波傳感器、遙控器和接收器單元、ZigBee無線通訊單元、無刷電機(jī)調(diào)速器、執(zhí)行器單元和供電電池，此外還包括導(dǎo)航控制器、慣性測量單元、微型激光測距傳感器、微型視覺傳感器、WiFi無線網(wǎng)絡(luò)；
所述的導(dǎo)航控制器、慣性測量單元、微型激光測距傳感器、微型視覺傳感器和WiFi 無線網(wǎng)絡(luò)組成導(dǎo)航控制層，實(shí)現(xiàn)無GPS信號區(qū)域的精確定位；所述的姿態(tài)控制器、陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計、壓力傳感器、超聲波傳感器、遙控器和接收器單元和ZigBee無線通訊單元組成姿態(tài)控制層；四個無刷電機(jī)調(diào)速器和四個執(zhí)行器單元組成電機(jī)調(diào)速控制層；導(dǎo)航控制層、姿態(tài)控制層和電機(jī)調(diào)速控制層組成三層機(jī)載控制結(jié)構(gòu)；其中，導(dǎo)航控制層與姿態(tài)控制層通過USB串口進(jìn)行通訊，導(dǎo)航控制層對自身傳感器采集到的信號進(jìn)行處理，并將結(jié)果傳遞給姿態(tài)控制層；所述的姿態(tài)控制層對自身傳感器采集到的信號進(jìn)行處理或?qū)⑵鋫鞲衅鞑杉降男盘柊l(fā)送給導(dǎo)航控制層，由導(dǎo)航控制層對采集到的信號進(jìn)行處理后再返回姿態(tài)控制層；所述的姿態(tài)控制層提供4路PWM信號控制電機(jī)調(diào)速控制層工作；所述的慣性測量單元，是集成陀螺儀、加速度計和磁強(qiáng)度計于一體的用于測量物體角速率和加速度的傳感器，其保證在去掉導(dǎo)航控制層后，姿態(tài)控制層仍控制電機(jī)調(diào)速控制層正常工作；所述的無刷電機(jī)調(diào)速器接受姿態(tài)控制層的控制信號并調(diào)節(jié)執(zhí)行器單元中無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動速度；所述的執(zhí)行器單元包括無刷電機(jī)和與之配套的螺旋槳，由其產(chǎn)生升力并帶動飛行器運(yùn)行。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)本發(fā)明中增加了導(dǎo)航控制層，導(dǎo)航控制層通過串口與姿態(tài)控制層連接后，實(shí)現(xiàn)各層上傳感器信息數(shù)據(jù)的互通，導(dǎo)航控制器可以傳遞控制信號給姿態(tài)控制器， 姿態(tài)控制器上的傳感器信息也可上傳給導(dǎo)航控制器計算處理，整個飛行裝置變得智能、能夠自主導(dǎo)航定位、規(guī)避障礙和擯棄對遙控器的手動操作依賴，成為意義上的智能機(jī)器人。


圖1為本發(fā)明一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置總結(jié)構(gòu)框圖；圖2為本發(fā)明一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置導(dǎo)航控制層的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置姿態(tài)控制層的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置電機(jī)調(diào)速控制層結(jié)構(gòu)框示意圖；圖5為本發(fā)明一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置無刷電機(jī)及螺旋槳示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，本實(shí)施例中， 導(dǎo)航控制器的型號為M-PMI2-1. 5，慣性測量單元的型號為MTi_AHRS，微型激光測距傳感器的型號為URG-04LX，微型視覺傳感器的型號為FFMU-O3MTM/C，姿態(tài)控制器的型號為Arduino MEGA2560，陀螺儀的型號為I TG-3200，加速度計的型號為BMA180，磁強(qiáng)計的型號為HMC5843，，壓力傳感器的型號為BMP085，超聲波傳感器的型號為PING，遙控器的型號為 FT06-C，接收器型號為FRP06-P，無線通訊模塊擴(kuò)展板的型號為XBee Shield VI. 0，無線通訊模塊的型號為XBee Pro XBP24-AWI-001，無線通訊模塊USB適配器的型號為XBee USB Adapter, 4個無刷電機(jī)調(diào)速器的型號均為HOBBYWING PENTIUM-30A, 4個執(zhí)行器單元采用無刷電機(jī)，其型號為A2212KV1000。本實(shí)施例中一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，各部件的連接關(guān)系為導(dǎo)航控制層導(dǎo)航控制器的數(shù)據(jù)輸入端連接慣性測量單元的輸出端、微型激光測距傳感器的輸出端和微型視覺傳感器的輸出端，導(dǎo)航控制器的無線信號輸入輸出端連接 WiFi無線網(wǎng)絡(luò)的輸入輸出端；姿態(tài)控制層姿態(tài)控制器的數(shù)據(jù)輸入端連接陀螺儀的輸出端、加速度計的輸出端、 磁強(qiáng)計的輸出端、壓力傳感器的輸出端和超聲波傳感器的輸出端，姿態(tài)控制器與遙控器和接收器單元的信號輸出端連接，姿態(tài)控制器的無線通訊端口連接ZigBee無線通訊單元的輸入輸出端；電機(jī)調(diào)速控制層無刷電機(jī)調(diào)速器的輸出端連接執(zhí)行器單元的輸入端；供電電池為微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置中各部件進(jìn)行供電。圖2為導(dǎo)航控制層的結(jié)構(gòu)示意圖，導(dǎo)航控制器是整個機(jī)載飛控裝置的大腦，它接收由慣性測量單元采集到的機(jī)載飛控裝置角速度，三維加速度和地磁場強(qiáng)度實(shí)時數(shù)據(jù)，由微型視覺傳感器采集到的圖像數(shù)據(jù)，微型激光測距傳感器采集到飛行器與四周物體間的距離實(shí)時數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對飛控裝置的定位、導(dǎo)航和地圖創(chuàng)建，實(shí)現(xiàn)了在無GPS信號區(qū)域的精確導(dǎo)航定位，解決了在高樓聳立的市區(qū)、室內(nèi)等環(huán)境，由于電磁波的多徑傳播特性以及其他電子設(shè)備的電磁干擾，得不到可靠的GPS定位信號的難題。本實(shí)施例所采用的導(dǎo)航控制器M-PMI2-1. 5為單板計算機(jī)，符合PC/104協(xié)議規(guī)范 (PC/104, PC/104-Plus, PCI/104 和 PCI/104-Express)，M-PMI2-1. 5 是一個嵌入式主板， 上面集成了處理器，芯片組及外圍接口連接器，本實(shí)施例中用到它的4個USB端口和1個 COMl串口，其中，嵌入式主板上提供了 4個USB2. 0插口，每個USB2. 0插口都有4個插針， 代表信號USBVcc、USB-、USB+、GND，將廠家提供的第一附帶接線一端插入USB2. 0插口的4 個插針上，第一附帶接線另一端就是正常的USB輸出接口，嵌入式主板共有4個USB輸出端，即USB1、USB2、USB3和USB4，嵌入式主板上的COMl串口，符合RS232協(xié)議，它是10針插孔，其中9個插針有信號定義，廠家提供的第二附帶接線一端插入COMl串口，第二附帶接線另一端作為輸出端；整個導(dǎo)航控制器工作在+5V電壓下，主板上有兩個電源接口 Powerl和 Power2,都是10針插孔，1,7,9插針表示接地GND，2,8,10插針表示+5V，本實(shí)施例使用其中一個電源端口 Powerl，用廠家提供的附帶接線引出，接到開關(guān)中，再連接到供電鋰電池上；慣性測量單元測量的型號為IMU，它是一種集成了陀螺儀、加速度計和磁強(qiáng)計的傳感器，導(dǎo)航控制器的第二附帶接線的輸出端連接慣性測量單元的7芯圓插口，導(dǎo)航控制器的USBl端連接微型視覺傳感器的MinUSBl端，導(dǎo)航控制器的USB2端口連接微型激光測距傳感器的MiniUSB2端口，導(dǎo)航控制器的USB3端口連接無線網(wǎng)卡WLG-12254M的輸出端，導(dǎo)航控制器的USB4端口通過USB連接線與姿態(tài)控制器的串口轉(zhuǎn)USB端連接；導(dǎo)航控制器的Powerl端口引出+5V和GND信號，分別連接微型激光測距傳感器Power端的+5V和GND信號，再連接上層開關(guān)和供電鋰電池；其中，所述的微型激光測距傳感器不能通過USB直接供電；姿態(tài)控制層的框圖如圖3所示，姿態(tài)控制器采用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，一般由姿態(tài)控制層和電機(jī)調(diào)速控制層搭建的飛行器記載裝置也能實(shí)現(xiàn)飛行器的姿態(tài)飛行，但需要遙控器進(jìn)行人工手動控制，且姿態(tài)控制器需要一臺額外的PC機(jī)支持，本實(shí)施例中增加了導(dǎo)航控制層， 導(dǎo)航控制層通過串口與姿態(tài)控制層連接后，實(shí)現(xiàn)各層上傳感器信息數(shù)據(jù)的互通，導(dǎo)航控制器可以傳遞控制信號給姿態(tài)控制器，姿態(tài)控制器上的傳感器信息也可上傳給導(dǎo)航控制器計算處理，整個飛行裝置變得智能、能夠自主導(dǎo)航定位、規(guī)避障礙和擯棄對遙控器的手動操作依賴，成為意義上的智能機(jī)器人。姿態(tài)控制器的D2 D7端依次連接接收器的THR0(油門)端、ALLE(副翼)端、 ELEV(升降)端、RUDO(方向)端、GEAR(起落架/陀螺儀)端和AUX(襟翼/螺距)端，姿態(tài)控制器的SDA串行數(shù)據(jù)端A4、串行時鐘端A5分別連接邏輯電平轉(zhuǎn)換器的SDA-H端和SCL-H 端，邏輯電平轉(zhuǎn)換器的SDA端分別連接磁強(qiáng)度計的數(shù)據(jù)端、加速度計的SDA端、陀螺計的SDA 端和壓力傳感器的SDA端，邏輯電平轉(zhuǎn)換器的SCL端分別連接磁強(qiáng)度計的SCL端、加速度計的SCL端、陀螺計的SCL端和壓力傳感器的SCL端，邏輯電平轉(zhuǎn)換器的+3. 3V端分別連接磁強(qiáng)度計的+3. 3V端、加速度計的+3. 3V端、陀螺計的+3. 3V端和壓力傳感器的+3. 3V端，邏輯電平轉(zhuǎn)換器的GND端分別連接磁強(qiáng)度計的GND端、加速度計的+GND端、陀螺計的GND端和壓力傳感器的GND端；姿態(tài)控制器的D20端口連接超聲波傳感器的SIG端，姿態(tài)控制器的D8-D11端通過其接口電路板上的1 4號腳連接四個無刷電機(jī)調(diào)速器的輸入端，姿態(tài)控制器的I/O端的TX端和RX端通過)(bee擴(kuò)展板連接第一 ZigBee無線通訊模塊的DI端和 DOUT端，姿態(tài)控制器的+3. 3V端和GND端通過)(bee擴(kuò)展板連接第一 ZigBee無線通訊模塊的+3. 3V端和GND端；第二個Zigbee的DI端、DOUT端連接USB適配器的DI端、DOUT端， USB適配器通過USB端與地面站進(jìn)行連接；上層的慣性測量單元是集成了陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計作用于一體的傳感器，其測量精度高于該層，慣性測量單元的引入并非多余，它的精度高，集成溫度、三位安裝誤差以及傳感器交叉軸影響的補(bǔ)償，可以對比校正數(shù)據(jù)信息；中層單個陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計的使用，使得飛行器在卸掉上層導(dǎo)航控制層后仍然能為系統(tǒng)提供姿態(tài)實(shí)時數(shù)據(jù)。姿態(tài)控制層中的傳感器工作電壓在3. 3V，而姿態(tài)控制器使用的單片機(jī)工作電壓是 5V,需要搭載5V-3. 3V邏輯電平轉(zhuǎn)換器，因此把姿態(tài)控制器的模擬輸入端A4和A5作為串行數(shù)字SDA和串行時鐘SCL信號端，并加上轉(zhuǎn)換后的電平+3. 3V和接地GND，以總線的方式和陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計傳感器、壓力傳感器對應(yīng)連接。遙控器內(nèi)有編碼電路，對電磁波進(jìn)行調(diào)制，使電磁波帶上密碼，接收器收到信號后，對密碼進(jìn)行鑒別，得到控制信號，對于接收器來說，其工作頻段在72MHz，工作電壓范圍 4. 8-6V,六通道，接收器的天線最好纏繞在30cm左右的塑料細(xì)桿上，用以保證良好的射頻信號接收，至于遙控器，為PPM編碼方式，使用9. 6-12V的鋰電池供電，在遙控器工作時，發(fā)射功率小于等于100mW，工作電流小于等于160mA。Zigbee無線通訊單元包括Zigbee無線通訊模塊及相應(yīng)的擴(kuò)展板和USB適配器，地面站可向姿態(tài)控制器傳送控制命令和任務(wù)，同時接收傳感器實(shí)時數(shù)據(jù)等信息，當(dāng)飛行器沒有上層導(dǎo)航控制層時，更確切的說是沒有WiFi無線網(wǎng)絡(luò)時，則主要依靠無線通訊單元進(jìn)行通訊，當(dāng)飛行器遠(yuǎn)離地面距離較遠(yuǎn)時，則需要借助于導(dǎo)航控制層的WiFi無線網(wǎng)絡(luò)。圖4為電機(jī)調(diào)速控制層結(jié)構(gòu)框圖，以一個無刷電機(jī)調(diào)速器為例，說明其連接關(guān)系 無刷電機(jī)調(diào)速器的Vdd端連接中層開關(guān)的Vdd端再連接鋰電池的正極，無刷電機(jī)的GND端連接中層開關(guān)的GND端再連接鋰電池的GND端，無刷電機(jī)調(diào)速器的輸入端連接姿態(tài)控制器的接口電路板上的1號腳的S端，無刷電機(jī)調(diào)速器的+5V端連接姿態(tài)控制器的+5V端，無刷電機(jī)調(diào)速器的GND端連接姿態(tài)控制器的GND端，無刷電機(jī)調(diào)速器的三相電壓輸出端A、B、C 分別連接無刷電機(jī)的三相電機(jī)輸入端；四個無刷電機(jī)的連接方法與此相同；圖5為微型四旋翼飛行器的無刷電機(jī)與相應(yīng)配套的螺旋槳結(jié)構(gòu)示意圖，四只旋翼分別安裝于無刷電機(jī)的四個頂點(diǎn)位置，分為順時針和逆時針兩組，位于同一對角線上的兩只旋翼同組，即前后1，2旋翼同組，左右3，4旋翼同組。由于旋翼對角固定，只能通過控制四只旋翼的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)飛行器的飛行控制。懸停時，四只旋翼的轉(zhuǎn)速相等，以相互抵消反扭力矩；同時等量地增大或減小四只旋翼的轉(zhuǎn)速，會引起上升或下降運(yùn)動；增大某一只旋翼的轉(zhuǎn)速的同時，等量地減小同組另一只旋翼的轉(zhuǎn)速，則可以產(chǎn)生俯仰或橫滾轉(zhuǎn)動；增大某一組旋翼的轉(zhuǎn)速，而等量減小另一組旋翼的轉(zhuǎn)速，將產(chǎn)生偏航運(yùn)動。因此，關(guān)于螺旋槳的選擇有正反之分，無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動也有正反向之別。本實(shí)施例中，無刷電機(jī)采用的型號是A2212 KV1000，其中KV值大小表示電壓每升高IV無刷電機(jī)轉(zhuǎn)速增加的數(shù)值，無刷電機(jī)轉(zhuǎn)速快，足以提供微小型飛行器的升力。
權(quán)利要求
1.一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，包括姿態(tài)控制器、陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計、壓力傳感器、超聲波傳感器、遙控器和接收器單元、ZigBee無線通訊單元、無刷電機(jī)調(diào)速器、執(zhí)行器單元和供電電池，其特征在于還包括導(dǎo)航控制器、慣性測量單元、微型激光測距傳感器、微型視覺傳感器、WiFi無線網(wǎng)絡(luò)；所述的導(dǎo)航控制器、慣性測量單元、微型激光測距傳感器、微型視覺傳感器和WiFi無線網(wǎng)絡(luò)組成導(dǎo)航控制層，實(shí)現(xiàn)無GPS信號區(qū)域的精確定位；所述的姿態(tài)控制器、陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計、壓力傳感器、超聲波傳感器、遙控器和接收器單元和ZigBee無線通訊單元組成姿態(tài)控制層；四個無刷電機(jī)調(diào)速器和四個執(zhí)行器單元組成電機(jī)調(diào)速控制層； 導(dǎo)航控制層、姿態(tài)控制層和電機(jī)調(diào)速控制層組成三層機(jī)載控制結(jié)構(gòu)；其中，導(dǎo)航控制層與姿態(tài)控制層通過USB串口進(jìn)行通訊，導(dǎo)航控制層對自身傳感器采集到的信號進(jìn)行處理， 并將結(jié)果傳遞給姿態(tài)控制層；所述的姿態(tài)控制層對自身傳感器采集到的信號進(jìn)行處理或?qū)⑵鋫鞲衅鞑杉降男盘柊l(fā)送給導(dǎo)航控制層，由導(dǎo)航控制層對采集到的信號進(jìn)行處理后再返回姿態(tài)控制層； 所述的姿態(tài)控制層提供4路PWM信號控制電機(jī)調(diào)速控制層工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，其特征在于所述的慣性測量單元，是集成陀螺儀、加速度計和磁強(qiáng)度計于一體的用于測量物體角速率和加速度的傳感器，其保證在去掉導(dǎo)航控制層后，姿態(tài)控制層仍控制電機(jī)調(diào)速控制層正常工作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，其特征在于所述的無刷電機(jī)調(diào)速器接受姿態(tài)控制層的控制信號并調(diào)節(jié)執(zhí)行器單元中無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，其特征在于所述的執(zhí)行器單元包括無刷電機(jī)和與之配套的螺旋槳，由其產(chǎn)生升力并帶動飛行器運(yùn)行。
全文摘要
一種微小型四旋翼飛行器的三層機(jī)載飛控裝置，屬于微型飛行器技術(shù)領(lǐng)域，導(dǎo)航控制器、慣性測量單元、微型激光測距傳感器、微型視覺傳感器和WiFi無線網(wǎng)絡(luò)組成導(dǎo)航控制層，姿態(tài)控制器、陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計、壓力傳感器、超聲波傳感器、遙控器和接收器單元和ZigBee無線通訊單元組成姿態(tài)控制層，四個無刷電機(jī)調(diào)速器和四個執(zhí)行器單元組成電機(jī)調(diào)速控制層，本發(fā)明增加了姿態(tài)控制器，使整個飛行裝置變得智能、能夠自主導(dǎo)航定位、規(guī)避障礙和擯棄對遙控器的手動操作依賴，成為意義上的智能機(jī)器人。
文檔編號B64D31/06GK102424112SQ20111039333
公開日2012年4月25日 申請日期2011年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月30日
發(fā)明者喬超, 張磊, 方正, 蘇哲宇 申請人:東北大學(xué)